... Động chọn thoả mãn điều kiện phát nhiệt CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MẠCH ĐIỀUKHIỂN CHO CƠCẤU NÂNG 2.1 Giải thích ký hiệu: 13 BàiTập Lớn - Trang Bị Điện Máy Xếp Dỡ - ACB1, ACB2: Cáccầu dao tự động ... việc tốc độ + Khi tay điềukhiển vị trí “0”: K 1=1 => d1=1: cuộn hút rơle d1 cấp nguồn qua vị trí “0” tay điều khiển, công tắc tơ C 3=1, rơ le thời gian d5=1 Như tay điềukhiển vị trí “0” động ... Tay điềukhiển vị trí nâng hàng: + Tốc độ 1: Muốn động làm việc tốc độ ta đặt tay điềukhiển vị trí 1: K 1=0, K2=1 suy d2=1 tiếp điểm d22=1làm cho công tắc tơ C 1=1=> tiếp điểm mạch 14 Bài Tập...
... +Mạch điềukhiển động +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điềukhiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điềukhiển Để điềukhiển ... Chuyển động quay trái, phải + Điềukhiển tốc độ chuyển động động + Điềukhiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điềukhiển chuyển động rơbơt động ... coupler Khi điềukhiển động chuyển động mặt đất ta phải dùng động có cơng suất lớn với mức điện áp 12V Mặt khác tín hiệu 5V, điều phải kích áp dòng qua động Có nhiều cách khác nhau, cách dùng opto...
... 130KA A B Số ụ f) Cầu chì Khái niệm ì ể , , ướ , Đặc điểm ì , ụ ướ , ê ã Các hần tử : , ể ê -Đ - ỏ ậ ã : ố ố ậ : s ỉ s Các tính chất yêu cầu Đặ - A -s ì ố ượ ặ s ọ ễ ố Nguyên lý làm việc Đặ ặ ... A, ì ượ ì ặ ặ Cầ a ô Cầ a ó ầ Ví dụ: ó ầ ì bả v ì bả v - ậ -Đ số -Đ Ướ -Đ ê ý ậ ậ - h) Dao cách ly Cấu tạo : pha – nhà : Gố : 38.5kV : 50Hz số s : 90kV : 170kV : 630A : 630A s : 25kA : 62,5kA ... ố ể , số ượ ể ố ụ ỳý Nguyên lý hoạt động ề ể ê õ õ ì ố ậ ố , ẻ ể ê ề ụ ể ỉ, ể ề : Đ ể U , s , ì Các thông số Contactor -Đ , õ ể ì ì số ọ ề ê ã 27 , 22 : , , 22 , ề : - I ể Contactor: 10A, 20A,...
... nh- sau: BàiTập Dài ĐiềuKhiển Số Phạm Minh Tân Lớp ĐKTĐ_K46 Ch-ơng II : Thiết kế điềukhiển để điềukhiển động chiều Để điềukhiển động chiều thông th-ờng ta dùng hệ thống hai vòng điều khiển: ... điềukhiển dòng phần ứng *)Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điềukhiển dòng Coi gần thiết bị chỉnh l-u cóđiềukhiển khâu tỉ lệ có quán tính bậc với số thời gian T1 BàiTập Dài ĐiềuKhiển ... học đối t-ợng vòng điềukhiển tốc độ Khi thiết kế vòng điềukhiển bên để đảm bảo hệ thống hoạt động tốt ta chon chu kì trích mẫu gấp 10 lần chu kì vòng điềukhiển dòng Với điềukhiển dòng ta coi...
... gian tương ứng điềukhiển công tắc tơ 1G,2G,3G,4G,5G 4.Chương trình điềukhiển dạng LAD: Giả sử thời gian khởi động t=20s,thời gian độ cấp ti=4s: Câu 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểukhiển cấp tốc ... dòng 2RI-4RI bảo vệ tải • Tín hiệu từ nút D để dừng động Tín hiệu đưa từ PLC để điều khiển: • Tín hiệu để đóng /cắt rơ le trung gian T để điềukhiển công tắc tơ TG,1G,2G,3G,1K,2K • Tín hiệu đóng ... độ động không đồng Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều khiển theo nguyên tắc thời gian Lập sơ đồ điềukhiển PLC Trả lời I Tư xây dựng sơ đồ - Vì ĐC công suất lớn lên thiết...
