bài 10 điều khiển robot gắp hàng
STUDY, DESIGN AND CONTROL ROBOT PALLETIZER NGHIÊN cứu, THIẾT kế và điều KHIỂN ROBOT gắp HÀNG
... (mm) P AB 400 500 L AH 80 LB 110 BF = BG 80 LC 550 CE 80 EF 440 LI 500 l1 103 lx 85 lz 135 l1 o 400 850 Figure Illustration of robot workspace Figure 3D CAD model of robot palletizer Based on data ... quốc khí - Lần thứ IV Figure Prototype of the robot palletizer ELECTRICAL DESIGN 5.1 Actuators In order to drive the robot, DC servo motors, with DCS 810 drivers, are employed to control linear motions ... - Lần thứ IV a) b) Figure Loading, unloading crafts and by robot [1] CONCEPTUAL DESIGN To perform loading and unloading tasks, the robot structure must have abilities to: Raise and move objects...
- 10
- 469
- 2
bài giảng điều khiển robot công nghiệp
... robot Điều khiển PID kinh điển Điều khiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển Điều khiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điều khiển mờ + Điều khiển trợt nâng cao + Điều khiển ... (FSMC) + Điều khiển trợt thích nghi (SMAC) + Điều khiển mờ - trợt Thích nghi Điều khiển Robot xử lý ảnh (K47, K48, K49) Điều khiển Robot theo quĩ đạo nội suy (K50) 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 ... phát minh thiết kế Robot 1960 Robot "Unimate" đợc giới thiệu Robot truyền động thuỷ lực; sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho điều khiển cấu tay máy Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate 1961...
- 48
- 502
- 2
Bài thí nghiệm môn điều khiển robot
... để điều khiển Robot hoạt động phải thao tác theo trình tự sau: - Kiểm tra tất đầu nối điều khiển Robot, máy tính điều khiển - Cấp nguồn 220VAC vào điều khiển máy tính - Bật công tắc điều khiển ... trước điều khiển controller Mặt trước khối điều khiển Gồm thành phần chức sau: - Công tắc nguồn: Công tắc vị trí sau điều khiển Công tắc nguồn nối với nguồn 100 / 110/ 220/240 VAC tới điều khiển ... điều khiển robot Là thiết bị trung gian kết nối máy tính robot để thực việc điều khiển robot Việc truyền thông máy tính điều khiển thông qua cổng COM RS 232 cho phép chương trình viết PC để điều...
- 15
- 698
- 0
bài giảng môn điều khiển robot
... triển Robot trải qua hệ: - Playback Robot : Robot lặp - Servo controlled Robot : Robot điều khiển dạng servo - Vision controlled Robot (có sử dụng Camera) - Adaptively – controlled Robot : Robot ... chuyển động đóng mở bàn kẹp, thông thường số bậc tự số khớp Robot - Theo phương pháp điều khiển: + Điều khiển điểm (point to point) + Điều khiển theo quỹ đạo liên tục(continuos path) - Theo hệ thống ... hàng, đánh dấu hàng hóa đến thống kê, phát loại trừ hàng chất lượng… Ưu, nhược điểm việc ứng dụng Robot hướng phát triển Robot a, Ưu, nhược điểm việc ứng dụng Robot * Ưu điểm: - Robot thay người...
- 132
- 343
- 0
Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường doc
... II CODE Robot dò đường III Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 .18 Bài báo cáo vi điều khiển Robot đường I Mạch Mạch điều khiển 89S52 Mạch nguyên lý 10 VCC DD2 ... LDED5 LDED7 10 VCC LDR2 LDED0 VCC LDR3 LDED1 R1 10K DD1 VCC LDR4 LDED2 R2 10K VCC LDR5 LDED3 R3 10K R4 10K VCC VCC LDR6 LDED4 LDR7 LDED5 R5 10K LDR8 LDED6 R6 10K LDED7 R7 10K R8 10K GND GND GND ... Bài báo cáo vi điều khiển Robot đường I Mạch .3 Mạch điều khiển 89S52 .3 Mạch nguyên lý Mạch in Mạch điều khiển động...
- 18
- 1,596
- 6
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điều khiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điều khiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = ... g2 + J ]θ + m2l1l g sin θ θ12 Đặt M1 θ1 M = q= M θ , Ta có mô hình toán học robot: M = H ( q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong đó: H11 H12 H = H 21 H 22 : ma trận...
