bộ thông số debavit hartnberg dh và bài toán ứng dụng

Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)

Ngày tải lên : 12/09/2015, 00:57

... cuối tọa độ 1.2 Bộ thông số Debavit – Hartnberg (DH) toán ứng dụng: Một robot nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn (Base) robot khâu số không tính vào số khâu Khâu ... trình toán giải tích biểu thị quan hệ giá trị không gian biến trục thông số khác thông số DH Phương pháp số (Numerical Method): Tìm giá trị tập nghiệm kết trình lặp Lời giải phép biến đổi Euler toán ... n: số khâu động pi: số khớp loại i (i = 1,2,…,5: số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tính tiến (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số...

153
3.4K
12

Giới thiệu chung về lập trình C

Ngày tải lên : 05/11/2012, 14:53

... trình C Tính toán cục bộ, tính toán phân tán, tính toán Client/Server • Máy tính cá nhân – Phục vụ cho mục đích riêng cá nhân • Tính toán phân tán – Tính toán phân tán qua mạng • Tính toán Client/server ... diễn thông tin (màn hình, máy in, thiết bị biểu diễn thông tin khác) Memory unit • Lưu trữ thông tin, thiết bị có tốc độ truy cập nhanh, dung lượng nhỏ Arithmetic and logic unit (ALU) • Bộ tính toán ... Nội dung Tổng quan Máy tính gì? Tổ chức máy tính Các dạng hệ thống tính toán Tính toán cục bộ, tính toán phân tán, tính toán Client/Server Lịch sử ngôn ngữ C Thư viện chuẩn C Cấu trúc chung chương...

11
506
2

giới thiệu chung về công trình

Ngày tải lên : 02/04/2013, 16:57

... Tính phần tử côt số 17 66 5.2.4 Tính phần tử cột số 25 66 5.3 Tính toán cốt thép cho cột tầng 66 5.3.1 Tính phần tử cột số . 66 5.3.2 Tính phần tử cột số 10 ... Tính phần tử cột số 18 .67 5.3.4 Tính phần tử cột số 26 .67 5.4 Tính toán cốt thép cho cột tầng 67 5.4.1 Tính phần tử cột số 67 5.4.2 Tính phần tử cột số 11 ... móng cọc 93 7.7 Tính toán đài cọc 95 7.7.1 Tính toán chọc thủng 95 7.7.2 Tính toán chịu uốn. .95 Chng 8: Thi cụng phn ngm 98 8.1 Số liệu tính toán 98 8.1.1...

9
321
0

Tài liệu Giới thiệu chung về quá trình đùn ép nhôm pptx

Ngày tải lên : 25/01/2014, 17:20

... chịu đợc áp lực máy ép m số vị trí no DIE bị gẫy, thông thờng hay gẫy chỗ kép cứng vững - Nguyên nhân: Do kết cấu yếu, lực ép lớn - Phơng pháp khắc phục: Phải tăng độ cứng vững vị trí lên, cách ... cho phép dòng nhôm chảy qua khe hở đợc tạo bề mặt DIE - BACKER: Tăng độ cứng vững cho DIE, đợc lắp ghép phía sau DIE thông qua chốt định vị, lm tăng độ ổn định v tuổi thọ khuôn Kết cấu khuôn ... ghép chặt với DIE thông qua chốt định vị - DIE: Tạo hình dáng hình học bao quát phía bên ngoi profile, đợc lắp ghép với BG tạo hình dáng hình học sản phẩm hon chỉnh - BK: Tăng độ cứng vững cho khuôn,...

9
1.4K
35

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ GIÁO TRÌNH pptx

Ngày tải lên : 22/06/2014, 14:20

... sử dụng tài liệu để học phần địa lý địa phương trường CĐSP vận dụng vào việc dạy học phần địa lý địa phương THCS - Khi sử dụng giáo trình giảng viên sinh viên cần ý: Bên cạnh việc nắm vững thông ... thiên nhiên tỉnh Thái Nguyên (2 tiết) Chương II: Địa lý kinh tế - xã hội Bài 1: Dân cư - xã hội tỉnh Thái Nguyên (2 tiết) Bài 2: Đặc điểm kinh tế ngành kinh tế tỉnh Thái Nguyên (3 tiết) Phần II: ... tiết) Chương I: Phương pháp dạy học Địa lý địa phương THCS Bài 1: Mục tiêu - nội dung phương pháp dạy học địa lý địa phương (1 tiết) Bài 2: Các hình thức tổ chức dạy học, thiết kế kế hoạch học…...

