... 0,1;0, 2;0, 4.1 Ảnh hưởng số bậctự hệ phụ đến khả giảm chấn hệ Kết giá trị tối ưu tham số , , D cho ba trường hợp: hệ phụ X có một, hai ba bậctự ứng với 0,1 U dãi ... 10PPP-2PPP 2,93 10PPP-2PPP 3,88 10PPP-2PPP Kết luận Kết nghiên cứu tốn tối ưu hóa hệ nhiều bậctự cho thấy số bậctự tỷ số tổng khối lượng hệ phụ hệ tăng lên, khả giảm chấn hệ tăng theo Các thông số ... M & C x K x F Trong đó: x x1 T x2 xN 1 mô tả dịch chuyển tuyệt đối thẳng đứng khối lượng mi , với i = N+1; N: số bậctự hệ phụ; M : ma trận khối lượng;...
... hai nhánh van 26 1.5.2 Điều chế ngẫu nhiên 27 BA BẬCTỰDOTRONG ĐIỀU CHẾ VECTOR ĐIỆN ÁP 29 2.1 Khái nệm ba bậctự điều chế vector điện áp 29 2.2 Thời gian sử dụng vector điện ... sắc ba bậctự điều chế vector giúp tạo phương pháp điều chế vector tối ưu góp phần nâng cao chất lượng điện áp tải xoay chiều ba pha 2.1 Khái nệm ba bậctự điều chế vector điện áp Bậctự thứ ... vector cách tương tự Bên cạnh đó, việc tận dụng hai 23 vector có module khơng u , u trình tự thực vector chu kì điều chế quan trọng Khi ta cần tìm hiểu kĩ khái niệm “ba bậctựdo điều chế vector...
... hồ rơi tự chạm mặt nước, lực va đập (do thay đổi lượng nước kèm) lực bắt đầu tác động Lực tăng xuồng xuyên vào nước đạt đến độ chìm lớn (lớn 0,5m) Trong thời gian xuồng bắt đầu quay theo hướng ... xuồng trì khơng đổi pha Sự quay xuồng trình rơi tự quan trọng xác định góc xuyên nước 2.1.4 Pha xuyên vào nước Pha bắt đầu thời điểm kết thúc pha rơi tựTrong toàn pha xuồng chịu tác động lực thủy ... trí trọng tâm, cường độhướng lực chất lỏng, hướngxuồng Nếu trọng tâm xuồng phía trước, động lượng góc giai đoạn quay tăng, làm cho xuồng xuyên vào nước với góc dốc Do góc vào nước dốc trọng...
... bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý khơng gian chiều, Robot cần có bậctự do, bậctự để định vị bậctự ... tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc Một robot khâu có bậctự định vị trí định hướng trường vận động Ba bậctự xác định vị trí túy ba bậctự khác xác định hướng mong muốn ... robot 1.4.2 Bậctự tọa độ suy rộng * Bậctự (DOF: degrees of freedom) - Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo cho bàn kẹp giữ vật theo hướng định...
... hệ có hữu hạn bậctự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu tham khảo [1] PGS TS Lê Văn Doanh ổn định động ... dụng phần tử đàn hồi I lên toạ độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậctự ta xác định ma trận [KV] ⎡ ' ⎢K 21 ⎣ ' K 12 ⎤ ⎡− K ⎤ =⎢ ⎥ ' ⎥ K 22 ⎥ ⎣ K1 K ⎦ ⎦ Gäi hệ số ... [K v ] lµ ma trËn c¬ së ⎣ K1 − K ⎦ [KD] ma trận hệ số [Kv] từ ta cã: [K] = [K v ][K D ]T T−¬ng tự nh hoàn toàn xác định ma trận [M]; [] hệ phơng trình dao ®éng (1) gäi: [K V ] = ⎢K11 ' T (*)...
... ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP 1.1 ROBOT CÔNG NGHIỆP Do nhu cầu nâng cao suất chất lƣợng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phƣơng tiện tự động hoá sản xuất.Xu hƣớng tạo dây chuyền thiết bị tự động ... ngƣời Các cấu tự động đƣợc chế tạo sử dụng để mang vác vật chất độc hại nhƣ chất phóng xạ vào năm 1940 Robot đƣợc định nghĩa khía cạnh khác Robot đƣợc coi tay máy có vài bậctự do, đƣợc điều ... nhiều hệ tọa độ trung gian nhƣ hệ tọa độ mở rộng khác để số bậctự không bị hạn chế khuôn khổ cá khớp nêu nhƣ: PPP, PPR, RRR Khi số bậctự robot tăng lên, độ linh hoạt robot cao thỏa mãn tốt yêu...