- 12
- 2,179
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác định tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết ... 10 0.28 - Góc ban đầu: 20 2.06 d30 0.8 1d 0.01 1.9 - Góc đặt: 2d d3d 0.6 Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: ... on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình đối tượng: U : 10 10V : 5 5rad / s T 0.01(...
- 14
- 1,962
- 51
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10 pot
... định hướng Toàn khối robot tích hợp lại thành khối Subsystem, đặt tên robot ( hình 4.19) Hình 4.19 mô hình robot 4.3.2.Xây dựng sơ đồ khối toàn Mobile robot Mô hình hoạt động robot xây dựng Matlab ... 4.20 Sơ đồ khối mô Mobile robot sử dụng điều khiển FLC Sơ đồ gồm hai đầu vào Td Xd hai giá trị đặt ban đầu cho Mobile robot Td góc định hướng, ban đầu đặt Td = 0, tức robot chạy song song với ... lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điều khiển FLC Quá trình điều khiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4.Kết mô trình Để mô toàn hoạt động khối Mobile robot, ban đầu phải đặt giá trị Xd Td...
- 9
- 504
- 8
Bài giảng điều khiển quá trình 10 pps
... số τ θ mô hình trình http://www.ebook.edu.vn 100 Chương 5: Tổng hợp điều khiển điều khiển trình 5.1 Bộ điều khiển ON - OFF Bộ điều khiển ON-OFF điều khiển có trạng thái (2 vị trí) ON OFF theo tỉ ... sai lệch điều khiển, GC(s) điều khiển (Controller) hàm truyền trình GP(s) Bộ điều khiển ứng dụng để điều khiển trình thường thiết kế với dạng tổng quát PID Quá trình tính toán để tổng hợp điều chỉnh ... động điều khiển tạo sai số theo chu kỳ, điều khiển phù hợp với trình có hệ số khuếch đại nhỏ tạo sai số nhỏ với trình Bộ điều khiển hai trạng thái có tính chất trình tích phân Giả sử biến điều khiển...
- 11
- 633
- 13
Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot
... điều khiển đủ bậc Tất nhiên, ta chọn điều khiển bậc thay cho điều khiển gốc bậc 4.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển ... thống điều khiển cân robot Thiết kế điều khiển hệ thống cân robot theo thuật toán điều khiển bền vững H đủ bậc chi tiết [10] , điều khiển H đủ bậc thiết kế sau: 1275s 8.695 .105 s 5.151 .105 ... 1.359 .108 s 2.435 .107 s 1.091 .106 s 715.7s5 2.355 .104 s 2.789 .105 s3 3.802 .106 s 6.519 .105 s 2.872 .104 Bộ điều khiển đủ bậc có bậc dẫn tới nhiều bất lợi đem thực điều khiển cân robot...
- 6
- 379
- 1
Bài tập điều khiển tự động
... số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điều khiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...
- 44
- 2,117
- 11
Bài giảng điều khiển lập trình
... http://www.hcmute.edu.vn ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 GIỚI THIỆU M Kỹ thuật điều khiển phát triển thời gian rấtt lâu HC TP Trước việc điều ua khiển hệ thống chủ yếu người thực Gần y th việc điều khiển ... giác, nên điều khiển logic sử dụng nhiều cho kết xác định dễ điều khiển Dĩ nhiên chọn loại tùy thuộc vào yêu cầu điều khiển Phần lớn PLC sử dụng ngõ vào/ra logic cho ứng dụng điều khiển Ngõ PLC ... việc điều khiển sản xuất PLC có nhiều lợi nhà máy, bao gồm: - Giảm giá thành hệ thống phức tạp - Mềm dẽo dễ thay cần thay đổi hệ thống điều khiển - Khả kết hợp với máy tính cho phép điều khiển...
