các trạng thái hãm của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
Bài Giảng truyền động điện
Ngày tải lên :
10/12/2016, 11:48
... quay ĐC1C kích từ nối tiếp 2.2.5 Các trạng thái hãm động điện chiều kích từ nối tiếp Do đặc điểm động chiều kích từ nối tiếp có tốc độ ω lớn nên động thực hãm ngược hãm động năng, không hãm tái ... có điện trở phụ cấp: 2.2.4 Đảo chiều quay động điện chiều kích từ nối tiếp Cũng ĐC1C kích từ song song, động chiều kích từ nối tiếp đảo chiều quay đảo chiều dòng điện phần ứng Hình 2-29 Đảo chiều ... lượng Hình 2-22 Sơ đồ hãm động tự kích ĐC1C kích từ độc lập 2.2 Động điện chiều kích từ nối tiếp 2.2.1 Phương trình đặc tính ĐC1C kích từ nối tiếp có cuộn kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần...
- 152
- 684
- 2
Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên
Ngày tải lên :
04/08/2013, 15:31
... chân thành cảm ơn! CHƯƠNG MỘT SỐ KIẾN THỨC CHUẨN BỊ 1.1 Các kiến thức Dưới số kiến thức sử dụng luận văn 1.1.1 Công thức Itô a Công thức Itô chiều Lấy x (t) , t ≥ trình Itô chiều có vi phân ngẫu ... nhiên chiều sau dX = −αX dt + βX dW , t ≥ t t t t X0 = x0 = 0, với Wt trình Wiener chuẩn chiều Đầu tiên, từ phương trình cho, ta có f (0, t) = g (0, t) = Vì nghiệm phương trình nhất, từ x0 ... phương trình hàm để đảm bảo cho ổn định tiệm cận mũ không gian hữu hạn chiều Một vài kết mở rộng lên không gian vô hạn chiều cho nghiệm mạnh nghiệm yếu Chow [8], Haussmann [9], Ichikawa [10]...
- 58
- 419
- 0
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
Ngày tải lên :
15/09/2013, 13:11
... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...
- 2
- 2.4K
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
Ngày tải lên :
16/09/2013, 07:10
... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động ... định gia tốc m1 m2 Tính độ dịch chuyển m2 mặt bàn sau 0,4s kể từ lúc bắt đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật ... T2 Chọn chiều dương chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực...
- 5
- 5.2K
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
Ngày tải lên :
20/09/2013, 17:10
... từ lúc bắt bắt đầu quay, bánh xe đạt tới tốc độ góc độ lớn 100 rad/s A 12s B 15s C 20s D 30s 7 Một bánh xe có momen quán tính I=2kg.m2 chịu tác dụng momen lực không đổi Sau 10s kể từ trạng thái ... đĩa là? A 80 kg B 240 kg C 160 kg D 900 kg 10 Một lực tiếp tuyến 0,7N tác dụng vào vành bánh xe có đường kính 60cm Bánh xe quay nhanh dần từ trạng thái nghỉ sau 4s quay vòng Momen quán tính bánh ... 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào: A Tốc độ góc vật B Vị trí trục quay ∆ C Kích thước hình dạng vật...
- 15
- 3.6K
- 14
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
Ngày tải lên :
15/10/2013, 16:34
... j (2.6) Động robot đợc tính nh sau Động điểm nối i dK = v i2 dm = 0Ai i i T 0AiT 2 r r Trace j=1 k =1 k j j k dm Do động nối i đợc tính tích phân theo toàn nối i Ki = ... Trong đó: A1 phép biến đổi toạ độ từ nối đến hệ toạ độ gốc, hàm biến A1 = cos sin sin cos 0 a cos a sin A2 phép biến đổi toạ độ từ nối đến hệ toạ độ nối 1, hàm biến A2 = Và 0A2 cos ... o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động cuối khâu Ba trục z0, z1,...
- 24
- 1.9K
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
Ngày tải lên :
17/12/2013, 11:15
... có kích thớc 3x1, biểu diễn mối quan hệ tọa độ vị trí của gốc hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối hệ toạ độ 3.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) : Một robot nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp ... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động quay)...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
Ngày tải lên :
18/01/2014, 09:20
... có kích thớc 3x1, biểu diễn mối quan hệ tọa độ vị trí của gốc hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối hệ toạ độ 3.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) : Một robot nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp ... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động quay)...
- 15
- 1.8K
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... (4-10) (4-11) Ta thử giải hệ phơng trình nầy để tìm , , nh sau : Từ (4-11) ta có = cos-1(az) Từ (4-9) ta có = cos-1(ax / sin) Từ (4-5) (4-12) ta có = cos-1(-nz / sin) Trong ta dùng ký hiệu ... (4-41) Để tìm S2 C2 ta giải hệ phơng trình (e),(g) Từ (e) Từ (g) (C2C3 - S2S3)a3 + C2a2 (S2C3 - C2S3)a3 + S2a2 = px = py Khai triển rút gọn : Từ (g) Ta có : (C3a3 + a2)C2 S3a3.S2 = px S3a3 C2...
- 16
- 753
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... có kích thớc 3x1, biểu diễn mối quan hệ tọa độ vị trí của gốc hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối hệ toạ độ 3.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) : Một robot nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp ... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động quay)...
- 15
- 2.2K
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
Ngày tải lên :
03/04/2014, 11:24
... số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 tt3 ... chuyền động cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển vật không gian, cấu chấp hành Robot cần đạt số bậc tự do: • Các cấu có khâu nối với khớp quay, tịnh tiến số bậc tự số khâu động www.company.com ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN...
- 13
- 705
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
Ngày tải lên :
23/04/2014, 15:36
... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối ... Maple vẽ quỹ đạo điểm tác động cuối Khởi động chương trình khai báo thư viện sử dụng > > > > Khai báo ma trận Denavit-Hartenbergtổng quát > Tính ma trận Denavit-Hartenbergcác khâu Thế bảng thông...
- 25
- 1.1K
- 0
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc
Ngày tải lên :
22/06/2014, 10:20
... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... (1) -GV hướng dẫn HS cách vận M = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học, a (3) R công thức phương trình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I mg động lực học chuyển động I m quay để giải ... Viết pt động lực học chất điểm Nêu ý nghĩa đại lượng phương trình HS trả lời v giải Bài tốn trn bảng Cả lớp theo di v nhận xt Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối lin hệ gia tốc gĩc v momen lực Hoạt động...
- 6
- 798
- 1
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
Ngày tải lên :
22/06/2014, 10:20
... nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ý cách vận ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay ... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r...
- 6
- 751
- 0
Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc
Ngày tải lên :
01/07/2014, 15:00
... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... D 2,16 kg.m2/s X.34 Một nhẹ dài 1m quay mặt phẳng ngang xung quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 ... vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ...
- 11
- 1.1K
- 8
Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
Ngày tải lên :
07/07/2014, 21:20
... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... chất điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phương trình động lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
- 5
- 718
- 1
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
Ngày tải lên :
10/07/2014, 18:00
... rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ thuộc r m - Ghi nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài ... Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: ... mi, mj cách trục quay ri, rj, khác mômen lực tác dụng lên toàn vật rắn xác định nào? - M = Ft=.r - HS lập luận đề đưa đến biểu thức 2.4 - Lập luận tương tự để đưa đến biểu thức 2.6 Hoạt động 3:...
- 3
- 952
- 1
