bộ đk 2 bậc tự do trọng số giá trị đặt

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

82
2,216
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... theo (2. 51) tính hệ số hikm, thay vào phương trình trên, ta được: & & & h1 = -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & &2 &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1...

88
2,170
22

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

83
1,090
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

83
1,575
12

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... thêm điện trở R1, R2 vào mạch sơ đồ hình Tính hệ số khuyếch đại mạch dùng vi mạch 741 Khuyếch đại đảo: Hệ số khuyếch đại (AV) = -R2 / R1 Ví dụ: Nếu R2 = 100 Kohm, R1 = 10 kohm, hệ số khuyếch đại ... VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường ... 2. 3 – NPN C1815: 2. 3.1Cấu tạo Transistor ( Bóng bán dẫn ): Transistor gồm ba lớp bán dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự...

21
961
5

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Hθ1     21  g   D11 Với : D=   D21 (3-1) D 12  D 22   2 D11 =J1  m1 lg1  m2 (l 12  lg1  2l1 lg C2 )  J  J t  mt (l 12  l2 )  2mt l1l2C2 2 D 12 = D21 =m2 (lg  l1 lg C2 )  J  ... lg1  12  J1 12 2 x  l1 cos1  l2 cos(1   ) y2  l1 sin 1  l2 sin(1   )      2  v  x2  y2  l 12 12  l2 (1   )2  2l1 l2 cos ( 12  1 ) 1   K = m2v2  J (1   ) 2 x ...  J  J t  mt l2 2 D 22 =m2 lg  J  J t  mt l2 ; H =  (m2l1 lg  mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1  m2 g (l1 C1  lg C 12 )  mt g (l1C1  l2C 12 ) g = m2 g lg C 12  mt gl2C 12 S2 =sin C1 =cos1...

118
1,016
5

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO

Danh mục: Kỹ thuật

... + mt (l 12 + l 22 ) + 2mt l1l2C2 D 12 = D 21 =m2 (lg + l1 lg C2 ) + J + J t + mt l 22 2 D 22 =m2 lg + J + J t + mt l2 ; H = − (m2l1 lg + mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1 + m2 g (l1 C1 + lg C 12 ) + mt ... θ 12 + J1θ 12 2 x = l1 cos θ1 + l cos(θ1 + θ ) y = l1 sin θ1 + l sin(θ1 + θ )       2 2 v = x2 + y2 = l 12 12 + l (θ1 + 2 ) + 2l1 l cos 2 (θ 12 + θ1 2 ) 1   K = m2v2 + J (θ1 + θ ) 2 x ...  21 2   D 12   1   H.θ1 +2H.θ1 θ   g1  θ ×  +  +  2 D 22     Hθ1  θ  g   D11 Với : D=   D21 D 12  D 22   (3-1) 2 D11 =J1 + m1 lg1 + m2 (l 12 + lg1 + 2l1 lg C2...

120
364
0

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Danh mục: Kỹ thuật

... loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Do w = 6 .2 - ( 5.1 + 5.1) = bậc tự Hình 1.3: Tay máy khớp quay I.3 .2. 2 Toa đô suy rông : Các cấu hình khác cấu tay máy thời điểm ... trượt cho Robot bậc tự I.4 .2 Các phép biến đồi bản: I.4 .2. 1 Phép biến đồi tinh tiến: Từ (1.18) (1 .25 ), biểu thị ma trận có biến đổi tịnh tiến mà quay ( (p = ), ta có: [1 P'-\ (1 .27 ) 0001 Đó ma ... đạt số bậc tự chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc...

23
611
6

Bài tập hệ dao động 2 bậc tự do

Danh mục: Vật lý

... 3.Xác định tần số riêngvà vectơ mode tương ứng Bài 29 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với m = kg, k= N/ m IG = m*r2 /2 Hãy Các ma trận M, K, C Bài 30: Cho hệ hình với k1 = k2 = , J1 = 1, J2= Pt vp chuyển ... động Xác định tần số riêng vectơ mode tương ứng Quy luật chuyển động hệ Bài 28 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với α = 0 .25 , m = kg, k= N/ m f(t) = 2* sin(t) N Hãy 1.Các ma trận M, K, C 2. Pt vp chuyển ... tần số riêng vectơ mode tương ứng Hình 19 Mô hình vật lý 20 Cho hệ hình vẽ 20 Hãy xác định: Phương trình vi phân chuyển động hệ Tính tần số riêng vectơ mode tương ứng Hình 20 Mô hình vật lý 21 ...

11
1,826
17

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... • • + 2a2 a4 cos(θ3 + θ4 ) 2 ( 2 + θ3 + θ4 ) + 2a3a4 cosθ4 ( 2 + θ3 )( 2 + θ3 + θ4 ) 2 2 2 2 + a 22 cos2 2 θ1 + a 32 cos2 ( 2 + θ3 )θ1 + a 42 cos2 ( 2 + θ3 + θ4 )θ1 + 2a2 a3 cos 2 cos( 2 + θ3 ... mDvD = mdc a2 2 + (a3 − l3 )2 ( 2 + θ3 )2 + +2a2 (a3 − l3 )cos θ3 2 ( 2 + θ3 ) + a 22 cos2 2 θ1 2  • • 2 +(a3 − l3 )2 cos2 ( 2 + θ3 )θ1 + 2a2 (a3 − l3 ) cos 2 cos( 2 + θ3 )θ1   2. 3.4.Phương ... hai  dx21  dt = x 22  •     dx 22 = K a u2 a (t ) −  Ra J 22 + La J 22  x 22 − K a K b x21    dt La J 22 La J 22 La J 22    • y2 = x21 = θ m  dx31  dt = x 32  •     dx 32 = K a...

13
1,060
9

Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng P2 (1 .26 ) m2 gr sin Nhƣ hàm Lagrăng L = K1 + K2 – (P1 + P2) với K1, K2, P1,P2 đƣợc xác định bới công thức (1 .23 ), (1 .24 ), (1 .25 ) (1 .26 ) Để xác định lực có rô bốt ... nhƣ sau: K1 m1r 12 P1 m1 gr1 sin (1 .23 ) (1 .24 ) Đối với khớp tịnh tiến (biến khớp r) ta có động khớp đƣợc xác định nhƣ sau: K2 m2 (r r 2 ) (1 .25 ) 21 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp ... m1r 12 m2 r (1 .27 ) q1 Đạo hàm theo thời gian (1 .27 ) ta đƣợc: d L dt m1r 12 m2 r 2m2 r r (1 .28 ) Đạo hàm hàm Lagrăng theo biến khớp θ ta đƣợc: L q1 L m1 gr1 cos Viết lại hàm (1.11) ta có: m2...

43
1,835
4

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TỐI ƯU HOÁ HỆ GIẢM CHẤN NHIỀU BẬC TỰ DO TRONG CHẾ ĐỘ CƯỠNG BỨC ỔN ĐỊNH" pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 16 ,22 .10PPP- 4, 02. 10PPP- 10,05.10PPP- 2PPP 2PPP 2PPP 2PPP 13,79 10PPP-2PPP 26 ,21 .10PPP- 11,67.10PPP- 11,07.10PPP- 2PPP 2PPP 2PPP Tỷ số cBBB2BBB/(2mBBB1BBBBBB0BBB) cBBB3BBB/(2mBBB1BBBBBB0BBB) ... = 0 .2;  = 0.4 N =1 = 0.1 = 0 .2 = Tỷ số mBBB2BBB/mBBB1BBB Bảng 2: Tỷ số kBBB2BBB/kBBB1BBB Tỷ số cBBB2BBB/(2mBBB1BBBBBB0BBB) 0,1 0,084 0,017 0 .2 0.139 0.0 42 0.4 0 .20 4 0.095 0.4 Bảng 3: N =2 = ... 3PPP 3PPP - 3 ,28 .10PPP- 3 ,24 .10PPP- 3,48.10PPP- 3,68.10PPP- 2, 76.10PPP- 2, 30.10PPP- 3.7.10PPP- 2, 9.10PPP- 2, 55.10PPP2PPP 2PPP 2PPP 2PPP 2PPP 2PPP 3PPP 3PPP 3PPP 4 .2 Ảnh hưởng tỷ số tổng khối lượng...

5
539
3

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Chế tạo Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Robot bậc tự Xung clock vào (POSC/4) tùy chon (1 :1,1 :4,1 :16) bit điều khiển T2CKPS1 :T2CKPS0 (T2CON) Module Timer2 có ghi chu kỳ 8bit PR2,có thể đọc ghi Timer tăng từ 00h với giá trị PR2 ... 5. 625 độ, để quay vòng động phải thực 64 bước Hình .2 động step motor 28 BYJ-48 2. 2.1.1.Thông số kỹ thuật Các thông số: 28 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot bậc tự ... Tần số tải kéo: > 600Hz Tần số không tải: > 1000Hz Mô-men xoắn: > 34.3mN.m ( 120 Hz) Tiếng ồn :

63
1,066
4

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...    xi  Ở K ijk = k i 12 k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 yi k +k −k 2 i11 i 22 i 33 zi  xi    yi    zi    1  (2. 38) I jk j = 1 ,2, 3 ; k = 1, 2, mi i− T − − −  r i = ... vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương trình (2. 29a) mô tả thay ... có n bậc tự Vế trái phương trình (2. 12) theo kí hiệu (2. 4)- (2. 6) viết lại sau: T = T i T n i n (2. 13) −1 Nhân vế (2. 13) với T i ta có: Ai-1 A2-1A1-1 Tn = Page | 38 i T n (2. 14) Kết hợp (2. 12) ta...

117
1,911
1

NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO

Danh mục: Kỹ thuật

... tuyến tính hoá đoạn - Phương pháp mặt phẳng pha 2. 2 Logic mờ điều khiển mờ 2. 2.1 Giới thiệu 2. 2 .2 Cấu trúc hệ điều khiển mờ a) Sơ đồ khối: Hình 2. 1 Các khối chức điều khiển mờ b) Giao diện vào, ... MỜ THÍCH NGHI CHO CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ MÔ PHỎNG 3.1 Xây dựng mô hình toán học cánh tay robot hai bậc tự do: Phương trình động học robot hai bậc tự miêu tả công thức sau:     M ... mờ (giá trị ngôn ngữ) cho biến vào ra: Bộ thông số cho Robot xác định sau: Thông số Cánh tay Cánh tay Khối lượng cánh tay (kg) 1.5 Chiều dài cánh tay (m) 0.5 0.5 Momen quán tính (kg.m2) 0. 02 0.035...

26
499
0

Báo cáo kết cấu công nghệ xây dựng phân tích ứng xử động lực học kết cấu đường sắt không ballast qua mô hình 1 và 2 bậc tự do

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... -10 -15 -20 -30 -20 -10 X (m) 10 20 30 x 10 Mo hinh he 01 bac tu -3 P= 10kN: Wr(max) =2. 5572mm 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2 -2. 5 -3 -30 -20 a) Tải trọng tác dụng tĩnh -10 X (m) 10 20 30 b) Tải trọng tác ... École des Ponts - ParisTech, 3 /20 09 Trong mô hình hệ bậc tự do, giá trị chuyển vị đạt cực trị vị trí lân cận với điểm đặt tải trọng, điểm giải thích ảnh hưởng bậc tự dao động thứ mô hình gây Lực ... he 02 bac tu do: P=170kN, v=100m/s -3 x 10 Mo hinh he 02 bac tu do: P=170kN, v=100m/s Chuyen vi ray: Wr(max) =2. 6093mm Chuyen vi ta vet: Wt(max) =2. 428 9mm Luc tac dung len ta vet: Ft(max)= 72. 2463kN...

9
309
0

Phân tích tình huống truyện Vợ nhặt của Kim Lân, từ đó nêu lên giá trị hiện thực và giá trị nhân đạo của tác phẩm.

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... hấp dẫn -Khẳng định giá trị thực giá trị nhân đạo tác phẩm Trích: loigiayhay.com Xem thêm: Video giảng môn Văn học >>>>> Luyện thi ĐH-THPT Quốc Gia 20 16 bám sát cấu trúc Bộ GD&ĐT Thầy Cô uy tín, ... -Con người hướng đến sống hi vọng, tin tưởng tương lai + Tràng lấy vợ để trì sống + Bà cụ Tứ, người già lại miệng nói ngày mai với dự định thiết thực tạo niềm tin cho dâu vào sống tốt đẹp + Đoạn ... nhặt có sức tố cáo mạnh mẽ tội ác bọn thực dân, phát xít 4 .Giá trị nhân đạo Tình người cao đẹp thể qua cách đối xử với nhân vật -Tràng trân trọng người “vợ nhặt” -Thiên chức, bổn phận làm vợ, làm...

2
4,221
23

Tài liệu Đề thi và đáp án tiếng anh trình độ TOEFL - Tìm từ sai trong số các từ được gạch chân - Đề 2 potx

Danh mục: TOEFL - IELTS - TOEIC

... 19 (B) correctly 20 (C) word processing 21 (D) computers 22 23 16 The deadbolt is the best lock for entry doors because it is not only inexpensive but installation is easy D 24 (A) the best (B) ... controlled 19 (D) the 20 21 12 What happened in New York were a reaction from city workers, including firemen and policemen who had been laid off from their jobs B 22 (A) What happened 23 (B) were (C) ... character in mythology 18 (B) his own 19 (C) that 20 (D) into itself 21 I not know where could he have gone so early in the morning A 22 (A) could he have 23 (B) gone (C) so early (D) in the In 1961...

6
765
6

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... H11   H 12   H111 12  H 122  2  H1 12    H 121    g1         (2- 41)           H 21   H 22   H 21 1 12  H 22 2  2  H 21 2    H 22 1   g (2- 42) 30 Đối với ... h1 12   2h1 12    g1    (2- 37) M  H 21   H 22   h211  g 2 (2- 38) Trong đó:   H11  m1lg1  J1  m2 l 12  l g  2l1lg cos  l g   H 12  H 21  m2 l g  l1l g cos   J 2 H 22 ... động nối (2- 22) , (2- 29) (2- 23), (23 0) vào hàm Lagrange (2- 19): L = K – P ta đƣợc: 2       1 2  2 2 L  m1l g1   J1   m2 l1   l g (   )  2l1l g cos  (    ) 2    ...

76
431
0

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... y2 ù ù Fx = Fx 1+ - Fx 1- = x 1+ ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y x 2+ ù x2 x 2+ x 2 2m0S ù ù ợ 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x21= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH ... 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x 22= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 (2. 31a) Tng t, lc nõng ca cỏc t theo phng y ti v trớ t t c xỏc nh theo phng trỡnh: ù y2 ù ù Fy = Fy 1+...

91
299
0