cơ lý thuyết 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... (Bảng I .1)
Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98
(Dự tính)
Nhật 60 .11 8 29.756 67.000
Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0
Đức 5.845 5 .12 5 8.600
ý
2.500 2.408 4.000
Pháp
1. 488 1. 197 2.000
Anh 510 1. 086 1. 500 ... gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt
đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có
thể tính theo công thức :
w = 6n -
(1. 1)
ip
i
i =
1
5
... SCARA nh hình 1. 9.
Hình 1. 9 : Robot kiểu SCARA
1. 5. Phân loại Robot công nghiệp :
Robot công nghiệp rất phong phú đa dạng, có thể đợc phân loại theo các cách sau :
1. 4 .1. Phân loại theo...
- 8
- 795
- 4
Cơ Lý Thuyết-Chương 1
Ngày tải lên :
17/09/2013, 03:10
...
2
.
2
RM
J
z
=
=
=
=
∑
∑
∑
n
kkkzx
n
kkkyz
n
kkkxy
xzmJ
zymJ
yxmJ
1
1
1
2
.RMJ
z
=
12
2
l.M
J
z
=
2
.
z c
J J m d
= +
ξ3– Định lý chuyển động khối tâm
I- Định lý 1:
II- Định lý 2: Σx= 0 ⇒ X
c
=const ⇒ (x
c
)
0
=(x
c
)
1
e
n
e
kc
RFwM
==
∑
1
ξ4– ...
dtFsd
=
∫
=
t
o
dtFsd
III- Định lý:
–
Định lý 1:
–
ĐỊNH LÝ 2:
–
Định lý 3:
F
dt
vmd
=
)(
e
k
o
SQQ
∑
=−
1
⇒==
∑
0
1
n
e
k
e
FR
nstocQ
=
ξ5– Định lý biến thiên động năng
II- Định lý biến thiên ... ∑∑
=×==
zyx
zyx
kji
mvmrvmmL
kkk
n
kkoo
1
)(
)()( vmmvmml
ozz
′
==
∑
=
n
kkzz
vmmL
1
)(
1
Phần III
Phần III
26 ti tế
CƠ HỌC LÝ THUYẾT
CƠ HỌC LÝ THUYẾT
I- Bài tóan thuận:
Biết quy luật...
- 16
- 560
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1
H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4
0 1 0 0 0 0 2 2 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 1
4 4 6 6 4 4
= 1 -1 -1 1 1 1
0 0 0 0 4 4
1 1 1 1 1 1
-1, 4,0 ,1
-1, 0,2 ,1
-1, 0,0 ,1
1,4,0 ,1
...
=
444342 41
343332 31
242322 21
1 413 1 211
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
A
thì :
dt
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
dA
44
43
42 41
343332 31
24
23
22 21
14
13
12 11
=
... chính là ma trận nghịch đảo bằng các nhân ma trận H với H
-1
:
0 01 1 00 -13 10 00
0 10 2 010 -2= 010 0
-1 00 3 10 0 -1 0 010
0 00 1 00 01 00 01
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
25
H = Trans(4,0,0)Rot...
- 18
- 482
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
...
Hình 3 .12 : Gắn các hệ toạ độ O
0
và O
1
y
1
x
1
y
0
z
1
z
2
O
1
, O
2
O
0
z
0
1
2
d
3
x
0
d
1
1
2
d
3
Hình 3 .11 : Robot RRT
x
2
O
3
O
2
z
2
z
3
z
0
O
0
x
0
O
1
y
1
d
1
x
1
y
0
z
1
1
2
d
3
x
3
d
3
Hình ... C
1
= cos
1
; S
1
= sin
1
; C
2
= cos
2
. . .
C
1
0 S
1
0
A
1
= S
1
0 -C
1
0
0 1 0 d
1
0 0 0 1
C
2
0 -S
2
0
A
2
= S
2
0 C
2
0
0 -1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
A
3
= 0 1 ... C
2
C
2
*d
3
0 -1 0 d
2
0 0 1 d
3
0 -1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
+ Ma trận T
3
= A
1
.
1
T
3
C
1
0 S
1
0 C
2
0 -S
2
-S
2
*d
3
T
3
= S
1
0 -C
1
0 S
2
0 C
2
C
2
*d
3
0 1 0 d
1
0 -1 0 0
...
- 15
- 472
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... 0 n
z
O
z
a
z
p
z
0 0 0 1 0 0 0 1
f
11
(n) f
11
(O) f
11
(a) f
11
(p)
=
f
12
(n) f
12
(O) f
12
(a) f
12
(p)
f
13
(n) f
13
(O) f
13
(a) f
13
(p)
0 0 0 1
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot ... A
1
T
1
6
=
1
T
6
= A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
Tơng tự nh đà làm, ta xác định các phần tử ma trận của hai vế nh sau :
f
11
(n) f
11
(O) f
11
(a) f
11
(p)
f
12
(n) f
12
(O) f
12
(a) f
12
(p) ... f
11
, f
12
, f
13
, ví dụ :
f
11
(n) = cos
n
x
+ sin
n
y
f
12
(O) = -sin
O
x
+ cos
O
y
f
13
(a) = a
z
Nh vậy phơng trình (4 -16 ) có thể đợc viết thành :
f
11
(n) f
11
(O) f
11
(a)...
- 16
- 567
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... hiệu XXX biểu
diễn các chữ số từ 000 đến 511 .
Ví du :
Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc :
1
= (2 61
o
/2) x 200 / 511 51
0
04
Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay ... "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~
transmit E+000~C -15 0~B+300~~C -18 0~~~~P-200~~~"
transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~
transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072 014 e-308 đến
1. 79769 313 4862 315 e+308.
long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ - 214 7483648 đến 214 7483647.
String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ...
- 18
- 698
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... ROBOT Công nghiệp
TS. Phạm Đăng Phớc
78
12 1
1
18
Cửa sổ để thiết kế
Thanh công cụ
Menu chính Thanh công cụ
17
Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB.
File có dạng *.Rob : (Robotfile) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp
tịnh tiến) -> Ok -> Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất.
5- Chọn Quit -> Ok.
Vào lại bớc 4 -> Number Active Joint (1) -> Ok -> ... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học
cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về
kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép...
- 8
- 378
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... F
1
, F
2
nh sau :
FD D D D D D D
1 11 1 12 2 11 1 1
2
12 2 2
2
11 2 1 2 12 1 1 2 1
=++ + + + +
&& && & & & & & &
FD D D D D D D
2 12 1 22 ... phức tạp
hơn. Đối với khâu 1 :
m
2
m
1
2
1
g = 9,81m/s
2
y
2
y
1
x
2
x
1
O
0
z
x
y
Kmvmd
11 1
2
11
2
1
2
1
2
1
2
==
&
(7.3)
P
1
= -m
1
gd
1
cos
1
(7.4)
Đối với khâu 2 ... )(
&&
)x
d
dt
xd d
2 2 1 112 12 12
== + + +
&
sin( )
&
sin( )(
&&
)y
d
dt
yd d
2 211 1 212 1
== + + +
2
[ ]
vd d dd
2
2
1
2
1
2
2
2
1
2
12 2
2
12 2 1
2
12
22=++++ +
&
(
&&&&
)cos()(
&&&
)...
- 8
- 477
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
...
q
i
(t
k +1
) = q
k +1
và
1k1ki
q )(tq
++
=
&&
Từ (8 .1) ta thấy : t = t
k
a
i
= q
k
(8.2)
q
0
q
f
Bậc 3
t
k +1
t
k
q
k
q
k +1
t
q
i
(t)
Lấy đạo hàm của (8 .1) theo t, ... b
&
=
Tại t = t
i +1
ta có hai tham số :
2
k
k1kkk1k
i
t
t )qq(2)q3(q
c
++
+
=
&&
(8.4)
3
k
k1kkk1k
i
t
)q 2(qt )qq(
d
+
=
++
&&
(8.5)
Trong đó :
k1kk
t t t =
+
Các ... gia tốc (Acceleration).
q
i
(t
2
)
x
(t)
t
x
o
x
f -1
x
1
x
2
x
f
t
f
t
f -1
t
2
t
1
t
o
Các điểm nút
Hình 8 .1. Tính liên tục của quỹ đạo robot.
Để thiết kế quỹ đạo...
- 7
- 614
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... có những loại động
cơ điện một chiều khác nhau :
+ Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9 .1. a);
+ Động cơ kích từ song song (Hình 9 .1. b);
+ Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9 .1. c).
... (s)U
(s)I
+
=
(9 .14 )
Từ (9 .10 ) và (9 .11 ) ta có :
M(s) = s
2
J
m
(s) + sf
m
(s) = K
a
I
a
(s)
sfJs
(s)IK
(s)
2
aa
m
+
=
(9 .15 )
Thay (9 .14 ) vào (9 .15 ) :
++
=
)sLsf)(RJ(s
)(sK-(s)U
K(s)
aa
2
mba
am
s
... động cơ.
(9 .13 )
(t) K (t)e
mbb
&
=
K
b
: hệ số tỉ lệ của sức phản điện động.
Sử dụng phép biến đổi Laplace, từ (9 .12 ) ta có :
aa
mba
a
sLR
(s)sK - (s)U
(s)I
+
=
(9 .14 )
Từ (9 .10 )...
- 11
- 550
- 0
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Ngày tải lên :
24/10/2012, 08:16
... vật nặng B hạ xuống độ cao h.
b) Cho
1
10
h t=
(cm). Xác định vận tốc của vật D.
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Đề số: 02
Thời gian làm bài: ... HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Đề số: 01
Thời gian làm bài: 45 phút
Cán bộ ra đề
Nguyễn T Kim Thoa
Ghi ... cầu E, K có kích thước không đáng kể.
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Đề số: 10
Thời gian làm bài: 45 phút
Cán bộ ra đề
Nguyễn T Kim Thoa
Ghi...
- 6
- 4.6K
- 46
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Ngày tải lên :
24/10/2012, 08:16
... Oyz.
b
a
A
B
α
α
O
A
B
C
D
b
a
x
y
z
ω
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Mã đề: 01- 44D-N1
Thời gian làm bài: 45 phút
Trưởng bộ môn
ThS. Nguyễn Thị Hoa
... khi viên bi B vẫn còn
nằm trên đĩa.
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Mã đề: 02-44D-N1
Thời gian làm bài: 45 phút
Trưởng bộ môn
ThS. Nguyễn Thị Hoa
... cầu trong khoảng thời gian đó.
u
R
r
z
B
A
O
u
ω
0
A
B
O
1
O
2
ω
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Mã đề: 05-44D-N2
Thời gian làm bài: 45 phút
Trưởng...
- 4
- 1.4K
- 10
Cơ lý thuyết 1A
Ngày tải lên :
24/10/2012, 16:57
... THC MễN
C HC Lí THUYT 1a
Phần I: Tĩnh học vật rắn
Ch ơng I : Các khái niệm cơ bản, hệ tiên đề của tĩnh học.
Sinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau:
1. Các khái niệm cơ bản: vt th, vật rắn ... hoặc hệ vật.
Bài tập: Chơng 1, 2,3 quyển Bài tập cơ học (tập 1) - GS. TSKH Đỗ Sanh (chủ biên).
Ch ơng III : Ma sát
Sinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau:
1. Định nghĩa và phân loại ma ... tập: Chơng 4 quyển Bài tập cơ học (tập 1) - GS. TSKH Đỗ Sanh (chủ biên).
Phần II: Động học
Ch ơng I: Động học điểm
Sinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau:
1. Khảo sát chuyển động của...
- 4
- 1.7K
- 17