3
316
0

Chương 1 giới thiệu chung về quá trình khử lưu huỳnh (hydrosulfuration HDS)

Ngày tải lên : 18/12/2014, 18:39

27
399
2

giới thiệu chung về công trình nhà cao tầng

Ngày tải lên : 20/01/2016, 13:41

... địa Các nguồn sai số ảnh hưởng đến độ xác phương pháp chuyển trục công trình lên tầng máy chiếu ứng: - Sai số định tâm dụng cụ điểm gốc (mđt) - Sai số cân dụng cụ (mcb) - Sai số tiêu ngắm (mv) ... thức (2.1), số hạng thứ biểu thức dấu biểu thị ảnh hưởng sai số cân máy kinh vĩ gây nên Số hạng thứ hai biểu thị ảnh hưởng sai số bắt mục tiêu Số hạng thứ ba biểu thị ảnh hưởng sai số đặt máy ... khăn áp dụng đợc Giải pháp thông dụng chắn sử dụng máy chiếu ứng để chuyển toạ độ lên cao theo Sv: Nguyễn Đình Mạnh 49 Lớp: Trắc địa C-K51 Đồ án tốt nghiệp Khoa Trắc địa phơng pháp thẳng ứng Hiện...

89
1.2K
1

ĐỒ ÁN TN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG

Ngày tải lên : 07/02/2015, 07:58

... Timer2 2.7.2 Bộ chuyển đổi tương tự sang số A/D: Bộ chuyển đổi tương tự - số có năm ngõ vào thiết bị 28 chân tám thiết bị khác Ngõ vào tương tự lấy mẫu, ngõ mẫu đặt vào biến đổi Bộ biến đổi phát ... Toán tử thứ hai, toán tử *, dùng với trỏ phần bổ xung toán tử & Nó toán tử trả giá trị chứa vùng nhớ trỏ giá trị biến trỏ Cả hai toán tử * & có độ ưu tiên cao tất toán tử toán học ngoại trừ toán ... phép toán số học trỏ có liên quan đến kiểu sở nó, khai báo kiểu liệu trỏ cách rõ ràng điều quan trọng  Các toán tử trỏ: Có hai toán tử đặc biệt dùng với trỏ: * & Toán tử & toán tử trả địa toán...

108
709
0

giới thiệu chung về Cơ điện tử và robot

Ngày tải lên : 13/04/2015, 19:34

... loại máy móc điều khiển tự động, lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng công nghiệp tự động." Joseph Engelberger, ... nguồn] Sau tai nạn, người thận trọng với việc sử dụng người máy Ở nhiều nước đại, sản xuất sử dụng người máy, đặt luật lệ quy tắc an toàn sử dụng hay sản xuất người máy Đồng thời tăng cường Nguyen ... rôbốt phải có vài (không thiết phải đầy đủ) đặc điểm sau đây: Không phải tự nhiên, tức người sáng tạo Có khả nhận biết môi trường xung quanh Có thể tương tác với vật thể môi trường Có thông minh,...

13
508
0

Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot

Ngày tải lên : 22/08/2015, 18:46

... Hình 4.11: Lắp bulơng vào lỗ bulơng 66 xii Hình 4.12: Motor lắp vào Link1 66 Hình 4.13: Lắp Motor3 Motor4 vào Link3 67 Hình 4.14: Lắp Motor5 vào Link4 67 ... h , b c tự c a có th tính theo cơng th c sau: W = 6n Trong đó: n ậ lƠ số khơu đ ng pi ậ lƠ số khớp lo i i (i =1,2,3,4,5 Số b c tự b h n ch ) 2.1.2 H ăt aăđ M t robot g m nhi u khơu (links) liên ... Hình 4.26: Hộp thoại mơ 71 Hình 4.27: Load khâu vào mơi Trường DMU Kinematics 71 Hình 4.28: Thư mục chi tiết cần Load vào rắp ráp 72 Hình 4.29: Di chuyển khâu ...

189
804
1

Nghiên cứu ứng dụng Catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển Robot

Ngày tải lên : 28/04/2016, 07:38

... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU ... tháng 10/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU ... thống truyền động 18 2.2.3 Phân loại theo ứng dụng 19 2.2.4 Phân loại theo cách thức đặc trƣng phƣơng pháp điều khiển 19 v 2.2.5 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất 19 2.3 Ngôn...

