chứng minh rằng ba đường trung tuyến của một tam giác đồng quy tại một điểm

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

... ráp Đặc điểm tay máy loại trục khớp tay máy song song với theo phƣơng thẳng đứng Ƣu điểm  Mặc dù chiếm diện tích làm việc nhƣng tầm vƣơn xa tƣơng đối lớn  Cấu hình Robot SCARA với ba trục khớp ... tốc gia tốc điểm Robot thông thƣờng điểm tác động cuối Do động học Robot đề cập đến tính chất hình học thời gian chuyển động Các biến khớp cấu chấp hành liên quan đến vị trí hƣớng điểm tác động ... cho trƣớc vị trí định hƣớng điểm tác động cuối mong muốn dƣới dạng quy luật chuyển động không gian Vấn đề tìm tập hợp chuyển vị, vận tốc, gia tốc biến khớp tƣơng ứng để điểm tác động đạt vị mong...

89
3,063
10

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Danh mục: Lập trình

... khiển điểm - điểm điều khiển theo đường (contour) Với kiểu điều khiển điểm - điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm đến điểm theo đường thẳng với tốc độ cao (không làm việc) Nó làm việc điểm ... phạm người không gây tổn hại cho người Hoạt động robot phải tuân theo quy tắc người đặt Các quy tắc không vi phạm nguyên tắc thứ Một robot cần phải bảo vệ sống mình, không vi phạm hai nguyên tắc ... 12 1.4 Bài toán thuận động học tay máy 13 1.4.1 Mô tả quy tắc Denavit-Hartenberg 15 1.4.2 Một số ví dụ áp dụng quy tắc Denavit-Hartenberg 18 1.4.3 Vùng hoạt động phần công...

59
8,913
35

Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

Danh mục: Tự động hóa

... phi tuyến mạnh, thành phần mô hình toán học thay đổi theo thời gian việc nhận dạng điều khiển khó khăn Với hoàn thiện lý thuyết điều khiển tuyến tính, ta tìm cách chuyển hệ Robot phi tuyến hệ tuyến ... subplot(313) grid plot(time,q3_num(1,:)) grid http://codientu.org figure(3) clf title( 'Quy dao cua khau tac dong cuoi bai toan nguoc') hold on grid on axis([-10, 10, -10, 10 ,-5, 5]) pause close(2) ... ma tran vi tri disp(' ') disp('Toa cac tam he toa co dinh') r_0_c1 = A_0_c1(1:3,4) r_0_c2 = A_0_c2(1:3,4) r_0_c3 = A_0_c3(1:3,4) disp('Van toc cac khoi tam' ) v_0_c1 = simplify(jacobian(r_0_c1,q)*dq)...

9
3,107
85

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tăng từ thông mômen đồng bộ, người ta thường cấp điện đồng thời cho hai, ba nhiều cuộn dây Lúc rô to động bước có vị trí cân (ổn định) trùng với vecto lực điện từ tổng F Đồng thời lực điện từ ... Hình vẽ tỷ lệ phân bố loại công việc dùng robot Một số hình ảnh ứng dụng robot công nghiệp Hình 1.2: Robot hàn điểm nhà máy sản xuất xe GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh ... có ưu nhược điểm khác nhau, chúng em khảo sát lựa chọn nguồn dẫn động phù hợp cho robot 3.1 Phân tích nguồn dẫn động 3.1.1 Truyền động thủy lực • Ưu điểm - Lực nâng lớn GVHD:Lê Thị Minh Tâm –...

91
2,411
12

nghiên cứu, thiết kế Robot 3 bậc tự do tọa độ cầu

Danh mục: Kỹ thuật

... Truyền thông nối tiếp đồng : Để báo trước trình truyền, cách truyền đòi hỏi it đường truyền cho trình: đường liệu đường xung nhịp - Truyền thông nối tiếp không đồng bộ: Chỉ cần đường truyền cho trình ... định tiết diện điểm nguy hiểm Dựa vào biểu đồ nội lực ta thấy điểm đặt lực N điểm nguy hiểm, ta có momen tương đương điểm này: Mtd = = 26.4 (Nmm) Chọn vật liệu: thép C45 => [σ] = 80 Đường kính cần ... gọi tốc độ Baud Vậy tốc độ Baud số bít truyền 1s Ví dụ tốc độ baud đặt 19200 thời gian dành cho bít truyền 1/19200~ 52,083us - Frame (khung truyền): Do truyền thông nối tiếp không đồng nên dễ...

99
3,228
25

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Robot bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với khớp (joints), tạo thành xích động học xuất phát từ khâu (base) đứng yên Hệ quy chiếu gắn với khâu gọi hệ quy chiếu chuẩn Các hệ quy chiếu trung ... khiển cho Robot có n bậc tự 3.3.1 Vận tốc điểm Robot Một điểm khâu thứ i mô tả hệ quy chiếu gốc: ur r r = 0iT i r Trong đó: ur i r tọa độ điểm xét hệ quy chiếu i ur i r (3.5) không thay đổi i ... điểm cân ban đầu (hoặc lân cận khác nó) Nói cách khác, sau bị nhiễu tức thời đánh bật khỏi điểm cân đưa tới trạng thái không mong muốn mà hệ: + Tự quay điểm cân ban đầu gọi ổn định tiệm cận điểm...

90
685
13

Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

128
420
0

Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do

Danh mục: Tự động hóa

... với tới điểm nhiều lần hoạt động (Ví dụ: 100 làn) Do số yếu tố mà robot khơng thể với tới điểm nhiều lần hoạt động, mà điểm với robot năm vòng tròn với tâm điểm đích mong muốn Bán kính đường tròn ... thường thay gần hàm tuyến tính đoạn Một hàm liên thuộc có dạng tuyến tính đoạn gọi hàm liên thuộc có mức chuyển đổi tuyến tính µF(x) Hình 1.9 Hàm liên thuộc µF(x) có mức chuyển đổi tuyến tính m1 m2 ... 1.4.3 Một số phương pháp điều khiển robot Hệ động lực học robot thường hệ phi tuyến cao, có hàm lượng giác nhiều yếu tố bất định nên phương pháp điều khiển robot phương pháp điều khiển phi tuyến...

67
403
0

Thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC S7300

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... hàn điểm cần hàn 65 Hình 5.2 Vị trí ban đầu robot so với vật hàn 65 Hình 5.3 Quy trình hàn điểm A 67 Hình 5.4 Quy trình hàn điểm B 68 Hình 5.5 Quy trình hàn điểm C 68 Hình 5.6 Quy trình hàn điểm ... 5.6 Quy trình hàn điểm D 69 Hình 5.7 Quy trình hàn điểm E 69 Hình 5.8 Quy trình hàn điểm F 70 Hình 5.9 Quy trình hàn đường FA 70 Hình 5.10 Quy trình hàn đường AC 71 Hình 5.11 Lưu đồ thuật toán ... động hóa việc dùng robot hàn 2.2.2 Công nghệ hàn đường, hàn điểm: Robot hàn ứng dụng công nghệ hàn đường hàn điểm Trong nhà máy sản xuất xe hàn điểm công việc sử dụng nhiều robot Mỗi khung xe...

130
1,438
13

thiết kế và chế tạo mô hình ROBOT hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... hàn điểm, hàn đường 2.3 Các nghiên cứu robot hàn Chương 2: Tổng quan robot hàn 2.1 Hệ thống điều khiển robot Chương 2: Tổng quan robot hàn 2.2 Công nghệ hàn điểm, hàn đường Hình 2.1: Robot hàn điểm ... 4: Thiết kế điều khiển lựa chọn động 4.2.3 Ưu điểm nhược điểm:  Ưu điểm:  Không cần mạch phản hồi  Thích hợp với thiết bị điều khiển số  Nhược điểm:  Hiệu suất thấp Công suất nhỏ Chương ... chính: rôto (động) bao gồm nhiều cách tạo thành cặp N – P xen kẽ nhau, Stato (tĩnh) bao gồm cuộn dây pha có vai trò  Là tổng hợp loại động cơ: động chiều không tiếp xúc động đồng giảm tốc công...

30
846
4

Tính toán và mô phỏng robot song song cao tốc 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử

... Hướng dẫn : PGS TS ĐẶNG VĂN NGHÌN TP HỒ CHÍ MINH – THÁNG NĂM 2006 LỜI CẢM ƠN Xin cảm ơn Đảng ủy, ban giám hiệu trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ chí minh tạo điều kiện cho theo học lớp Cao học ... Trung tâm nghiên cứu Kỹ thuật Đại học Bách Khoa Hà Nội thiết kế chế tạo Robot SCA mini, dùng để giảng dạy, học tập, đồng thời sử dụng để lắp ráp xắp xếp vật nhỏ có khối lượng Kg Ngoài ra, Trung ... tổ chức nhà sản suất quan tâm nghiên cứu nhiều nhất, chúng có ưu nhược điểm bảng 2.1 : Bảng 2.1 CẤU TRÚC Robot ƯU ĐIỂM NHƯC ĐIỂM • Không gian làm việc lớn • Khả tải thấp • Khớp thấp việc dòch •...

22
437
0

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thái hệ có biến trạng thái III.1.3 Điểm cân điểm dừng hệ thống: III.1.3.1 Điểm cân bằng: Định nghĩa 1: Một điểm trạng thái x e gọi điểm cân (equilibrium point) điểm trạng thái x e tác động từ bên ... III.1.3.2 .Điểm dừng hệ : Định nghĩa 2: Một điểm trạng thái xd gọi điểm dừng hệ thống hệ điểm trạng thái xd với tác động u(t ) = ud cố định, không đổi cho trước, hệ nằm nguyên Rõ ràng điểm dừng ... sau hệ có khả tự quay điểm cân xe ban đầu Theo định nghĩa ta nhận biết hệ có ổn định hay không điểm cân thông qua dạng họ đường quỹ đạo trạng thái Nếu hệ ổn định điểm cân xe đường quỹ đạo trạng...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... thái hệ có biến trạng thái III.1.3 Điểm cân điểm dừng hệ thống: III.1.3.1 Điểm cân bằng: Định nghĩa 1: Một điểm trạng thái x e gọi điểm cân (equilibrium point) điểm trạng thái x e tác động từ bên ... III.1.3.2 .Điểm dừng hệ : Định nghĩa 2: Một điểm trạng thái x d gọi điểm dừng hệ thống hệ điểm trạng thái x d với tác động u(t ) = ud cố định, không đổi cho trước, hệ nằm nguyên Rõ ràng điểm dừng ... hệ có khả tự quay điểm cân x e ban đầu Theo định nghĩa ta nhận biết hệ có ổn định hay không điểm cân thông qua dạng họ đường quỹ đạo trạng thái Nếu hệ ổn định điểm cân x e đường quỹ đạo trạng...

88
2,170
22

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... khớp điểm A, B Tại điểm A ( − 0.11) θ1 = θ =  ⇒ θ = θ =  θ1 = 600  θ = 30 ⇒ θ = 0.5 θ = 900 Tại điểm B ( 0.275 0.926 − 0.61)  4 Qũy đạo điểm tác động cuối Bằng việc xây dựng quy ... (2.2) xác định vị trí đặt khớp thời điểm bất kỳ.Khi Robotdi chuyển qua nhiều điểm, vị trí tốc độ điểm cuối đoạn giá trị ban đầu cho đoạn Cho điểm A(1; 0; -0.11) điểm B(0.275;0.926;-0.61) Thời gian ... dựng quy luật chuyển động khâu Quỹ đạo dạng đa thức bậc cao đáp ứng yêu cầu vị trí,tốc độ gia tốc điểm đoạn di chuyển.Ở ta dùng phương pháp thiết kế quỹ đạo không gian khớp với xác định đường...

54
4,334
63

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... thái hệ có biến trạng thái III.1.3 Điểm cân điểm dừng hệ thống: III.1.3.1 Điểm cân bằng: Định nghĩa 1: Một điểm trạng thái x e gọi điểm cân (equilibrium point) điểm trạng thái x e tác động từ bên ... III.1.3.2 .Điểm dừng hệ : Định nghĩa 2: Một điểm trạng thái xd gọi điểm dừng hệ thống hệ điểm trạng thái xd với tác động u(t ) = ud cố định, không đổi cho trước, hệ nằm nguyên Rõ ràng điểm dừng ... sau hệ có khả tự quay điểm cân xe ban đầu Theo định nghĩa ta nhận biết hệ có ổn định hay không điểm cân thông qua dạng họ đường quỹ đạo trạng thái Nếu hệ ổn định điểm cân xe đường quỹ đạo trạng...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... thái hệ có biến trạng thái III.1.3 Điểm cân điểm dừng hệ thống: III.1.3.1 Điểm cân bằng: Định nghĩa 1: Một điểm trạng thái x e gọi điểm cân (equilibrium point) điểm trạng thái x e tác động từ bên ... III.1.3.2 .Điểm dừng hệ : Định nghĩa 2: Một điểm trạng thái xd gọi điểm dừng hệ thống hệ điểm trạng thái xd với tác động u(t ) = ud cố định, không đổi cho trước, hệ nằm nguyên Rõ ràng điểm dừng ... sau hệ có khả tự quay điểm cân xe ban đầu Theo định nghĩa ta nhận biết hệ có ổn định hay không điểm cân thông qua dạng họ đường quỹ đạo trạng thái Nếu hệ ổn định điểm cân xe đường quỹ đạo trạng...

83
1,575
12

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... ki u Robot thông minh -73.2 Sơ ñ ñ ng h c cánh tay Robot b c t Ph m vi ñ tài t p trung vào vi c nghiên c u ñi u n cánh tay robot b c chuy n ñ ng quay (QQQ) Đi u n cánh tay máy ba khâu hình v 3.1 ... Đà N ng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011 * Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng -2M Đ U Lý ch n ñ tài Cùng v i s phát ... (3.64), (3.65),( 3.66) -93.3 K t lu n chương - Ho t ñ ng c a tay máy robot ba kh p không gian vi c k t h p chuy n ñ ng riêng c a ba kh p l i v i - Tay máy ho t ñ ng có s thay ñ i v t c ñ nên thông s...

26
1,177
1

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... m v ñi u n ñ ng b ; Xây d ng mô hình toán h c ñ ñi u n ñ ng b tr c thi t k quy lu t chuy n ñ ng c a tr c kh p Trên s quy c a robot ñã l a ch n Mô hình hóa lu t ñi u n ñó b ng lu t chuy n ñ ng ... n ( v ≤ vgh) tr c kh p th nh t 2.5.4.Tính toán b truy n ñai cho kh p th ba 3.3.2 Tính b truy n ñai t ñ ng ñ n bánh ñai trung gian: K t qu tương t b truy n ñai tr c kh p th nh t th hai Thi t k ... p thư i có d ng: Tính b truy n ñai t bánh ñai trung gian ñ n bánh ñai g n qi (t ) = + bi (t − ti ) + ci (t − ti ) + di (t − ti )3 V i ràng bu c ban ñ u: tr c kh p th • Bánh ñai th nh t có: •...

13
1,060
9

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... v i s thay ñ i c a thông s mô hình Th G i r tín hi u ñ t Gi thi t r có ñ o hàm theo t ñ n c p n ba vi c tính toán giá tr ñi u n c n ph i bi t ñư c Đ nh nghĩa: thông s xác c a mô hình Như ñã nói ... tư ng ñi u n Trong th c t không ph i lúc ngư i thi t k có ñư c mô hình xác c a ñ i tư ng Đ gi i quy t v n ñ này, tác gi ñ ngh nh n d ng X d  xd   r   x (1 )   (1 )   =  r  =  d  ...

13
941
2

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... thích hợp Tuy nhiên, robot dò đường, cảm biến bố trí gần mặt đường nguồn sáng để so sánh lúc robot tạo Nhưng đâu lại có sai lệch cường độ sáng Câu trả lời nằm đường vẽ, đường vẽ có tính chất khác ... tương đương với hai Diode đấu ngược chiều Cấu tạo Transistor • • Ba lớp bán dẫn nối thành ba cực , lớp gọi cực gốc ký hiệu B ( Base ), lớp bán dẫn B mỏng có nồng độ tạp chất thấp Hai lớp bán dẫn ... phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page...

21
961
5