các cấu trúc cơ bản của amb
Đề xuất phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra LQG cho ổ đỡ từ bốn bậc tự do
... Bearings - AMBs) 1.3.2.1 Cỏc cu trỳc c bn ca AMB 1.3.2.2 H truyn ng s dng AMB 1.3.2.3 Truyn ng khụng tip xỳc 1.4 Nhng c trng c bn v ng dng ca h thng AMB 6 1.4.1 Nhng c trng c bn ca AMB - Khụng ... x x0 x0 (2.16) Hỡnh 4: Ch vi sai ca AMB Khi h thng ca AMB c xem xột gm hai b AMB1 v AMB2 b trớ ti hai phớa, ta s cú lc hp dn Fx1 v Fx theo phng x ca hai b AMB ny Cỏc lc ny c biu din c th nh sau: ... phng trỡnh ng lc hc ca h thng AMB 2.5.1 Cu trỳc ca b AMB c kho sỏt Hỡnh 2.8 minh cu trỳc ca mt h thng AMB c la chn tin hnh kho sỏt Theo cu trỳc ny, h thng bao gm b AMB c b trớ hai u ca ng c Phn...
- 28
- 620
- 0
Tính điều khiển được hoàn toàn của hệ thống tuyến tính qua một cách tiếp cận hình học
... hợp Cb (Ω) = f ∈ Rn : sup f, u < ∞ u∈Ω gọi nón chắn (barrier cone )của Ω tập hợp Cr (Ω) = λΩ λ>0 gọi nón lùi (recession cone) Ω Các tính chất sau suy từ định nghĩa (i) Cb (Ω) Cr (Ω) nón lồi có ... , u < ∞( tương ứng, sup | f0 , u | < ∞) u∈Ω u∈Ω Từ đó, theo cách chứng minh Bổ đề 5, ta có mâu thuẫn với tính điều khiển hoàn toàn Các điều kiện (a) (b) đủ Để chứng minh điều này, giả sử ngược ... UT2 (Ω) Từ đó, phép đổi biến tích phân t = u − T1 suy T1 +T2 e−At u2 (t − T1 )dt x0 /N = − T1 Một cách tổng quát, ta có N đẳng thức sau Ti e−At ui (t − Ti )dt x0 /N = − Ti với ≤ i ≤ N , T0 = T0...
- 10
- 467
- 0
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Xây dựng chương trình mô tả không gian trạng thái của toán chiếc balô loại 2 giải quyết theo giải thuật Gene với phương pháp chọn Rank
... nhỏ Các thuật toán tìm kiếm thông tin / vét cạn (tìm kiếm danh sách, đồ thị) sử dụng phương pháp đơn giản trực quan thuật toán tìm kiếm có thông tin sử dụng heurictics để áp dụng tri thức cấu trúc ... toán: Môi trường xây dựng ứng dụng: - Framework:.Net 3.5 - IDE: Microsoft Visual Studio 2008 Cấu trúc ứng dụng: Ứng dụng chia thành phần: - Core: Chứa file class mô tả thuật toán - Presentation: ... đem theo đồ gì, số lượng loại để đạt tổng giá trị lớn khả đem theo Ứng dụng Gas để giải toán: a Các bước thực hiện: * Khởi tạo đồ vật trọng lượng tối đa ba lô: - Tạo x đồ vật với khối lượng giá...
- 10
- 1,308
- 4
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái bài toán người đưa thư (Travelling Saleman Problem – PST) và dùng giải thuật Local Search để giải quyết
... - Khởi tạo số thành phố - Khai báo mảng chiều a(i, j) để lưu khoảng cách thành phố với i j số thành phố - Nhập liệu (khoảng cách) cho mảng - Chọn điểm xuất phát s - Xét giá trị mảng a(s, j): • ... gian trạng thái toán Textbox: để nhập vào số thành phố Nút khởi tạo: khởi tạo trọng số (khoảng cách thành phố) Nút Generate để vẽ không gian trạng thái toàn dựa vào số thành phố nhập vào Combobox: ... search để tìm đường ngắn cho toán IV- Ví dụ: - Số thành phố nhập vào - Khởi tạo trọng số (khoảng cách) thành phố hình vẽ: - Sau chạy chương trình với điểm xuất phát thành phố ta kết sau: - Đường...
- 11
- 1,480
- 3
DẠNG CHÍNH tắc của mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... định mô hình KGTT hệ thống So sánh ma trận A, B, C, D vừa tìm với ma trận A, B, C, D cho (bằng cách dùng lệnh tf(sys), với sys mô hình KGTT hệ thống) Nếu khác, kiểm tra lại việc xác định hàm...
- 11
- 260
- 0
THIẾT lập mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... 0.09375 y1 d.Tìm ma trận A, B, C, D mô hình KGTT từ véctơ hệ số tử mẫu hàm truyền T(s) Kiểm tra lại cách áp dụng công thức: H ( s ) = C ( sI − A ) B + D = −1 det ( sI − A + BC ) − det ( sI − A ) +D...
- 10
- 1,710
- 1
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái trò chơi cờ tướng theo giải thuật minimax
... Chương trình: I) Giao diện: II) Các hàm sử dụng chương trình: Mỗi quân cờ ta phải lưu tọa độ, tên màu sắc quân cờ Ở em sử dụng mảng Bàn Cờ để lưu quân cờ với thuộc tính Các quân cờ đến điểm bàn cờ ... đầu có bán kính 30 cm Vì kích vào điểm bàn cờ, hàm KiemTra tính toán khoảng cách tọa độ chuột tọa độ điểm gần Nếu khoảng cách điểm với tọa độ chuột nhỏ bán kính quân cờ di chuyển quân cờ vị trí ... phải D1 Ở ta xét trường hợp quân sĩ bên quân đỏ sau ta tịnh tiến vùng sang quân đen cách cộng thêm khoảng cách distance = ô Hàm sau: public bool SiDi(QuanCo qSi, ToaDoDiem tdDich) { int distance...
- 14
- 1,069
- 9
Báo cáo nghiên cứu khoa học " Thiết lập bộ mô hình mô phỏng phục vụ xây dựng quy trình vận hành hệ thống liên hồ chứa thủy điện trên lƣu vực sông Ba " docx
... hình Tƣơng tự nhƣ số liệu trạng sử dụng đất, số liệu thành phần cấu trúc đất ba loại số liệu mô hình thủy văn Số liệu thành phần cấu trúc đất đƣợc xử lý kỹ hơn, phức tạp số liệu trạng sử dụng đất, ... hồ đƣợc quy định bảng Bảng Cao trình mực nƣớc đón lũ hồ Tên hồ Krong H’Nang Ka Nak Ayun hạ Sông Hinh Sông Ba Hạ Mực nƣớc (m) 252,5 513,0 203,0 207,0 103,0 Cắt giảm lũ cho hạ du Bảng Ngƣỡng cắt ... Vận hành cửa van hệ thống hồ chứa sông Ba để cắt lũ phức tạp Các cửa đƣợc mở theo nấc 0.5 m, cửa đƣợc mở từ Hết chu trình mở tiếp nấc Các hồ vào hoạt động, việc vận hành van tuân theo quy trình...
- 15
- 696
- 0
MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
... f (t ) (sin t ).u (t ) sin t t 0 t t L (sin t )u (t ) s2 Bảng biến đổi Laplace: SV cần học thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự ... tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu trúc thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử ỉ ỉ ỉ Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành ... Các khâu hiệu chỉnh thụ động ỉ Mạch tích phân bậc 1: R ỉ Mạch vi phân bậc 1: C 26 September 2006 C G(s) RCs R G(s) RCs RCs © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các...
- 98
- 725
- 1
Tài liệu MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG HỌC TÀU THỦY pdf
... quay chân vịt chân vịt thứ i • T ma trận cấu trúc thiết bị đẩy Các lực đẩy Ki(ni).ui phân phối theo chuyển động tiến, dạt quay trở mô hình hoá ma trận cấu trúc thiết bị đẩy T (3 x 6) T xác định ... có ma trận cấu trúc thiết bị đẩy sau: (1–9) với li cánh tay đòn mômen quay trở Cũng dễ dàng thấy rằng, l1 = l2 hai chân vịt đối xứng qua mặt phẳng thân tàu Chú ý rằng, không chắn cấu trúc mô hình ... môme yêu cầu t Ỵ R3 cho chuyển động tiến (Surge), dạt (Sway) quay trở (Yaw) Khi đó, với tàu có cấu trúc thiết bị đẩy hình 1.20 ta viết: t = T.K.u ( – ) với thông số sau : · u = [÷ p1–p10÷ (p1–p10),...
- 10
- 888
- 9
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG - CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC doc
... f (t ) (sin t ).u (t ) sin t t 0 t t L (sin t )u (t ) s2 Bảng biến đổi Laplace: SV cần học thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự ... tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu trúc thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống February 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử ỉ ỉ ỉ Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành ... chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động ỉ Mạch tích phân bậc 1: R ỉ Mạch vi phân bậc 1: C February 2006 C G(s) RCs R G(s) RCs RCs © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các...
- 98
- 1,054
- 10
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... thống tự động Đại số sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ PTTT hàm truyền 26 September 2006 © H T Hồng ... chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục mô tả phương ... M + Bv (t ) = f (t ) dt M: khối lượng xe, B hệ số ma sát: thông số hệ thống f(t): lực kéo động cơ: tín hiệu vào v(t): tốc độ xe: tín hiệu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Một số thí...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... ).u (t ) = t < 0 f(t) t L {(sin ωt )u (t )} = ω s2 + ω Bảng biến đổi Laplace: SV cần học thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự ... hiệu tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu trúc thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành ... lim sF ( s ) t →∞ s →0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Phép biến đổi Laplace (tt) Biến đổi Laplace hàm bản: Hàm nấc đơn vò (step): tín hiệu vào hệ thống điều khiển ổn đònh hóa u(t) 1 u (t ) = 0 t...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) Khâu vi phân tỉ lệ PD: (Proportional Derivative) G (s) = K P + ... đó: (1) (2) K : hệ số Φ : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển động quay trục đ .cơ: dω (t ) (3) M (t ) = M t (t ) + Bω (t ) + J dt (4) đó: M (t ) = KΦ iư (t ) 26 September 2006...
- 10
- 1,081
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... có quan hệ tín hiệu vào tín hiệu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước phía sau khối: 26 September...
- 10
- 781
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía trước phía sau khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương ... ÐHBK TPHCM 43 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển vò trí hai tổng: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ...
- 10
- 1,014
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... giản Khuyết điểm phương pháp biến đổi sơ đồ khối không mang tính hệ thống, sơ đồ cụ thể có nhiều cách biến đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
... đồ dòng tín hiệu Thí dụ (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1L2 Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = ∆ = − L1 Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ + P3∆ ... TPHCM 67 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L + L + L + L + L ) Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ ) ∆ G1G2G3 + G1G3...
- 10
- 517
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... t0, ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống thời điểm t ≥ t0 Hệ thống bậc n có n biến trạng thái Các biến trạng thái chọn biến vật lý biến vật lý Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp thành ... thái x = [x1 26 September 2006 x2 K ]T xn © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n ... an1 an K ann b1 b B = 2 M bn (*) C = [c1 c K c n ] Chú ý: Tùy theo cách đặt biến trạng thái mà hệ thống mô tả nhiều phương trình trạng thái khác Nếu A ma trận thường,...
- 10
- 1,248
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... n−1 βn C = [1 K 0] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 84 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp (tt) Các hệ số β vector B xác đònh sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1 β2 = a0 b2 − a1β − ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM β1 B = β β3 C = [1 0] 86 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector B xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0 b − a β 10 − × ... tín hiệu vào: & xn (t ) = xn−1 (t ) − β n−1r (t ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 83 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp (tt) Phương trình trạng thái: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t...
- 10
- 710
- 12
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose