canh tay robot bang khi nen
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... khi n động học robot ……… 54 2.2.3.2 Hiệu giải thuật quan điểm điều khi n thời gian thực…… 56 CHƢƠNG 3: GIẢI BÀI TOÁN ĐIỀU KHI N TỐI ƢU CHO CÁNH TAYROBOT 58 3.1 Thành lập toán điều khi n………………………………………… ... Chƣơng 1: Giới thiệu chung điều khi n tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp giới thiệu toán điều khi n động học ngược robot Chƣơng Giải toán điều khi n tối ưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận kiến ... ROBOT 2.1 Tổng quan robot công nghiệp Robot Robotics Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa công...
- 190
- 1,258
- 12
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHI N ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT 2.1 Tổng quan robot công nghiệp • Robot Robotics Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Vào ... BÀI TOÁN ĐIỀU KHI N TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT 3.1 Thành lập toán điều khi n 3.1.1 Mô hình đối tượng Bất kỳ robot coi tập hợp khâu (links) gắn liền với khớp (joints) Ta đặt khâu robot hệ toạ độ ... mô tả Robot máy tự động, mang diện mạo người, điều khi n hệ thần kinh khả trình Pisitron, người lập trình Asimov đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu Robot Robotics, có nguyên tắc sau: - Robot...
- 20
- 393
- 0
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
... cổ tay bậc tự 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot ... + Trục : Khâu tịnh tiến 2.2.2 Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển ... nhờ có điều khi n.Bộ điều khi n có tầm quan trọng lớn việc chế tạo robot. Bởi điều khi n phận thể đặc điểm kĩ thuật ưu việt robot. Hiện ,có nhiều phương pháp để điều khi n robot :điều khi n rơle...
- 91
- 2,411
- 12
Hệ thống treo bằng khí nén và thuỷ khí có điều khiển điện tử
... toàn hệ thống, cụm van điện từ điều khi n dòng cung cấp khí nén Hệ thống điều khi n gồm ba cảm biến chiều cao thân xe, rơle điện từ đóng mở van khối điều khi n ECM Hình 5.42 Hệ thống treo thuỷ ... xe cảm biến điện từ, có nhiệm vụ phát tín hiệu đến khối điều khi n ECM có thay đổi chiều cao cân xe Nếu chiều cao xe cao, ECM điều khi n cho van điện từ túi khí nén mở van xả để hạ thấp xe Ngược ... có áp suất cao; Nguyên lý làm việc Khi xe không làm việc, bình chứa khí nén có áp suất thấp cấp khí nén dự trữ đảm bảo chế độ làm việc tối thiểu hệ thống treo Khi động làm việc khí nén cung cấp...
- 3
- 9,328
- 239
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
... điều khi n dùng để điều khi n góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khi n II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHI N NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động cánh tay robot: ... - kó thuậät 24 khi n cánh tay robot Bộ điều khi n nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điều khi n; Một mạng nơron nhận dạng dùng để nhận dạng đối tượng điều khi n thông qua ... g(w) T Trong đó: w góc quay cánh tay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điều khi n cánh tay robot công nghệ mạng nơron trình bày...
- 5
- 1,032
- 15
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
... cánh tay máy 7.2 Tính vận tốc moment động bước 7.3 Tính tốn phần cánh tay máy 7.4 Mơ hình thi cơng cánh tay máy 7.4 Thiết kế bo mạch điều khi n cho cánh tay máy 7.6 Lưu đồ giải thuật điều khi n ... MƠN: ĐIỀU KHI N TỰ ĐỘNG HỌ VÀ TÊN :DƯƠNG BÌNH THẠNH NGÀNH : ĐIỀU KHI N TỰ ĐỘNG Đầu đề luận án : MSSV: 403T0254 LỚP :BT03TĐH THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÁNH TAY MÁY ROBOT SÁU BẬC TỰ DO DÙNG VI ĐIỀU KHI N PIC ... ngành khoa học ngành robot học (Robotic) giới nhiều nước xuất viện nghiên cứu riêng robot Ở Việt Nam, từ năm thập kỷ 80 có viện nghiên cứu robot 1.2 TÌNH HÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT TRÊN THẾ GIỚI...
- 108
- 2,905
- 18
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... nơ ron, tác gi s xây d ng - tay máy hai b c t lu t ñi u n trư t cho ñ i tư ng phi n ñã ch n ñ tài “ NG D NG ĐI U KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên ... ñi u n trư t ngày r ng rãi Ngoài cánh tay robot ñư c ng d ng nhi u lĩnh v c (s n xu t m ch ñi n t , thi t k robot, …), nhi u GI I THI U PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N TRƯ T 2.1 ĐI U KH N BÁM M C TIÊU ... O Hình 4.1 Cánh tay robot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o gì? Phương trình ñ ng l c c a cánh tay máy là: && &...
- 13
- 941
- 2
Tài liệu Chương 4 : Thiết kế hệ thống điều khiển bằng khí nén pptx
... PHÁP ĐIỀU KHI N: - Điều khi n tay - Điều khi n tùy động theo thời gian - Điều khi n tùy động theo hành trình - Điều khi n theo chương trình cấu chuyển mạch - Điều khi n theo tầng - Điều khi n theo ... theo nhòp - Điều khi n chọn theo bước 4.2.1 Điều khi n tay: Điều khi n tay ứng dụng phần lớn mạch điều khi n khí nén đơn giản, ví dụ đồ gá kẹp chi tiết a/ Điều khi n trực tiếp: Điều khi n trực tiếp ... Điều khi n vận tốc van thoát nhanh 4.2.3 Điều khi n tùy động theo hành trình Cơ sở điều khi n tùy động theo hành trình vò trí công tắc hành trình Khi bước thực mạch điều khi n có lỗi, mạch điều khi n...
- 23
- 1,551
- 18
Tôi ’trừ khử’ mồ hôi dưới cánh tay chỉ bằng phấn baby pptx
... cánh tay để khử mồ hôi Những tưởng chung sống với suốt đời, năm gần đây, khổ sở đau đầu nghĩ cách khắc phục tiết mồ hôi thể Mình dùng cách sau tắm rửa xong để khô chút thoa phấn baby cánh tay ... lại đây, thoải mái mặc áo trắng thích Và dù có hoạt động nhiều trời nắng nóng thiêu đốt vùng cánh tay lưng khô Nếu bạn có nhiều mồ hôi tối trước ngủ vệ sinh vùng nách Sau sát phấn baby Sáng sớm...
- 7
- 480
- 0
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... cánh tay robot + Tổng thể cánh tay robot Sau thiết kế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánh tay robot hoàn thiện sau (Hình 2.5) Hình 2.5: Kết cấu khí cánh tay robot + Chú thích: Chân tay máy Thân tay ... tạo cánh tay robot Cấu tạo cánh tay robot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánh tay Chân đế Thân Cánh tay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánh tay robot + Phần ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khi n cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khi n cánh tay robot bậc tự Bộ điều khi n robot thường...
- 59
- 8,913
- 35
Nguyên lý hoạt động của hệ thống khởi động bằng khí nén pot
... tiến xuống dưới, thông qua biên, trục khủy quay Khi trục khủy quay, dẫn động trục cam gió quay, cam điều chỉnh đóng mở van trượt, van đóng or mở điều khi n việc cấp khí nén đường gió vào xylanh ME ... 4.Từ chai gió, khí nén đưa đến chờ van khởi động Khi có tín hiệu khởi động van khởi động mở.Từ van khởi dộng khí nén chia làm đường 4.1 Một đường ... nén003 Chai gió 004 Đường gió vào khởi động 005 Hệ thống điều chỉnh lọc gió 006 Đường gió vào diều khi n 007 Hệ thông an toàn gió khởi động 008 Hệ thống điều chỉnh áp suất Sơ đồ hệ thống khởi động...
- 7
- 5,684
- 53
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... 17 1.1.3 Vần đề điều khi n cánh tay Robot 17 1.1.3.1 Khái quát 17 1.1.3.2 Vấn đề điều khi n cánh tay Robot 18 1.1.3.3 Động học cánh tay Robot 2DOF 20 1.2 ... hệ thống điều khi n chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khi n PD 74 3.2.2 Kết mô điều khi n vị trí cánh tay Robot dùng chỉnh định mờ tham số điều khi n PD(với ... tạo để điều khi n robot véc-tơ = [1, 2, n] Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khi n cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khi n cánh tay robot hai khâu...
- 92
- 1,005
- 1
điều khiển cánh tay robot scara dùng xử lý ảnh
... Hiện nay, phân biệt loại robot hai mảng chính: loại robot công nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngoài ra, loại robot công nghiệp phân chia ... chia dựa vào cấu tạo động học nó: robot nối tiếp (series robot) robot song song (parallel robot) Chính công nghệ tiên tiến tất lĩnh vực: khí, vi mạch, điều khi n, công nghệ thông tin… tạo tảng ... lớn khoa học nghiên cứu robot Chính vậy, người tiếp tục phát triển nâng cao mức độ hoàn thiện lĩnh vực hấp dẫn Các ứng dụng robot: 2.1 Các ưu điểm sử dụng robot: Các loại robot tham gia vào qui...
- 93
- 2,372
- 22
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25