... trình truyền thông nối tiếp hai vi điềukhiển để tạo thành hệ thống cho nhấn contact vi điềukhiển chủ, led VĐK tớ hiển thị số 0, không nhấn contact vi điềukhiển chủ LED VĐK tớ hiển thị số /// ... F1=P1^0; sbit F2= P1^1; ///////////////////////// Chuong trinh chinh void main (void) { TMOD=0x20; TL1=TH1=-125; TR1=1; while(1) { while(!TF1); TF1=0; F2= ~F2; while(!TF1); TF1=0; F2= ~F2; F1=~F1; ... by Lie ĐT5-K11 21 Thiết kế mạch viết chương trình điềukhiển tốc độ động chiều dùng PWM ( sử dụng công tắc để điềukhiển tăng giảm tốc độ động cơ) ///////////////////////////// Dieukhien toc...
... Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ a) Tìm miền giá trị a b để hệ thống hoàn toàn điềukhiển được: Từ hệ: (*) Ta có ma trận sau : Để hệ thống hoàn toàn điềukhiển ma trận điềukhiển full ... Quốc Lực % Đáp ứng xung hệ thống mở Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ >> step(sysD_cl) Học viên: Nguyễn Quốc Lực %Đáp ứng xung hệ thống đóng 10 Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ >> pole(sysD_cl) ans = ... thống điềukhiển hoàn toàn % Hệ thống không quan sát hoàn toàn % Thử với trường hợp a=-b=3 % Hệ thống không điềukhiển hoàn toàn % Hệ thống quan sát hoàn toàn % Thử với trường hợp b=0, a=7 Bài tập...
... gian liên tục Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng ĐCMC Hàm truyền đạt mô hình đối tượng điềukhiển dòng Ghi= ... tượng điềukhiển đuổi kịp giá trị đặt đại lượng chủ đạo Kết thúc chu kì trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điềukhiển ( =2 ) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điềukhiển ( ... trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điềukhiển ( =3 ) Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay Hàm truyền đối tượng điềukhiển tốc độ có dạng: Gn=Gi*kM*ψ*(1/(2П*J*s) Đáp ứng bước...
... tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điều ... điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụngđiềukhiển IMC (điều ... thiết kế điềukhiển bền vững theo mô hình nội IMC Bộ điềukhiển độ ẩm nằm mạch vòng điềukhiển bên ngoài, đầu tín hiệu áp suất đặt cho nhóm lô sấy gửi đến vòng điềukhiển áp suất bên Bộ điều khiển...
... tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điều ... điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụngđiềukhiển IMC (điều ... thiết kế điềukhiển bền vững theo mô hình nội IMC Bộ điềukhiển độ ẩm nằm mạch vòng điềukhiển bên ngoài, đầu tín hiệu áp suất đặt cho nhóm lô sấy gửi đến vòng điềukhiển áp suất bên Bộ điều khiển...
... điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điềukhiển tốc độ : phương pháp điềukhiển vectơ phương pháp điềukhiển vectơ không gian Phương pháp điềukhiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điềukhiển tự động ... việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ thuật...
... toán đưa hình 10 Kết luận Bài báo đưa giải pháp điềukhiển robot Hexapod, từ lựa chọn phương án điều khiển, mô để tìm tham số cho điềukhiển đến lựa chọn thiết bị điềukhiển Trong thời gian tới ... gồm module sau: Hình 3: Sơ đồ cấu trúc hệ điềukhiển cho Hexapod Các ĐKTP chịu trách nhiệm điềukhiển phận phụ trách, để đạt yêu cầu cục Thực chất chúng điềukhiển vị trí, có nhiệm vụ đưa chân ... giống đối tượng thật phản ứng có tín hiệu điềukhiển Bằng cách ghép nối điềukhiển với mô hình thời gian thực đối tượng ta kiểm tra hiệu lực thuật toán điềukhiển trình thiết kế Giảm chi phí trình...