... phải có bậctự để xử lý đối tượng cách tự không gian ba chiều Theo quan điểm này, robot đa có bậctự do, robot dư có bậctự robot thiếu có bậctự Robot dư có thêm bậctự để di chuyển qua chướng ... song có ba bậctự thụ động ( thừa ) Bậctự thụ động truyền mô men chuyển động cho trục thụ động có loại khớp loại tồn cấu , cần trừ bậctựtừ phương trình tính bậctự Giả sử, fp số bậctự thụ động ... phẳng khớp cầu Giá trị bậctự cấu số bậctự tất khâu hoạt đọng trừ số ràng buộc khớp Do khâu tự do, số 13 TRƯỜNG ĐHSP KỸ THUẬT HƯNG YÊN KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP bậctự cấu n khớp vói khớp...
... số bậctự với số khâu động Đối với c cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chi ều robot cần bậctự do, bậctự để định vị bậc ... 1.4.2.1 Bậctự robot (DOF : Degrees Of Free dom) Bậctự số khả chuyển động c cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, c cấu chấp hành robot phải đạt số bậctự Nói chung ... bậctự để định vị bậctự để định hướng Một số công việc đơn giản nâng, hạ, xếp… y cầu số bậctự Các robot hàn, -8- Luận văn tốt nghiệp Chương sơn… thường yêu cầu bậctựTrong số tr ường hợp cần...
... bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý khơng gian chiều, Robot cần có bậctự do, bậctự để định vị bậctự ... tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc Một robot khâu có bậctự định vị trí định hướng trường vận động Ba bậctự xác định vị trí túy ba bậctự khác xác định hướng mong muốn ... robot 1.4.2 Bậctự tọa độ suy rộng * Bậctự (DOF: degrees of freedom) - Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo cho bàn kẹp giữ vật theo hướng định...
... cảm tần số dao động tự nhiên, thay đổi sức khỏe kết cấu gây nên thay đổi tần số dao động Tuy nhiên vài trường hợp, kết thực tế không thu hết tất số lượng tần số dao động tự nhiên kết cấu nên ... hư hỏng dựa số liệu khơng hồn chỉnh, vài giá trị tần số ban đầu m1 k1 Hình Mơ hình kết cấu N bậctự Ở trạng thái phần tử thứ i kết cấu bị hư hỏng, ta có cơng thức: Để giải vấn đề khó khan đặt ... véc tơ SVM =0 (5) phụ thuộc vào Từ phương trình (5) trên, giá trị vị trí hư hỏng kết cấu (i) số bậctự N kết cấu Kết hợp phương trình (3), (4) (5), thay đổi tần số dao động tính sau: (6) Sự thay...
... linh hoạt, bắt chƣớc đƣợc chức lao động, công nghiệp ngƣời Trong đó, + Thiết bị tự động linh hoạt: nhấn mạnh khả thao tác với nhiều bậctự do, đƣợc điều khiển trợ động lập trình thay đổi đƣợc + Bắt ... khiển backstepping tổng quát cho robot n dof: 2.4.1 Phân tích tham số phương trình động lực học * Ta có phƣơng trình động lực học robot bậctự do: ̈ (2.18) Trong đó: vectơ góc khớp cánh tay robot ... quát cho robot n bậctự không gian khớp không gian làm việc đƣợc trình bày chi tiết chƣơng II 31 CHƢƠNG ÁP DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO ROBOT PLANNAR BẬCTỰDO Robot Pelican sản...
... chuyển động theo bậctự khác nhau: bậc tịnh tiến theo phƣơng Xo, Yo, Zo bậc quay 90o quanh trục Zo Các bậctự theo phƣơng Xo, Yo quay quanh Zo thực nhờ xy lanh khí nén, bậctự tịnh tiến theo ... dùng khớp động loại số bậctự cấu số khâu động Ví dụ: Cơ cấu tay máy Scara có “Số bậctự cấu = số khâu động = 4” Hình 1.2 Cơ cấu tay máy Scara Theo Nguyên lý máy, số bậctự cấu đƣợc tính theo ... cấu nguyên lý hoạt động bậctự chuyển động theo phƣơng Zo 38 2.3.2 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậctự chuyển động theo phƣơng Xo 42 2.3.3 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậctự chuyển động theo phƣơng...
... điều yêu cầu bậctự Đồng thời tiếp cận bề mặt chi tiết theo hướng vng góc di chuyển tiếp tuyến với đường hàn, yêu cầu cần bậctự (một bậctự để quay vng góc với bề mặt hàn bậctự để xoay mũi ... tối đa ba bậctự thường gặp cổ tay có bậctự Vì giữ chức định hướng nên cấu cổ tay cấu tạo từ khớp lề, lí liên quan đến dẫn động Cổ tay hai bậctự thường kết hợp với phần sở có ba bậctự tạo ... Scorbot hai bậctự Các cổ tay robot ba bậctự truyền động bánh Epicyclic đòi hỏi tính tốn phức tạp Nếu cổ tay ba bậctự kết hợp với phần sở có đủ ba bậctự robot có khả định vị định hướng vật thể...
... với tới, MLV đẳng hướng, MLV linh hoạt, miền không gian hướng) Đối với cấu phẳng không gian cấu chấp hành định vị định hướng, MLV miền khảo sát cấu phẳng miền chiều bậctự do, cấu không gian ... dao trục đẳng hướng, để dễ dàng hòa nhập vào xu hướng nói em đựơc thầy giáo PGS TS.Phan Văn Đồng giúp đỡhướng dẫn tận tình đề tài “ Tính tốn, thiết kế, robot trực giaosong song bậctự ứng dụng ... không gian chiều bậctự o Miền với tới: miền không gian lớn mà cấu chấp hành với tới ứng với thơng số kích thước xác định vị trí hướng khâu chấp hành Do miền bao gồm miền: MLV đẳng hướng, MLV linh...
... thấy tự ti sống; quan trọng huỷ hoại tương lai bạn chí ảnh hưởng đến sức khoẻ Nếu đánh giá sai thân làm cho người ta tự ti khơng có lòng tựtrọng Khi mà thiếu tự tin người ta tỏ sợ hãi tự đặt ... sẻ ngược lại người có xu hướng khơng hồ đồng, dễ nóng thiếu kiên nhẫn + Lo âu: người lo âu hay phiền muộn, không thân thiện, chán nản hay thiếu tự tin ngược lại người tự tin, cẩn thận bình tĩnh ... loại nào: hướng nội hay hướng ngoại, tính cách đánh giá hay tính cách lĩnh hội…để từ hiểu quan trọngtừ điều chỉnh hành vi cư xử cho phù hợp Qua hai tập này: + Tơi thấy thuộc tính cách hướng ngoại...
... mơ tay máy bậctự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm” Trong việc thiết kế chế tạo, tự động hóa đƣợc thể qua trình sau: + Tự động hóa phân loại đƣợc sản phẩm có kích thƣớc khác + Tự động hóa ... 9001:2008 THIẾT KẾ MƠ HÌNH MƠ PHỎNG TAY MÁY BẬCTỰDO SỬ DỤNG TRONG DÂY TRUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP Sinh viên: Vũ Bá Đạt Ngƣời ... 1.1.1.2 Tự động hóa Tự động hóa dùng để cơng việc đƣợc thực mà khơng có giúp đỡ can thiệp trực tiếp ngƣời Tự động hóa có nghĩa thực nhiệm vụ đặc biệt với giúp đỡ mạch điện truyền động điện Tự động...
... tọa độ nhât khâu so với khâu cố định là: �N X � NY � T A1 A2 A3 �N Z � �0 OX OY AX AY OZ AZ Trong đó: PX � � PY � PZ � � � Nx = C23C1 Ox = -S23C1 Ax = S1 Px = C1(a1 + a3C23+a2C2) Ny = C23S1 ... q&3 � q3 02:00:40 PM Phương trình Động lực học: M H ( q ) q V ( q, q ) G ( q ) � �H11 � Trong đó: H �0 H H 22 23 � � �0 H H � 32 33 � � V1 � �0 � � � � � � V � V2 � G � G2 � � � � ... khiển không gian khớp Điều khiển phương pháp PD bù trọng trường 02:00:40 PM Slide 19 KẾT LUẬN Hướng phát triển đề tài Thiết kế cánh tay robot Điều khiển thích nghi cánh tay robot Em mong...
... LSB 0 D D K K K Mã Trong đó,DD mốt hiển thò KKK Mode bàn phím: D D 0 Hiển thò ký tự bit -Ghi trái Hiển thò 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái Hiển thò ký tự bit -Ghi phải 1 Hiển thò 16 ký tự, 8 bit -Ghi phải ... trường học từ phát triển cao để ứng dụng vào sản suất hướng đắng kỹ sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬCTỰDO không nằm nhận đònh Điều quan trọng hết vấn đề ... tiến, khớp vít) - Trục quay hướng tònh tiến khớp song song hay vuông góc với - Chuổi động chuổi động hở, đơn giản Dưới chuổi động tay máy công nghiệp tổng quát có bậctự do, khớp A, B, F khớp tổng...