22
775
0

Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình

Ngày tải lên : 25/04/2013, 10:59

... (counter) Bộ đếm cho phép đếm tần xuất tín hiệu vào Bộ đếm đợc sử dụng trờng hợp đếm sản phẩn di chuyển băng truyền, số sản phẩm cần chuyển vào thùng Bộ đếm đếm số vòng quay trục, số ngời qua cửav.v Bộ ... vào số đặc điểm chung số vị trí số cửa để phân biệt chúng với nhau: Số vị trí: số chỗ định vị trợt van Thông thờng van đảo chiều có hai ba vị trí, trờng hợp đặc biệt có nhiều Số cửa (đờng): số ... Nghiệp 3) Đầu vào Transistor kiểu PNP Chú ý Dòng vào đầu vào IN00000-IN00002 = 12mA Dòng vào đầu vào khác 5mA Khi đầu vào PLC mức ON, đèn tơng ứng PLC sáng Các địa nhớ PLC Tất đầu vào nh lu trữ...

172
649
0

Giới thiệu chung về thiết bị lập trình điều khiển PLC

Ngày tải lên : 29/09/2013, 14:20

... Việc sử dụng PLC vào hệ thống điều khiển ngày thông dụng, để đáp ứng yêu cầu ngày đa dạng này, nhà sản xuất đưa hàng loạt dạng PLC với nhiều mức độ thực đủ để đáp ứng yêu cầu khác người sử dụng ... đệm, tương ứng với số đầu vào/ra modul Sau ví dụ cách đặt đòa cho modul mở rộng CPU 214: CPU214 MODUL (4vào/4ra) MODUL (8 vào) MODUL (3vào analog /1ra analog) MODUL (8 ra) MODUL (3vào analog ... mở rộng Các modul sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác Thành phần S7 – 200 khối vi xử lý CPU 212 CPU 214 Về hình thức bên ngoài, khác hai loại CPU nhận biết nhờ số đầu vào/ra nguồn cung cấp...

13
665
2

Tài liệu Đồ án Tốt Nghiệp Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình (PLC) pdf

Ngày tải lên : 25/01/2014, 09:20

... trng thỏi 3.6.2 Lp trỡnh b m In1 Bộ đếm Hỡnh 3.28 minh ho mch m RST c bn cú xung tớn hiu vo In2 Bộ đếm n In1, mch m c ci t li Khi cú tớn hiu vo n In2, Out Bộ đếm mch m bt u hot ng Gi s mch m ... RAM Dữ liệu Thiết bị Nhập/Xuất Bus liệu BUS Hệ thống (I/O) Bộ đệm Khoá Hình 1.2 Khớp nối quang Các kênh nhập Giao diện truyền động Bộ truyền động Các kênh xuất CPU Cu hỡnh CPU tựy thuc vo b vi ... nh vy hiu in th xut hin Vớ d v loi cm bin ny l b cm bin Motorola MPX100AP hỡnh 2.3 áp suất tác dụng B cm bin ny cú chõn khụng mt phớa ca mng, ú lch ca mng cung cp giỏ tr ỏp sut tuyt i tỏc ng...

174
638
0

Lập trình sự kiện và giới thiệu chung về Microsoft Visual Studio 2005 (C#)

Ngày tải lên : 28/08/2012, 11:12

... dẫn Thực hành môn Nhập môn CNPM o Đăng ký xử lý kiện cho button Thoát Bài tập 2: Thiết kế giao diện cài đặt chương trình sau: Bài tập 3: Viết chương trình Calculator đơn giản sau: Hướng dẫn Thực ... tính text) o cho control  Với Form: đặt lại thuộc tính name frmTinhTong, đặt lại tiêu đề form thông qua thuộc tính Text  Với label: đặt lại thuộc tính text, không cần đặt thuộc tính name  ... CNPM Sau tạo project xong: o form): Thiết kế giao diện sau (trên công cụ Toolbox kéo thả control vào Hướng dẫn Thực hành môn Nhập môn CNPM Label Textbox Button Trên cửa sổ properties đặt lại tên...

6
1.3K
24

Lập trình sự kiện và giới thiệu chung về Microsoft Visual Studio 2005 – C#

Ngày tải lên : 28/08/2012, 11:12

... List_Chon.Items.Clear(); - Bài tập 1: Hoàn thiện chương trình Cho phép chọn nhiều item Cho phép bỏ chọn nhiều item Xử lý trường hợp đặc biệt … Bài tập 2: Tìm hiểu ứng dụng số control thông dụng a ComboBox ... vậy, phải kiểm tra xem List_Chon tồn item hay chưa? e Tương tự, đăng ký xử lý kiện cho Button - Sử dụng vòng lặp để duyệt tất item ListBox - ??? f Đăng ký xử lý kiện cho Button - Xóa item khỏi ListBox...

2
849
9

Giới thiệu chung về bài giảng lập trình C trong window

Ngày tải lên : 29/09/2013, 22:20

... trình ứng dụng Cửa sổ hiển thị lên hình Windows chờ cửa sổ gửi thông điệp Các thông điệp Windows gửi trả lại chương trình ứng dụng thông qua lời gọi hàm chúng chương trình ứng dụng Khi nhận thông ... a static control - Lớp cửa sổ ứng dụng định nghĩa: Được đăng ký ứng dụng Có thể hủy bỏ không sử dụng Lớp toàn cục ứng dụng (Application global class) Lớp cục ứng dụng (Application local class) ... PostQuitMessage đặt thông điệp WM_QUIT vào hàng đợi 10 Tài nguyên ứng dụng (Resources) Là đối tượng (object) sử dụng ứng dụng (VD: menu bar, dialog, bitmap, icon, cursor, …) Được định nghĩa bên thêm vào file...

22
425
0

Giới thiệu chung về vi điều khiển

Ngày tải lên : 29/10/2013, 18:15

... cổng Một số chân PORTA chân vào giá trị tương tự chân vào điện áp tham chiếu (Vref) cho Chuyển đổi tương tự số (Analog to Digital Converter) So sánh (Comparators), cấu hình cho chân chân vào tương ... anh cho PIC Trị số chúng xem bảng Ưu điểm mạch tần số dao động xác cho tần số dao động cao Mạch dao động RC: Mạch gồm điện trở tự điện mắc nối tiếp hình Xung dao động đươc đưa vào chân OSC1, chân ... cứng tiên tiến, PIC tỏ vướt trội so với loại Vi điều khiển bít khác mặt tốc độ hiệu sử dụng - Xử lý song song (Pipeline) Việc xử lý lệnh PIC thực song song, xử lý lệnh đồng thời CPU nạp lệnh vào...

21
784
4

Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình Java

Ngày tải lên : 06/11/2013, 20:15

... Ứng dụng sở liệu Các ứng dụng sử dụng JDBC API để kết nối tới sở liệu Chúng Applet hay ứng dụng, Applet bị giới hạn tính bảo mật I.3 Công cụ phát triển editor để biên tập chương trình 1.3.1 Bộ ... để xây dựng ứng dụng làm việc nhiều phần cứng, hệ điều hành giao diện đồ họa Java thiết kế hỗ trợ cho ứng dụng chạy mạng Vì chúng sử dụng rộng rãi công cụ phát triển Internet, nơi sử dụng nhiều ... rộng khả ứng dụng Java API chuẩn Các ứng dụng máy chủ gọi Servlet, Applet máy chủ Xử lý Form HTML cách sử dụng đơn giản Servlet Chúng dùng để xử lý liệu, thực thi giao dịch thường thực thi thông...

11
618
0

Tài liệu Thiết kế hệ PLC Phần I: giới thiệu chung về điều khiển LOGIC và thiết bị PLC doc

Ngày tải lên : 22/12/2013, 19:15

... Nh ứng dụng PLC kỹ thuật vô phong phú nhiều lĩnh vực từ điều khiển đến xử lý thông tin thấy vai trò 1.3 Bộ vi điều khiển v ứng dụng vi điều khiển hệ PLC Trong thời đại công nghệ thông tin ứng dụng ... khiển thông minh đợc ứng dụng máy giặt, quạt gió, điều hoà nhiệt dộ, đầu đĩa, ti vi, điện thoại di động Đặc biệt tiêu chuẩn hoá phần cứng mà ứng dụng công nghiệp sản xuất hàng loạt Vậy ứng dụng ... liệu đầu vào, xử lý liệu đa đầu PLC làm việc nh máy tính nhận liệu đầu vào dạng số đa liệu dạng số trình hoạt động hoàn toàn tự động Ngoài đầu vào logic PLC có đầu vào để cấp nguồn thông thờng...

94
814
4