... 2 Bàitập lớn Điềukhiển số Tín hiệu vào đối tượng điềukhiển tín hiệu liên tục, tín hiệu vào máy tính tín hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thống điềukhiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... Bàitập lớn Điềukhiển số 17 Các khoá S khoá bán dẫn truyền động công suất nhỏ thường dùng tranzitor Việc khoá (ngắt) van thực mạch đặc biệt dùng tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điều ... 2.R qua điện trở bằng: I = U ref R , ; etc Bàitập lớn Điềukhiển số Sơ đồ tương đương : Cách đấu điện trở R-2R biến đổi D/A 13 14 Bàitập lớn Điềukhiển số U ref : điện chuẩn OP R: điện trở...
... thiết bị máy móc, xởng thực tập III 10 Hớng dẫn kết thúc: Nội dung: - Nhận xét ca luyên tập - Đánh giá kết luyện tập, giải đáp thắc mắc - Rút kinh nghiệm cho ca thực tập sau Thông báo công việc ... học II TG Bài luyên tập: 3.1 Các kiến thức cần thiết: - Sơ đồ đấu dây h thng iu khin phun nhiờn liu iờ u khiờ n khụng ti - Những h hỏng thờng gặp, nguyên nhân, hậu 3.2 Nội dung luyện tập ( vẽ, ... dung học Bài luyên tập: 3.1 Các kiến thức cần thiết: - Sơ đồ đấu dây ma ch iờ u khiờ n phi khớ ma ch iờ u khiờ n bm ga in t - Những h hỏng thờng gặp, nguyên nhân, hậu 3.2 Nội dung luyện tập ( vẽ,...
... EA UA - 1/RA 1+TAs IA N Tm Kt TL - B+JS Từ ta xây dựngcấu trúc chung mạch vòng điềukhiển dòng điện, tốc độ, vị trí sau: tổng hợp điềukhiển miền liên tục a) Tổng hợp mạch vòng dòng điện miền ... S)S , Ta chọn Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng, điềukhiển vị trí khâu PI Tổng hợp điềukhiển miền gián đoạn a) Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng điện theo Dead – Beat Hàm truyền đối tượng ... công nghệ: Công suất : dài hạn Kích thích: nam châm vĩnh cửu Cách điện: cấp B Điện áp cách điện: nguồn AC 500V, cho phép phút Điện trở cách điện: 100MΩ lớn Độ rung: từ đến 400 Hz Shock : 11ms Nhiệt...
... điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điềukhiển tốc độ : phương pháp điềukhiển vectơ phương pháp điềukhiển vectơ không gian Phương pháp điềukhiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điềukhiển tự động ... việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ thuật...
... = Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 U ref R , ; etc Bàitập lớn Điềukhiển số Sơ đồ tương đương : Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 14 15 Bàitập lớn Điềukhiển số Cách đấu điện trở ... thành công kỹ thuật điềukhiển phức tạp loại roto lồng sóc Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số Các phương án xây dựng sơ đồ điêùkhiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện ... mọt chiều có giá trị điềukhiển được, nghịch lưu gồm khoá bán dẫn S1 S6 cần van không điềukhiển D1 D6 Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số 18 Các khoá nghịch lưu đóng...
... tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian ... pháp điềukhiển tốc độ : phương pháp điềukhiển vectơ phương pháp điềukhiển vectơ không gian Phương pháp điềukhiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Quách Kỳ Lân Điềukhiển ... Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 U ref R , ; etc Bàitập lớn Điềukhiển số Sơ đồ tương đương : Cách đấu điện trở R-2R biến đổi D/A U ref : điện chuẩn OP R: điện trở Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự...
... lệch góc qay: Tham số điềukhiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điềukhiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = π / Các hệ số khuếch đại ... (Create Subsystem) Thiết kế điềukhiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: M dk = K P e −...
... Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác định tham số điềukhiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết mô phỏng: ... (y*l2*sin(theta2)+x*l1+x*l2*cos(theta2))); d3 = 1- z; % vẽ đồ thị: plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điềukhiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình...