câu 1 xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ tay robot end effector và hệ toạ độ các khớp joints
đồ án Điều khiển robot
... Hartenberg) mối quan hệ hệ toạ độ tay Robot (End effector) hệ toạ độ khớp (Joints) đợc xác định nh sau: Tn = T2 = A1 A2 (1) Với: Tn : biểu diễn hệ toạ độ thứ n so với hệ toạ độ gốc TE : biểu diễn hệ toạ ... đợc phơng trình động học thuận biểu diễn mối quan hệ hệ tọa độ tay Robot hệ tọa độ khớp: xT = l1cos1 + l2 cos (1 + ) yT = l1 sin1 + l2 sin (1 + ) z = T (3) b Xây dựng phơng trình động học ngợc ... m 0,5 Nm/A 1, 2 Nm 0,7 Nm 90 rad/s 0,0004 Kgm2 Kg 12 Bài giải Câu Xây dựng phơng trình động học thuận ngợc biểu diễn mối quan hệ hệ toạ độ tay Robot (End effector) hệ toạ độ khớp (Joints) y m2...
- 21
- 739
- 7
Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học
... song s o n g 2.5 M t sụ ng dng ca R o b o t song s o n g 15 C lu r n g C hng 3 .1 3.2 /5 16 Ă6 16 17 17 17 IS 19 19 20 ~1 > 23 24 25 26 28 L a c h n c u t r ỳ c R o b o t ... / / / 1. 3 13 T n g q u a n v R o b o t 15 2 .1 u im ca Robot tron cụng n g h i p 2 .1. 1 Nõng cao cliõt Itrng sn phm : ỡ Ci thin iu kin vự mụi trng lm vic: 2 .1. 3 Hiu ... 2.3 .1 Robot c cõu chui 2.3.2 Robot c cu song song 2.3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2.3.4 Robot di nt: 2.3.5 Robot dng ngi: 2.3.6 Robot tỏi...
- 118
- 1,181
- 0
Kết quả mô phỏng
... -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB) 10 10 BER 10 10 10 10 10 N h i e ãu G a u s s -1 c huan M ang A dapt M ang Flet M ang Newton M ang P ow M ang S CG M ang GDM -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 Eb/No 11 12 13 14 ... -6 -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB ) 10 10 BER 10 10 10 10 10 N h i e ãu G a u s s -1 chuan Mang Newton Mang Polak Mang Pow Mang Flet Mang GD Mang SCG -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 Eb/No 11 12 13 14 (dB) ... -7 10 Eb/No 10 10 BER 10 10 10 10 10 11 12 13 14 12 13 14 (dB) N h i e ãu G a u s s -1 -2 -3 -4 c huan M ang Flet M ang Rprop M ang P ow M ang A dapt M ang GD M ang P olak -5 -6 -7 10 E b/No 11 ...
- 77
- 901
- 3
Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS
... nguồn UDP1 đến node R8 • Ứng với nguồn UDP2 node R1 đến đích R9 • Và cuối nguồn UDP3 gán vào node R2 đến đích R10 Các thông số luồng cho bảng 4 .1 Bảng 4 .1 Kích thước gói (bytes) Tốc độ truyền ... (gói) Số gói (gói) Tỉ lệ (%) Luồng UDP1 715 8 11 07 15 .4 Luồng UDP2 5725 930 16 .2 Hình 4.4 Mô mạng IP không sử dụng DiffServ -57- Luồng UDP3 4 310 700 16 .2 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS ... Tốc độ truyền (Mbps) Đi LSP Số gói truyền (gói) Số gói (gói) Tỉ lệ gói (%) Luồng UDP 10 00 2.5 3-4-7 715 8 0.0 -65- Luồng UDP 10 00 3-5-6-7 5753 0.0 Luồng UDP 10 00 1. 5 3-5-6-7 4 311 0.0 Chương Các...
- 19
- 867
- 2
Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010
... 68.435 67.759 64.6 81 53 .13 7 47.786 45 .19 2 419 . 217 427.876 459.875 384. 915 416 .9 41 437.547 389.350 3.388.000 3.676.000 3. 312 .000 3.807.280 3.922. 916 3.9 71. 368 4 .11 5. 817 2. 315 .000 2.478.600 2.337.000 ... 2.645. 312 2.685 .14 8 2.820.8 91 - Th y c m 1. 073.000 1. 197.400 975.000 1. 209.880 1. 277.604 1. 286.220 1. 294.926 Trư ng ð i h c Nông Nghi p Hà N i – Lu n văn th c sĩ khoa h c nông nghi p ……………………… 41 ... (pH7,2) vào t t c gi ng + Cho 25 l kháng nguyên vào gi ng t A1 ñ n H1, pha loãng b c kháng nguyên Chuy n 25 l t gi ng ñ n gi ng 11 r i b ñi 25 l + Cho 25 l h ng c u gà 1% vào t t c gi ng + C t 12 ...
- 97
- 587
- 2
kết quả mô phỏng bằng phần mềm ansys
... dẫn 10 0oC 0,004 (cal/cm.s.oC) 10 700 6 ,1 7,5 7,3 5,3 0, 013 0,04 10 12,5 10 13 10 14 18 0 230 250 290 2,7 4,5 2,5 10 2,2 4,5 7200 6700 0,002 0, 015 10 000 7400 6,5 .10 -6 7,5 .10 -6 9 .10 -6 9 ,1. 10-6 3,2 .10 -6 ... Chiều Hệ số Điện áp Cờng độ dài đ324 365 420 15 5 325 387 390 425 445 sử 1, 1 1, 2 1, 1 1, 0 1, 2 1, 2 1, 1 1, 1 1, 1 xuất 35 28 35 40 40 45 50 điện tr2,5 2,4 2,4 2,6 2,3 2,3 2,3 2,0 2,0 - - - 5-A 19 4 250 ... Cờng độ cách điện mẫu 25oC, 50Hz (kV/cm) Khối lợng riêng (g/cm3) Độ bền kéo (daN/mm2) Module đàn hồi 7,5 0, 01 0,095 10 13 10 13 10 14 17 0 16 0 2,4 2,8 7700 (daN/mm2) Hệ số giãn nở nhiệt 5,5 .10 -6...
- 91
- 786
- 4
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1DKWM – FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TẢ TRẠCH – TRẠM THƯỢNG NHẬT " pptx
... IIL 31 IIIL 21 IVL 31 VL 31 VIL 31 VIIL 31 VIIIL 21 IXL 31 IR 21 IIL 41 IIIL22 IVL 41 VL 41 VIL 41 VIIR 11 VIIIL22 IXR 11 IIL 51 IIR 11 IVR 11 VR 11 VIR 11 VIIR 21 VIIIR 11 IXR 21 IIR 11 IIIR12 IVR 21 VR 21 VIR 21 VIIR 31 ... Bảng Các phần tử lưu vực sông Tả Trạch - trạm Thượng Nhật STT Sông I IL 11 IIL 11 IIIL 11 IVL 11 VL 11 VIL 11 VIIL 11 VIIIL 11 IXL 11 XL 11 IL 21 IIL 21 IIIL12 IVL 21 VL 21 VIL 21 VIIL 21 VIIIL12 IXL 21 XR 11 IR 11 ... 55.8 25.7 84 47.6 20.9 96 43 .1 20.2 10 8 39.6 19 .2 12 0 37 .1 19 13 2 33.7 18 .9 S số tổng 11 .10 % S số đỉnh 2.80% R2 85 .10 % Hình Kết kiểm tra mô trận lũ từ 1h /18 /11 -13 h/23 /11 /2002 Như với kết kiểm tra...
- 6
- 569
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1D KWM - FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TRÀ KHÚC - TRẠM SƠN GIANG " docx
... VI IL 11 IIL 11 IIIL 11 IVL 11 VL 11 VIL 11 VIIL 11 VIIIL 11 IXL 11 IL 21 IIL12 IIIL12 IVL 21 VL12 VIL12 VIIL 21 VIIIL 21 IXR 11 IL22 IIL13 IIIL13 IVL22 VL 21 VIL 21 VIIL 31 VIIIL 31 IL 31 IIL14 IIIL14 IVL 31 VL22 ... VIIR 31 IIL32 IIIL 31 IVL 51 VL 51 VIR 31 VIIR32 10 IIL33 IIIL32 IVL52 VL52 VIIR33 11 IIL 41 IIIL33 IVL 61 VL 61 VIIR34 12 IIL42 IIIL34 IVR 11 VL62 13 IIL 51 IIIL 41 IVR12 VR 11 14 IIL52 IIIL42 IVR 21 VR12 15 ... 80 10 0 12 0 14 0 16 0 Hình Kết tính cho chuỗi số liệu độc lập từ 1h 19 /XI đến 19 h 25/XI năm 19 98 trạm Sơn Giang Ngày 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97 10 3 10 9 11 5 12 1 12 7 13 3 13 9 14 5...
