chế tạo robot công nghiệp
Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf
Ngày tải lên :
23/08/2012, 10:29
... trình gia công
# Điều khiển chế độ công nghệ
Công nhân
- đặt các thông số
(tốc độ trục chính,
tốc độ ăn dao, )
bằng tay
- điều khiển máy
bằng các vô lăng,
cần gạt, phím,
Chế độ công nghệ
đợc ... số và robot
công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996
[4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ - NXB
khoa học & kỹ thuật 1999
[5]. Nguyễn Thiện Phúc - Ngời máy công nghiệp ... máy và các trung tâm gia công CNC cho phép tập trung nguyên công
cao độ. Trên một máy có thể gia công nhiều bề mặt, bằng các phơng
pháp công nghệ khác nhau; có thể gia công thô và tinh trên cùng...
- 94
- 3.8K
- 34
Robot công nghiệp - Chương 1
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... ra robot, nhng nớc phát triển cao nhất trong lĩnh vực
nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật.
1.2. ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất :
Từ khi mới ra đời robot công nghiệp ...
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot Công nghiệp
3
1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp :
1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp :
Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... chung về robot công nghiệp
1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) :
Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc...
- 8
- 2K
- 48
Robot công nghiệp - Chương 2
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
...
R
T
H
(biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và
hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
12
Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... Yaw của bàn tay Robot.
nghĩa là, quay một góc
quanh trục x, tiếp theo là quay một góc
quanh trục y và sau đó
quay một góc
quanh truc z.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
17
2.3.4. ... (2.11)
Để ý rằng với các công thức (2.8) :
- Nếu
= 0
0
thì k
x
, k
y
, k
z
có dạng
0
0
. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho
k
= 1
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
11
1.1+2.3+3.5...
- 18
- 1.6K
- 25
Robot công nghiệp - Chương 3
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng
trình động học của robot.
Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR
Hình 3.19 : Robot ... 0 0 0 1
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
27
Chơng III
phơng trình động học của robot
(Kinematic Equations)
3.1. Dẫn nhập :
Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một ... bàn tay máy
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
33
Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học
của robot :
Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT...
- 15
- 2.8K
- 30
Robot công nghiệp - Chương 4
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... 4.4 : Robot SCARA
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
56
Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất.
Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ
robot ... ngợc (xác định các góc
1
,
2
) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 :
Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
49
Trong đó :
f
11
= C
1
... đợc :
6
= arctg2(S
6
, C
6
)
(4-36)
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
42
Chơng IV
Giải phơng trình động học robot
hay phơng trình động học ngợc
(Invers Kinematic Equations)...
- 16
- 1.5K
- 15
Robot công nghiệp - Chương 5
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... Phớc
Robot công nghiệp
58
Chơng V
ngôn ngữ lập trình robot
(Robot Programming Languages )
5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot :
Lập trình điều khiển robot ... khiển và
robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công
nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập trình khác
tạo nên hệ ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn
ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hÃng
Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot...
- 18
- 867
- 16
Robot công nghiệp - Chương 6
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... các nút chính trên thanh
công cụ nh sau :
Thanh công cụ nằm ngang phía trên, tính từ trái sang phải :
1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tợng vẽ.
ROBOT Công nghiệp
79
2. Chuyển tất ...
TS. Phạm Đăng Phớc
ROBOT Công nghiệp
76
Chơng VI
Mô phỏng robot trên máy tính
(Robot Simulation)
(Phần thực hành trên máy tính)
6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot :
Mô phỏng là...
- 8
- 785
- 15
Robot công nghiệp - Chương 7
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... Đăng Phớc
Robot công nghiệp
84
chơng VII
Động lực học Robot
(Dynamic of Robot)
7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot
Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... trờng tác động lên khớp i.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
87
7.5. Phơng trình động lực học robot :
Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát F
i
của khâu thứ ...
j
j
n
ij
i
j
jk
n
ij
j
k
j
m
i
T
j
j
mk
j
k
n
ij
j
k
i
T
j
j
k
j
i
r
q
T
gmmqq
q
T
J
qq
T
Trq
q
T
J
q
T
TrF
======
+
=
&&&&
11
2
1
(7.30)
Với một robot có n bậc tự do thì :
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
91
q = [q
1
, q
2
, . . . ,q
n
]
T
q
=
&
[ ]
n21
q...
- 8
- 848
- 21
Robot công nghiệp - Chương 8
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
...
khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán
động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp ...
(t)
i
q(t);
i
&&&
q
f
Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
94
+ Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp đặc biệt
của quỹ đạo ... Robot công nghiệp
97
vt
2
vtqq
(t)q
f0f
i
+
+
=
(8.10)
Từ điều kiện liên tục về vị trí, tại thời...
- 7
- 849
- 20
Robot công nghiệp - Chương 9
Ngày tải lên :
12/10/2012, 16:58
... Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp
99
Chơng 9
Truyền động và điều khiển robot.
9.1. Truyền động điện trong robot:
Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục
phụ tải là M
L
L
phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có :
m
M
*
L
TS. Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp
107
a
baaa
2
m
a
K
KsK)sLsf)(RJ(s
(s)
(s)U ... quá cao. Tuy nhiên có thể dùng công
nghệ tạo bớc nhỏ để chia bớc thành 2 nữa bớc (nh hình b/ 9.2) hoặc từ 10
đến 125 bớc nhỏ. Công nghệ tạo bớc nhỏ còn gọi là tạo vi bớc, chỉ đơn giản
là mở...
- 11
- 745
- 12
Kỹ Thuật Chế Tạo Robot
Ngày tải lên :
15/10/2012, 09:21
... a
programming
board.
The Toddler Robot Kit (gold); #27310; $249.00
The Toddler Robot Kit (blue); #27311; $249.00
Advanced Robotics Text; #122-00001; $29.00
The Toddler is a two-servo bipedal robot controlled ... Stamp equivalents. Download
the software online for free.
Robotics Parts Kit & Text; #28154; $129.00
Robotics Parts Kit; #28124; $119.00
Robotics Text; #28125; $29.00
This package allows you ...
stampsinclass@parallax.com.
Class
Packs
20
units!
Robotics Class Pack;
#28132-CP; $3700.00;
The Robotics Class Pack
consists of 20 Boe-Bot
Full Kits. Within a few
hours, 20 students will be
programming autonomous
robots using...
- 20
- 904
- 6
Bài giảng máy CNC và robot công nghiệp
Ngày tải lên :
20/10/2012, 08:22
... đảm bảo chuyển động tạo hình, nên nó quyết
định khả năng công nghệ (tức là kích thớc, hình dạng, độ chính
xác của bề mặt gia công) của máy.
# Trên thực tế, chuyển động tạo hình có thể do dao ... tuyến)
- Điều khiển có gia công đồng thời theo nhiều trục khác nhau.
- Nhờ vậy có thể gia công đờng thẳng hoặc đờng cong bất kỳ.
- Phần lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều ... soạn thảo, sửa đổi chơng trình lại dễ, nhanh và rẻ hơn nhiều
so với chế tạo cam, dỡng,
# 3 nguyên tắc đối với máy NC công nghiệp
- Sử dụng máy tính để tính toán quỹ đạo chạy dao và lu dữ liệu...
- 94
- 2.5K
- 24
Robot công nghiệp
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... 10
T
v =−−−−
01/09/2009
10
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC
01/09/2009
11
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP
KẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY ... dạng robot áp dụng trong tự
ấ ểđộng hóa một quá trình sản xuất cụ thể.
01/09/2009
7
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ĐỊNH NGHĨAĐỊNH NGHĨA
01/09/2009
29
ROBOT ... Độ cứng, vững
Tải trọng vật nâng, lực kẹp
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP
KẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY MÁYMÁY
01/09/2009
26
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP
CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỔI THUẦN NHẤTCÁC PHÉP...
- 35
- 1.1K
- 11
Bài giảng các quy trình chế biến trong công nghiệp thực phẩm
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:56
... khuyếch
tán(tính hút ẩm, tính
phân tán)
•
Hydrat hóa, trương
nở, đông tụ, tạo
mixen
•
Bốc hơi, hòa tan, kết
tinh, tạo bọt, tạo đông
•
Trao đổi chất, truyền
khối
Quá trình phân loại
2.1.3. Phương ... thác: Sản xuất bột
Chuẩn bị: Lọc dịch đường trước khi chế biến
Thiết bị sàng sơ bộ
Thiết bị phân loại
1.Khái niệm CNTP
Biến đổI cuả vật liệu
Công cụ sản xuất
Phương pháp sản xuất
Điều kiện kinh ... liệu
•
Vật lý
•
Hóa lý
•
Hóa học
•
Hóa sinh
•
Sinh học
•
Cảm quan
Thiết bị ép tạo hình
Tính chất sinh học và biến đổi
•
Cấu tạo tế bào
•
Nguồn gốc sinh học
•
Tình trạng VSV
•
Tình trạng vệ sinh
•
Tính...
- 146
- 1.7K
- 11
- robot công nghiệp
- robot công nghiệp
- chế tạo robot
- robot công nghiệp
- giáo trình robot công nghiệp
- cấu tạo robot công nghiệp
- công nghệ chế tạo robot
- luận văn tốt nghiệp chế tạo robot
- cấu tạo của robot công nghiệp
Tìm thêm:
- hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam
- xác định các mục tiêu của chương trình
- xác định các nguyên tắc biên soạn
- khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn
- khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản
- khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể
- xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế
- tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam
- điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí
- điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1
- khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam
- khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu
- nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ
- xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct
- phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ
- mở máy động cơ lồng sóc
- mở máy động cơ rôto dây quấn
- các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ
- hệ số công suất cosp fi p2
- đặc tuyến hiệu suất h fi p2