- 104
- 1,153
- 14
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
... suất tầm 10 bar chuyển thành điện áp tầm 0÷10V có hàm truyền H(s)=K =10/ 10 = [V/bar] - Một cảm biến nhiệt đo nhiệt độ tầm 0÷500°C chuyển thành điện áp tầm 0÷10V có hàm truyền H(s)=K =10/ 500 = ... lệ với hiệu hai tín hiệu vào - Hệ số khuếch đại K 105 106 - Op-amp thường ghép nối thành mạch khuếch đại, mạch cảm biến, lọc tín hiệu, điều khiển 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG GV NGUYỄN THẾ HÙNG ... xét : Tổng quát, động DC điều khiển vận tốc mô tả hàm truyền bậc hai, bỏ qua điện cảm mô tả hàm truyền bậc 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 67 2.5.3 Động điện DC n Nếu động điều khiển góc quay ϕ (định...
- 50
- 1,051
- 11
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3
... ⇒ lg(ωc /10) = −40 lg(ωc /10) lg( ωc /10) Tần số cắt biên: ωc = (10) (100 ,2 ) = 15,85 [rad/s] ω ω −arctg ω −arctg 10 ∅(ω) = −90 ° + arctg − ω2 4 40 100 ∅(ωc ... 10) ; K=500 (s + 5)(s + 100 ) s + s + 1 20 400 1 + Giải Viết lại hàm truyền hệ hở: 10 s 1 10 = G(s) 1 s + 1 s + 1 s + s + 1 20 5 100 400 G(s) = 10 ... ω = 5, 10, 20, 100 [rad/s] 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 50 25 3.5 Đặc tính tần số hệ thống tự động Gọi Lω5 , L 10 ,…là giá trị L tần số ω = 5, 10, …[rad/s] n L 10 − Lω5 = −20 [dB/dec] ⇒ L 10 = 20...
- 27
- 929
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4
... tần số gãy: ω = 5, 10, 20, 100 [rad/s] n n Gọi Lω5 , L 10 ,…là giá trị L tần số ω = 5, 10, …[rad/s] L 10 = 20 − 20 lg (10 / 5) = 14dB ; Lω20 = L 10 = 14dB L 100 = 14 − 40 lg (100 / 20) = −14dB 01/2009 ... L 10 = 0,067 = −60 [dB/dec] ⇒ lg(ωc /10) = −60 lg(ωc /10) Tần số cắt biên: ωc = (10) (100 ,067 ) = 11,7 [rad/s] 1 ∅(ω) = arctg ω −arctg ω −arctg 25 4 100 12 ω 100 ... gãy: ω = 4, 10, 25, 100 [rad/s] v Gọi Lω4 , L 10 ,…là giá trị L tần số ω = 4, 10, …[rad/s] 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 30 15 4.3.4 Độ dự trữ ổn định, tiêu chuẩn Bode L 10 = Lω − 20lg (10 / 4) = 12...
- 24
- 2,627
- 16
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5
... ; s= 10 ; s= –12 Do phân tích: A 20(s + 6) A A H(s) = = 1+ + s(s + 10) (s + 12) s s + 10 s + 12 20(s + 6) A1 = lim[ sH(s)] = lim =1 s→0 s →0 (s + 10) (s + 12) 20(s + 6) −80 A = lim [ (s + 10) H(s)] ... 20(s + 6) −80 A = lim [ (s + 10) H(s)] = lim = = s→ 10 s→− 10 s(s + 12) −20 20(s + 6) −120 A = lim [ (s + 12)H(s)] = lim = =−5 s→−12 s→− 12 s(s + 10) 24 Ảnh Laplace : H(s) = 01/2009 GV NGUYỄN THẾ ... (28)(252) − 20K I 28 Điều kiện để hệ ổn định: (28)(252) − 20K I > 20K I > ⇔ < K I < 352,8 20KI 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 15 Ví dụ 5.5 Khảo sát đáp ứng độ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối:...
- 18
- 598
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7
... áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, nhiều đối tượng lúc,… 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 7.1 Giới thiệu chung Hệ thống điều khiển số: Hệ thống điều khiển rời rạc: 01/2009 ... Thiết kế điều khiển PID số 7.6.1 Khái quát n n n Có nhiều sơ đồ điều khiển khác áp dụng cho hệ rời rạc hệ số Thường dùng công nghiệp hiệu chỉnh nối tiếp với điều khiển PID số Thiết kế điều khiển ... lập Thực tế PID số điều khiển số nói chung thuật toán phần mềm (chương trình máy tính) Từ hàm truyền điều khiển ta suy phương trình sai phân mô tả quan hệ ngõ vào ngõ điều khiển Quan hệ sử dụng...
- 24
- 481
- 4
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25