... trình Bộđiềukhiển khảo sát hai bộđiềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3). Đó là bộđiềukhiển dead-beat và bộđiềukhiển Dahlin. 3.1. Bộđiềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển ... tÝnh. Chơng 3 Các bộđiềukhiển số Quy trình thiết kế các bộđiềukhiển số với việc xây dựng mô hình chính xác của quá trình cần đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển ... (3.3), hàm truyền của bộđiềukhiển cần đợc thiết kế là: ( )( )11 = kkzD zHG z z (3.5) Ví dụ 3.1: Thiết kế bộđiềukhiển cho một hệ thống với đối tợng điềukhiển có hàm truyền...
... IV:GIỚI THIỆU BỘĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH (PLC) VÀ ỨNG DỤNG CỦA PLCA- GIỚI THIỆU BỘĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH (PLC – PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)Trong những năm gần đây bộđiềukhiển lập trình ... programmable logic controller là thiết bị điềukhiển logic cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điềukhiển logic qua một ngôn ngữ lập trình bộ điều khiển thỏa mãn các yêu cầu:- Lập trình ... rộng- Giá cả phù hợp Bộ điềukhiển lập trình PLC được thiết kế nhằm thay thế phương pháp điều khiển truyền thống dùng Rơ le và thiết bị cồng kềnh nó tạo ra một khả năng điều khiển thiết bị dễ...
... Mạch điều khiển: Lấy vi điềukhiển ATMEGA 16 làm trung tâm, bộđiềukhiển trung tâm có nhiệm vụ nhận các tín hiệu đặt và phản hồi, xử lý (thực hiện luật điều khiển) rồi đưa ra lệnh điềukhiển ... * Chức năng điều khiển: người vận hành có thể thực hiện điềukhiển theo 3 cách: 1. Điều khiển tại chỗ nhờ Panel (hộp điềukhiển có các nút ấn và màn hình hiển thị LCD); 2. Điều khiển từ xa ... cho Master.Vi điềukhiển slaveVi điềukhiển master Nhận xung đồng bộ. Biến đổi A/D I . Nhận tín hiệu đặt và tốc độ phản hồi Thực hiện luật điều khiển. Phát xung điều khiển. Truyền...
... 4 mức : Máy tínhKhối điềukhiển trung tâmKhối điềukhiển động học khâu 1 Khối điềukhiển động học khâu 2 Khối điềukhiển động học khâu 3 Khối điềukhiển động học khâu 4Khối điều ... chúng tôi giới thiệu một bộđiềukhiển dùng cho Parallel Robot có 6 bậc tự do (hình 2). Hình 2: Sơ đồ khối của bộđiềukhiển Parallel Robot Bộ điềukhiển Parallel Robot là hệ ... và điềukhiển rất phức tạp, để thực hiện một tác động điềukhiển cho khâu động học cuối, các khâu động học phải đợc điềukhiển đồng thời. Đây là một đòi hỏi khó khăn cho thiết kế bộđiều khiển. ...
... Thàn________________________________________________________________________________________________________________________________4.1 CÁC BÖỚC TỔNG HỢP BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ :để xây dựng một bộđiềukhiển mờ cô bản , chúng ta thực hiện các bước sau: Xác định các biến đầu vào và đầu ra của bộđiềukhiển Định nghĩa các ... thông qua cặp giá trò Eθ1 và Eθ2 .4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT :-Ñầu vào và ñầu ra của bộ ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot sẽ nhận vào giá trò sai ... , bộ ñiều khiển của cánh tay robot sẽ so sánh vò trí hiện tại của cánh tay robot với vò trí hoạch ñònh ñể xác ñònh sai lệch của hai vò trí . Tùy theo mức ñộ sai lệch lớn hay nhỏ , bộ ñiều khiển...
... 23 - dụ điều kiện ràng buộc cho độ biến thiên của tín hiệu điềukhiển trong phạm vi điều khiển Hc là: cHjkhi0k|jku Điều kiện này làm cho tín hiệu điềukhiển phẳng hơn và bộđiềukhiển bền ... thống điềukhiển dự báo, là một thành phần trong bộđiềukhiển phản ánh ảnh hƣởng của tín hiệu điều khiển hệ thống và sai số giữa đầu ra dự báo và tín hiệu tham chiếu của hệ thống. Trong điều khiển ... Trong điềukhiển dự báo, thuật toán tối ƣu hóa đƣợc áp dụng để tính toán chuỗi tín hiệu điềukhiển tƣơng lai trong phạm vi tầm điềukhiển sao cho cực tiểu hóa đƣợc hàm mục tiêu điềukhiển theo...
... thể thực hiện các bộđiềukhiển số bằng máy tính để thay thế các bộđiềukhiển truyền thống. Do vậy điềukhiển số liên quan tới thuật toán điềukhiển trong thiết bị điều khiển số, cụ thể là ... thị 6 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀUKHIỂN SỐ 11 1.1. Lý thuyết về hệ điềukhiển số 11 1.1.1. Cấu trúc điển hình của hệ điềukhiển số 11 1.1.2. Cở sở của điềukhiển số 21 1.1.2.1. Biến đổi ... hiệu và lấy mẫu tín hiệu trong hệ điềukhiển số 24 1.2. Tổng hợp hệ điềukhiển số 27 1.2.1. Lý luận chung. 27 1.2.2. Điều kiện để tổng hợp được bộđiềukhiển số trong hệ. 29 1.2.3. Chọn...
... III.3 Bộđiềukhiển mờ 56 III.3.1 Cấu trúc của một bộđiềukhiển mờ 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiết kế bộđiềukhiển mờ ... triển điềukhiển mờ là câu hỏi sau: Tại sao các máy móc đơn giản trong gia đình ai cũng điềukhiển được m máy tính lại không điềukhiển được ? . Có thể hầu hết các hệ điềukhiển mờ là ở mức ... van ở vị trí đóng. Một bộđiềukhiển làm việc theo luật như trên để thay thế con người sẽ được gọi là bộđiềukhiển mờ. Khác hẳn với những phương pháp kinh điển, điều khiển mờ không cần đến...
... Hình 3.26 a, Sai số bám của bộđiềukhiển phản hồi b , Sai số bám của bộđiềukhiển tối giản c, Sai số bám của bộđiềukhiển Time-indexed LFFC (d=0,04 s) Bộ LFFC tối giản đạt được một sai ... thì thiết kế lại bộđiềukhiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộđiềukhiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này có nghĩa ... chương này sẽ sử dụng các kiến thức có được nhằm thực hiện thiết kế một bộ LFFC thực tế. 3.1.1. Bộđiềukhiển phản hồi. Bộ điềukhiển có phản hồi bù nhiễu ngẫu nhiên và tạo ra một tín hiệu học cho...
... TOÁN HỌC CHỈNH LƯU ĐIỀUKHIỂN 14 1.4. MÔ PHỎNG 16 CHƯƠNG 2 TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU DÙNG PID 18 2.1. THAM SỐ ĐỘNG CƠ 18 2.2.1. Khái quát về bộ ñiều khiển PID 18 2.2.2. ... hiệu nhiễu loạn. 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN PID THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... tham số bộ ñiều khiển PID cho ñối tượng có ñáp ứng ñối với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng hình chữ S [4]. Xét một hệ thống ñiều khiển kín như trên hình 2.7. Bộ ñiều khiển R(s) ñiều khiển cho...
... điềukhiển tối ƣu, thuật toán điềukhiển thích nghi, thuật toán điềukhiển mờ, thuật toán điềukhiển nơron, thuật toán điều khiển dự báo Xong việc nghiên cứu và tìm hiểu về các thuật toán điều ... 23 - dụ điều kiện ràng buộc cho độ biến thiên của tín hiệu điềukhiển trong phạm vi điều khiển Hc là: cHjkhi0k|jku Điều kiện này làm cho tín hiệu điềukhiển phẳng hơn và bộđiềukhiển bền ... pháp điềukhiển kinh điển khác không có đƣợc. Điềukhiển dự báo là chiến lƣợc điềukhiển đƣợc sử dụng phổ biến nhất trong điềukhiển quá trình vì công thức MPC bao gồm cả điềukhiển tối ƣu, điều...