... công suất
9 Khối hiển thị
¾ Phươngphápđiềukhiển Robot
9 Phươngpháp làm encoder từ chuột máy
tính
9 Phươngpháp quét đèn Led 7 thanh
9 Phươngpháp PWM điềukhiển tốc độ cho
Robot
¾ Xây ... nguồn 21
2. Khối điềukhiển 22
3. Khối sensor 24
4. Khối hiển thị 25
5. Khối công suất điềukhiển động cơ 27
III. Cácphươngphápđiềukhiểntrong Robot tự hành 28
1. Phươngpháp tạo encoder ...
CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC
PHƯƠNG PHÁPĐIỀUKHIỂN
TRONG ROBOT TỰ HÀNH
¾ Một số sensor thường dùng trong robot tự hành
¾ Mạch điềukhiển robot
9 Khối nguồn
9 Khối điềukhiển
9 Khối sensor...
...
3.4 - CÁCPHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN ÁP XOAY
CHIỀU
3.4.1. ĐIỀUKHIỂN PHA (xem hình H3.2)
Với phươngphápđiềukhiển pha thông thường, xung kích đóng được đưa vào cổng
điều khiển ... phần hài cơ bản có tần số bằng tần số áp nguồn và các
thành phần bậc cao khác. Độ lớn của các sóng hài phụ thuộc vào góc điềukhiển và cấu
hình mạch công suất.
Trường hợp điềukhiển pha với quá ...
T
t
.UU
t
t
=
. Trên
hình H3.14b vẽ quá trình các đại lượng cho trường hợp tải RL.
Phương phápđiềukhiển nêu trên phù hợp cho các nguồn cung cấp năng lượng cho
các thiết bị tiêu thụ nhiệt điện. Ta...
... điềukhiển U
u
của hệ thống,
do đó có thể nói phươngphápđiềukhiển này là triệt để.
Đặc tính thu được khi điềukhiển là 1 họ đường song song :
ω
ω
o
ω
1
TN
ω
2
1
2
M
M
c
Nguyên lý điều khiển:
Người ... mômen tải
=> phươngpháp này cũng ít dùng.
2.3 .Điều khiển điện áp phần ứng:
Thực tế có hai phươngpháp cơ bản để điềukhiển tốc độ động cơ điện một
chiều bằng điện áp:
- Điều chỉnh điện áp ... thế ta đã điều chế được độ rộng xung cho mạch
điều khiển động cơ. Điều này có thể làm được bằng cách sử dụng thêm 1 biến trở lắp
giữa Ra, Rb dùng cả 3 chân theo sơ đồ sau:
Chức năng các linh...
... mạch điềukhiểncác hệ truyền động, điềukhiển tốc độ động cơ
điện một chiều có loại điềukhiển theo mạch kín (hệ truyền động điềukhiển tự động) và
loại điềukhiển mạch hở. Hệ truyền động điều ... điềukhiển U
u
của hệ thống,
do đó có thể nói phươngphápđiềukhiển này là triệt để.
Đặc tính thu được khi điềukhiển là 1 họ đường song song :
ω
ω
o
ω
1
TN
ω
2
1
2
M
M
c
Nguyên lý điều khiển:
Người ... mômen tải
=> phươngpháp này cũng ít dùng.
2.3 .Điều khiển điện áp phần ứng:
Thực tế có hai phươngpháp cơ bản để điềukhiển tốc độ động cơ điện một
chiều bằng điện áp:
- Điều chỉnh điện áp...
... PLC [2]
Trong một hệ thống điềukhiểncác thiết bị điềukhiển có một vai trò rất
quan trọng, là phần cứng và là nền tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các
chơng trình điều khiển. Trong rất ... đến một tập các phơng trình mô tả
mối liên quan giữa các trạng thái của hệ. Và phơng phápđiềukhiển bằng
biến trạng thái đợc hình thành. Cũng trong thời gian này, lý thuyết điều
khiển tối u ... của kỹ thuật điều
khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ
dựa trên nền tảng điềukhiển cục bộ. Mỗi bộ điềukhiển có một chức năng điều
khiển riêng...
... PLC trong một số kiểu điềukhiển
Kiểu điềukhiển Chức năng
Điều khiển chuyên gia giám sát
-Thay thế điềukhiển kiểu Rơle
- Thời gian đếm
- Thay cho các Panel điêukhiển mạch in
- Điềukhiển ... tay, các máy và các quá trình
Điều khiển dÃy
- Thực hiện các phép toán số học
- Cung cấp thông tin (Bus truyền thông)
- Điềukhiển động cơ chấp hành
- Điềukhiển động cơ bớc
Điều khiển ... tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các
chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điềukhiển khác nhau,
từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điềukhiển hay những máy...
... mong muốn cao nhất so với cácphươngpháp - ít nhất trong
mạng tốc độ cao.
3.5 Kết luận chương
Chương này đã hệ thống cácphươngphápđiềukhiển tắc nghẽn. Cácphương
pháp đó có thể triển khai ... ngưỡng trên
Chương 3: Cácphươngphápđiềukhiển tắc nghẽn
dán nhãn các gói trong giao thức truyền của hệ thống đầu cuối trong khi FBA-TCP
dán nhãn (lại) các gói trongcác router của phần mạng ... Chương 3: Cácphươngphápđiềukhiển tắc nghẽn
3.3 Một số phươngphápđiềukhiển tắc nghẽn mới
3.3.1 EWA (Explicit Window Adaptation) và FEWA (Fuzzy EWA)
Phương pháp EWA [10] (Explicit...
... mạch điềukhiểncác hệ truyền động, điềukhiển tốc độ động cơ
điện một chiều có loại điềukhiển theo mạch kín (hệ truyền động điềukhiển tự động) và
loại điềukhiển mạch hở. Hệ truyền động điềukhiển ... áp điềukhiển U
u
của hệ thống,
do đó có thể nói phươngphápđiềukhiển này là triệt để.
Đặc tính thu được khi điềukhiển là 1 họ đường song song :
ω
ω
o
ω
1
TN
ω
2
1
2
M
M
c
Nguyên lý điều ... thuộc
vào cácphươngpháp hãm, đảo chiều mà ta có truyền động làm việc ở một góc phần
tư, hai góc phần tư và bốn góc phần tư.
2 .Các phươngphápđiều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều.
Về phương...
...
Theo cấu trúc mạch điềukhiểncác hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động
cơ một chiều có loại điềukhiển theo mạch kín
(ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) và loại điềukhiển theo m
ạch ...
k
kb
k
e
rr
C
iC
+
==Φ
1.2.4 Điềukhiển động cơ điện một chiều PM bằng điện tử:
Dạng đơn giản nhất của điềukhiển động cơ là điềukhiển mạch hở , mà đơn
giản là điềukhiển giá trị điện áp và những ... năng điều chỉnh tốc độ dễ
dàng mà cấu trúc mạch lực, mạch điềukhiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất
lượng
điều chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Thực tế có hai phương pháp...
... thờng
dùng sơ đồ điềukhiển bằng Transistor vì việc điềukhiển Transistor rất dễ dàng tiện lợi,
mạch điềukhiển đơn giản, độ tin cậy cao, đặc biệt khi sử dụng phơng phápđiềukhiển
xung.
Nguyenvanbientbd47@gmail.com
... nhiều phơng pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ nh:
ã Điều chỉnh tham số.
ã Điều chỉnh điện áp nguồn.
ã Điều chỉnh cấu trúc sơ đồ.
ở đây chúng tôi chỉ đề cập đến các phơng phápđiềukhiển tốc ... đến các phơng phápđiều chỉnh tốc độ động cơ điện một
chiều bằng cách điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng của động cơ điện.
Về nguyên tắc, phơng phápđiều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách điều...
...
Một trongcác sơ đồ điềukhiển bộ chỉnh lưu kép theo phươngphápđiềukhiển
đồng thời được vẽ minh họa trên hình H2.78, trong đó sử dụng khả năng điều chỉnh
độ lớn dòng điện cân bằng.
Các ... điểm của phươngphápđiềukhiển với dòng điện cân bằng là dòng điện tải
liên tục. Do đó, đem lại các tính chất động học cao cho hệ thống điều khiển. Mạch
điều khiển không cần bộ cảm biến dòng ... tăng bằng dòng
cân bằng
2-82
Điện tử công suất 1
2.16.2 CÁCPHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN BỘ CHỈNH LƯU KÉP
a. Phươngphápđiềukhiển riêng: bộ chỉnh lưu kép có cấu trúc đơn giản gồm
hai bộ...
... đến các phơng phápđiều chỉnh tốc độ động cơ điện một
chiều bằng cách điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng của động cơ điện.
Về nguyên tắc, phơng phápđiều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách điều ... thờng
dùng sơ đồ điềukhiển bằng Transistor vì việc điềukhiển Transistor rất dễ dàng tiện lợi,
mạch điềukhiển đơn giản, độ tin cậy cao, đặc biệt khi sử dụng phơng phápđiềukhiển
xung.
... phơng pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ nh:
ã Điều chỉnh tham số.
ã Điều chỉnh điện áp nguồn.
ã Điều chỉnh cấu trúc sơ đồ.
ở đây chúng tôi chỉ đề cập đến các phơng phápđiềukhiển tốc độ động...
... mong muốn cao nhất so với cácphươngpháp - ít nhất
trong mạng tốc độ cao.
3.5 Kết luận chương
Chương này đã hệ thống cácphươngphápđiềukhiển tắc nghẽn. Cácphương
pháp đó có thể triển khai ...
iii
npfeedbackH
−
=
_ (3.9)
Trong khoảng điềukhiển đơn, p
i
và n
i
được tính toán bằng cách dùng các giá trị
Chương 3: Cácphươngphápđiềukhiển tắc nghẽn
www.4tech.com.vn
44
Trong trường hợp ...
www.4tech.com.vn
34
Chương 3
CÁCPHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN TẮC NGHẼN
3.1 Giới thiệu chương
Trong chương này, chúng ta sẽ hệ thống hóa lại một số phươngphápđiều
khiển tắc nghẽn điển hình nhất,...