- 7
- 537
- 0
Thiết bị giảm chấn sử dụng chất lỏng thiết lập bài toán và một số kết quả mô phỏng số
... dao động tuần hoàn tính bởi: t 2 (47) X =1 X= -1 x C1 H1 1 U1 η0 K0 I0 Ci -1 Hi -1 Φi -1 Ui -1 1 K1 I1 Ci Hi Φi Ui ηi -1 Ki -1 Ii -1 Ci +1 Hi +1 Φi +1 Ui +11 ηi Ki Ii ηi +1 Ki +1 Ii +1 Cn Hn Φn Un ηn -1 ... -6.31E-02 -8.03E-02 -7.99E-02 -3.65E-02 5.60E-02 1. 86E- 01 2.79E- 01 -1. 91E- 01 -2.76E- 01 1.29E-03 3.56E-03 6.84E-03 -1. 11E-02 -1. 17E-02 -4.86E-03 -4 .14 E-02 -3.03E-02 -5 .11 E-02 6.01E-02 4 .12 E-02 1. 96E-02 ... write( 61, 10) t,e(8,j),u(8,j) write( 71, 10) t,e (10 ,j),u (10 ,j) enddo close (11 );close( 21) ;close( 71) ;close( 31) ;close( 41) ;close( 51) ;close( 61) 10 format(f7.3,2x,2(e12.5,2x)) END subroutine VF1(i,j,e1,e2,e3,u1,u2,f1)...
- 40
- 432
- 0
Đánh giá kết quả mô phỏng một số cực trị khí hậu và hiện tượng khí hậu cực đoan ở việt nam bằng mô hình khí hậu khu vực
... liệu từ 49 trạm quan trắc Italia giai đoạn 19 61- 2004 Các tác giả ra, xu âm xảy thời kỳ từ 19 61- 19 81 ngược lại, xu dương xảy rõ rệt thời kỳ 19 81- 2004 toàn thời kỳ, biên độ nhiệt độ trung bình ngày ... 15 1. 1 .1 Khái quát chung 15 1. 1.2 Định nghĩa cực trị khí hậu tượng khí hậu cực đoan theo IPCC 16 1. 1.3 Định nghĩa cực trị khí hậu tượng khí hậu cực đoan theo Việt Nam 18 1. 2 ... 77 78 79 81 81 81 92 92 Bảng 3 .13 Tương tự bảng 3 .11 cho SNRHCB/SĐRHCB 92 Bảng 3 .14 Tương tự bảng 3 .11 cho SNRHDR/SĐRHDR 92 Bảng 3 .15 Kết xác định ngưỡng tiêu SNNNCB/SĐNNCB theo ba phương pháp...
- 143
- 398
- 0
Nghiên cứu độ nhạy của mô hình khí hậu khu vực RegCM3. Phần I: Ảnh hưởng của điều kiện biên đến kết quả mô phỏng khí hậu hạn mùa khu vực Việt Nam và Đông Nam Á
... Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 Reg+ERA40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 TBF 22,4 22,5 22,7 237 ,1 2 61, 4 225,4 TBO 24,4 16 0,6 TBF/TBO 0,92 0,92 0,93 1, 5 1, 6 1, 4 ME -1, 9 -1, 8 -1, 7 76,5 10 0,8 64,8 MAE 2,0 1, 9 1, 8 12 1,5 14 5,9 ... Monthly Weather Review Vol 12 4, pp 14 8 -16 6 11 Giorgi F., Mearns L.O (19 91) , “Approaches to the simulation of regional climate change: A review”, Rev Geophys Vol 29, pp 19 1– 216 12 Grell G.A., Dudhia ... Vol 12 1, pp 14 1 314 49 14 Jones P.D., New M., Parker D.E., Martin S., Rigor I.G (19 99), “Surface air temperature and its variations over the last 15 0 years”, Reviews of Geophysic Vol 37, pp 17 3 -19 9...
- 12
- 302
- 0
Ảnh hưởng của bề mặt đệm đến kết quả mô phỏng nhiệt độ và lượng mưa của mô hình WRF
... nghệ, 11 (04-2008), tr 7992 Lương Văn Việt (2 010 ), “Mô thay đổi nhiệt độ thành phố Hồ Chí Minh theo qui hoạch đô thị đến năm 2020”, Tạp chí Phát triển Khoa học Công nghệ, 13 (M1-2 010 ), tr 5 -13 ... Reforestation and cop land conversion”, JOURNAL ATMOSPHERES, OF VOL doi :10 .10 02/2 013 JD020356, 2 013 GEOPHYSICAL 11 8, RESEARCH: 11 ,577 11 ,588, ... cục chương Chương 1: Tổng quan vấn đề nghiên cứu Chương 2: Số liệu phương pháp nghiên cứu Chương 3: Kết thảo luận CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1. 1 Vai trò bề mặt đến trình khí Bề mặt...
- 11
- 774
- 0
CHƢƠNG 4 PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHUNG XƢƠNG VÀ CHASSIS ÔTÔ KHÁCH
... vòng : ràng buộc theo phương Y Z, đồng thời thêm gia tốc theo phương Z : 4000 mm/s2 Hình 4 .10 Ràng buộc trình quay vòng Hình 4 .11 Kết mô trình Quay vòng với ứng suất lớn 4 61 Mpa 4.6 Phân tích ... xƣơng xe khách trình chịu xoắn với ứng suất tối đa 281Mpa 4.4 Phanh Quá trình phanh : Ràng buộc theo phương X Y; đồng thời thêm gia tốc theo phương X : 7000.mm/s2 Hình 4.8 Ràng buộc trình phanh ... Chassis ô khách trình chịu uốn với ứng suất tối đa 403 (MPa) Hình 4.5 :Ứng suất biến dạng khung xƣơng xe khách trình chịu uốn với ứng suất tối đa 673 (MPa) 4.3 Quá trình xoắn Quá trình xoắn :...
- 4
- 646
- 1
Báo cáo kết quả chiến dịch thanh niên tình nguyện hè
... tuyển sinh vào trường Cao đẳng công nghiệp hóa chất cao điểm từ ngày 15 /7 đến 20/7/2 012 Mỗi địa điểm thi thành lập 01 đội niên tình nguyện “Tiếp sức mùa thi” Một số đơn vị tổ chức tốt hoạt động tiếp ... điểm vào 03 đợt Đợt tiếp sức mùa thi đợt thi tốt nghiệp THPT tuyển sinh vào cấp cao điểm từ ngày 01/ 6 đến 05/6/2 012 Đợt tiếp sức mùa thi đợt tuyển sinh vào cấp cao điểm từ ngày 20/6 đến 25/6/2 012 ... đẹp Phát triển đội hình niên tình nguyện sẵn sàng tham gia phòng chống, khắc phục hậu thiên tai, bão lũ, dịch bệnh Hoạt động “Tiếp sức mùa thi”, “Tiếp sức đến trường”: Các hoạt động tiếp sức...
- 3
- 712
- 3
Báo cáo kết quả hoạt động thanh niên tình nguyện hè
... Hoạt động cấp sở Hoạt động TNTN chỗ: Thực kế hoạch tổ chức hoạt động niên tình nguyện hè năm 2 011 BTV Huyện đoàn Lâm Thao Hầu hết sở Đoàn huyện tổ chức hoạt động TNTN với nội dung hoạt động đa ... 02 đội TNTN hoạt động tập trung dịp hè năm 2 011 với 10 6 thành viên nòng cốt sinh viên trường Đại học, cao đẳng, THCN sinh hoạt hè địa phương Nội dung hoạt động 02 đội TNTN tập trung chủ yếu vào ... C KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC I Hoạt động cấp huyện: 1- Thực chương trình công tác Đoàn phong trào TTN năm 2 011 BCH Huyện đoàn Lâm Thao, Tối ngày 1/ 6/2 011 , Được đồng ý Thường trực Huyện uỷ, BTV...
- 5
- 2,168
- 46
phân tích đặc điểm về cấu tạo, nguyên lý làm việc và mô phỏng sự hoạt động của hệ thống nhiên liệu commonrail trên ôtô isuzu - dmax tfs - 2007
... lượng động diesel 1. 3 Quá trình cháy động diesel 1. 3 .1 Các giai đoạn cháy động diesel Căn vào biến thiên tính chất môi chất công tác ta chia trình cháy động diesel thành bốn giai đoạn 1. 3 .1. 1 Giai ... 2 .1. 4 Tổng quan động 4JJ1-TC Tại Việt Nam động 4JJ1-TC trang bị cho loại ôtô bán tải TFS hãng ISUZU đời 2007, thay cho động 4JH1-TC trang bị cho đời ôtô trước Động 4JJ1-TC ứng dụng công nghệ động ... liệu động diesel………… 1 1 .1. 2.4 Yêu cầu cấu trúc tia nhiên liệu…………………… ……………… 1 1.2 Quá trình tạo hỗn hợp cháy (HHC) động diesel……… 1. 2 .1 Đặc điểm trình hình thành HHC động diesel………… ………2 1. 2.2...
- 86
- 1,329
- 8
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose