2 2 động cơ bước đơn cực

Ứng dụng DSP TMS320F28x và matlab trong lĩnh vực điều khiển tự động

... TMS 320 F28 12 điều khiển 1.3.1 Ứng dụng DSP TMS 320 F28x Matlab lĩnh vực điều khiển tự động 1.3 .2 Ví dụ sử dụng TMS 320 điều khiển động chiều CHƯƠNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 2. 1 Cấu tạo động ... động bước 2. 1.1 Động bước dùng nam châm vĩnh cửu (Permanent Magnet): Hình 2. 2 Động bước đơn cực 3.1 .2 Động biến từ trở (Variable Reluctance) Hình 2. 3 Động bước lưỡng cực 3.1.3 Động bước ... CHƯƠNG KHÁI QUÁT VỀ VI XỬ LÍ TÍN HIỆU SỐ TMS 320 F28 12 1.1 Tổng quan phần cứng TMS 320 F28 12 1.1.1 Giới thiệu chung TMS 320 F28 12 là thành viên của họ TMS 320 C28x ™ DSP, được tich hợp cao, hiệu suất...

23
479
0

Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng phương pháp phản hồi trạng thái

Danh mục: Kỹ thuật

... ĐC ta có • i sd = w1 (4 − 24 ) • i sq = w  Mô hình (4 − 27 ) ñư c vi t l i dư i d ng mô hình tr ng thái ph n sau • x2 = A2 x2 + B2u2 + D2n2 (4 − 28 )   y2 = C2 x2  Ta tách mô hình ñ ng thành ... Theo trích d n lu n văn (tr.50, 52) ta tìm ñư c ma tr n quan sát L  6 .24 33 12. 3186     − 3.4 322 − 3.5969 L ==  0 .27 71 0.4964     0.3 425 0.6867    4.3.3 .2 Thi t k quan tr ng thái sát ...  Lh1 Lrf2 −1g2 ( x) Lh2 Lrf2 −1g2 ( x) L( x) =  M M  rm −1 rm −1  Lh L f gm ( x) Lh L f gm ( x)  L Lhm Lrf1 −1g1( x)   L Lhm Lrf2 −1g2 (x)   O M  L Lhm Lrfm −1gm ( x)   (2 9) Bư...

13
638
0

Luận văn:Điều khiển động cơ không đồng bộ dùng phương pháp phản hồi trạng thái potx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... ĐC ta có • i sd = w1 (4 − 24 ) • i sq = w  Mô hình (4 − 27 ) ñư c vi t l i dư i d ng mô hình tr ng thái ph n sau • x2 = A2 x2 + B2u2 + D2n2 (4 − 28 )   y2 = C2 x2  Ta tách mô hình ñ ng thành ... Theo trích d n lu n văn (tr.50, 52) ta tìm ñư c ma tr n quan sát L  6 .24 33 12. 3186     − 3.4 322 − 3.5969 L ==  0 .27 71 0.4964     0.3 425 0.6867    4.3.3 .2 Thi t k quan tr ng thái sát ...  Lh1 Lrf2 −1g2 ( x) Lh2 Lrf2 −1g2 ( x) L( x) =  M M  rm −1 rm −1  Lh L f gm ( x) Lh L f gm ( x)  L Lhm Lrf1 −1g1( x)   L Lhm Lrf2 −1g2 (x)   O M  L Lhm Lrfm −1gm ( x)   (2 9) Bư...

13
552
0

cấu trúc không gian trạng thái và tính đạt được của một số hệ động lực rời rạc

Danh mục: Toán học

... có định lý sau: 37 21 31 41 32 51 42 61 52 43 421 71 62 53 521 431 81 72 63 54 621 531 10 91 82 73 64 721 631 321 4 32 541 5 32 4 321 Hình 2. 8: Cây phân hoạch chặt Định lý 2. 2.11 Cây TSP đợc biểu ... 12, 1 11 ,2 10,3 94 85 931 841 751 7 42 14 13,1 12, 2 11,3 10,4 95 86 10,31 9,41 851 8 42 7 52 15 14,1 13 ,2 12, 3 11,4 10,5 96 11,31 10,41 951 861 9 42 8 52 16 15,1 14 ,2 13,3 12, 4 11,5 10,6 961 10, 42 ... hạn (), 1, 2, 21 , 31, 32, 321 , , (n 1, n 2, , 1), (n, n 2, , 2, 1), , (n, n 1, , 3, 2) , (n, n 1, , 3, 2, 1), với cạnh tơng ứng 1, 1, 2, 1, 2, 3, , 1, 2, , n, ...

115
548
0

3.1 - Cau truc mach cac Flip FLop pot

Danh mục: Tài liệu khác

... FLIP FLOP Ck Q Q Clr Các ký hiệu tính tích cực: Ký hiệu Tính tích cực tín hiệu Tích cực mức thấp L Tích cực mức cao H Tích cực sườn dương xung nhịp Tích cực sườn âm xung nhịp Flip flop RS 1.1 Cấu ... thời gian CP = Flip flop D 5.1 Cấu trúc mạch điện: Q Q A B 5 .2 Nguyên lý làm việc: Z1 Z2 - Khi CP = 0: Các cổng C, D bị khóa, Z1 = Z2 = 1, C D FF gồm cổng A, B trì CP Z3 trạng thái cũ Z4 F E + ... đến tác động sau: - Kích FF thiết lập 1: Q = 1, Q = - Ngăn trở trạng thái FF CP - Duy trì trạng thái FF + Nếu D = C bị ngắt, CP thông qua cổng D mở Z = Z1 Z CP = 11 = Z2 = dẫn đến tác động sau:...

15
654
14

tóm tắt luận án tiến sĩ cấu trúc không gian trạng thái và tính đạt được của một số hệ động lực rời rạc

Danh mục: Tiến sĩ

... 8 42 7 52 15 14,1 13 ,2 12, 3 11,4 10,5 96 11,31 10,41 951 861 9 42 8 52 16 15,1 14 ,2 13,3 12, 4 11,5 10,6 11,41 10,51 961 10, 42 9 52 531 97 12, 31 6 42 753 8 62 853 7531 Hình 2. 1: Cây phân hoạch 2- chặt 2. 2.3 ... đề 2. 2.3 Toán tử toán tử ECO 31 41 51 42 61 52 71 62 53 81 72 63 10 91 82 73 64 631 11 10,1 92 83 74 731 641 12 11,1 10 ,2 93 84 75 831 741 13 12, 1 11 ,2 10,3 94 85 931 841 751 7 42 14 13,1 12, 2 ... dụng 20 07 (ACOMP 20 07), TP HCM 3 /20 07 - Đại hội toán học toàn quốc lần thứ 7, Quy Nhơn 8 /20 08 - Hội thảo tối u tính toán khoa học lần thứ 7, Ba 22 -25 /4 /20 09 - Hội nghị quốc tế IEEE-RIVF 20 09...

22
473
0

Nghiên cứu hiệu ứng lưỡng ổn định quang học trong cấu trúc phản hồi phân bố phi tuyến ứng dụng trong thông tin quang

Danh mục: Khoa học tự nhiên

...

43
370
0

thiết kế điều khiển bộ biến đổi dc-dc giảm áp sử dụng phương pháp cận tuyến tính nhờ phản hồi trạng thái

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... q1x 12+ q1x13 (2. 13) Thỡ 01( x1 , ( x1 )) = A- ( x1 )+ 02( x1 , ( x1 )) x1 (2q1 x1 +3q2 x 12 )01( x1 ,q1x 12+ q1x13) = A-( x1 ,q1x 12+ q2x13)+ 02( x1 ,(q1x 12+ q2x13)) (2. 14) T phng trỡnh (2. 12) ... vi cu trỳc ( x1 ) = qx 12 (2. 11) Thỡ iu kin c) ca nh lý 2. 2 ta c: 01( x1 , ( x1 )) = A- ( x1 )+ 02( x1 , ( x1 )) x1 2q x1 01( x1 ,qx 12) = A- qx 12+ 02( x1 ,qx 12) (2. 12) T ng t nu s dng a thc ... tõm x 21 = ( x1 ) khỏc thớch hp hn Th vi ( x1 ) = q1 x 12 +q2 x13 thỡ theo cụng thc 4.14 ta cú : (2q1 x1 +3q2 x 12 ) (q1-1) x13 + q2 x14 =(1- q1) x 12 +( q1- q2+1) x13 + q2 x14 q1=1, v q2=1 Hay...

72
830
3

thiết kế bộ điều khiển dc-dc tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... trạng thái 2. 1 Giới thiệu 2. 2 Các hệ thống cấu trúc biến 2. 2.1 Điều khiển hệ thống điều chỉnh chuyển mạch đơn 2. 2 .2 Ký hiệu 2. 3 Hệ có cấu trúc mô hình affine 2. 4 Công cụ toán học 2. 5 Tuyến tính ... )  Lg Lrf1 (h   1 )( z )u av  vav (2. 21) đưa hệ thống vào hệ kinh điển Brunovsky z1  z z  z3 (2. 22) z n  vav Bộ chuyển đổi hệ thống (2. 22) tương đương với phép lấy tích phân tuý ... [W1,W2] với Wi  R , i=1 ,2 theo phép biến đổi tọa độ khả đảo ta có: v  (u  W2 ) , (W1  W2 ) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - 21 - u=W2+v(W1`+W2) tạo...

47
608
0

thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... q2 q2 ; d T J L q2 dt q2 (2. 10) T q2 (2. 11) T (2. 3) suy ra: K S q1 q2 q2 (2. 12) T (2. 4) suy ra: bS q1 q2 q2 (2. 13) Lc khụng th Q2 l mụ men ti (-TL) Thay phng trỡnh (2. 10), ... phng trỡnh (2. 10), (2. 11), (2. 12) , (2. 13) vo (2. 1): J M q2 TL bS q1 q2 K S q1 q2 Thay q1=M, q2=L, q1 M , q2 L , q1 (2. 14) d M d L , q2 vo (2. 9) v dt dt (2. 14) s thu c h phng ... q2 q1 (2. 8) Lc khụng th Q1 l mụ men ca ng c TM Thay (2. 5), (2. 6), (2. 7), (2. 8) vo phng trỡnh (2. 1) J M q1 TM bS q1 q2 K S q1 q2 (2. 9) Xỏc nh phng trỡnh Lagrange theo q2: T (2. 2)...

94
1,205
3

luận văn thạc sĩ thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... trục động bằng:  12   12  Mi 12 / K 12 Trục 2- 3 truyền mô men M 12= Mi 12 xoắn góc:  23  M 12 / K 23  Mi 12 / K 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i 12 lần, tức là:  03   23 i 12  Mi 12 / K 23 Bánh ... * i 12  Mi 12 i 34 / K 45 Vậy góc xoắn thu trục động bằng:    01   02   03   04   05 = 2 2  i2 i i2 i2  i i2 M Mi 12 Mi 12 Mi 12 i 34 Mi 12 i 34 = M      12  12  12 34  12 34 ... )J M Kt (2. 19) 1 2 KI = 2 J M a K t (2. 20) 2 2 a (1  2  41 1 2 )  1 2  a 0 2 (2. 21) 2 11 ( 2  a )  2  (a  1 ) Ks tần số chống cộng hưởng JL (2. 22) 0  a  K tần số...

110
455
0

thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... trục động bằng:  12   12  Mi 12 / K 12 Trục 2- 3 truyền mô men M 12= Mi 12 xoắn góc:  23  M 12 / K 23  Mi 12 / K 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i 12 lần, tức là:  03   23 i 12  Mi 12 / K 23 Bánh ... * i 12  Mi 12 i 34 / K 45 Vậy góc xoắn thu trục động bằng:    01   02   03   04   05 = 2 2  i2 i i2 i2  i i2 M Mi 12 Mi 12 Mi 12 i 34 Mi 12 i 34 = M      12  12  12 34  12 34 ... )J M Kt (2. 19) 1 2 KI = 2 J M a K t (2. 20) 2 2 a (1  2  41 1 2 )  1 2  a 0 2 (2. 21) 2 11 ( 2  a )  2  (a  1 ) Ks tần số chống cộng hưởng JL (2. 22) 0  a  K tần số...

110
905
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ lọc KALMAN CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm

Danh mục: Kỹ thuật

... truyền thu θ trục động truyền mô men M1.7 Cơ cấu xoắnđộng góc:về 23 = M 12 / Kcơ.= Mi 12 / K 23 12 12 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i 12 lần, tức là: ϕ 03 = θ 23 i 12 = Mi 12 / K 23 Bánh chịu tác ... sĩ kỹ thuật < 20 >Chuyên ngành tự động hóa Vậy góc xoắn thu trục động bằng: ϕ = ϕ 01 + ϕ 02 + ϕ 03 + ϕ 04 + ϕ 05 2 2 2 2  i 12 i 34 i 12 i 34 i 12 i 12 M Mi 12 Mi 12 Mi 12 i 34 Mi 12 i 34 + + + + ... + K + K + K + K K 01 K 12 K 23 K 34 K 45 12 23 34 45  01     Từ tìm hệ số cứng thu gọn trục động cơ: 2 2 i 12 i 34 i 12 i 34 i 12 i 12 M + + + + Ks= = ϕ K 01 K 12 K 23 K 34 K 45 (1.4) 1.3 Hiện...

109
445
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ QUAN sát LUENBERGER CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm

Danh mục: Kỹ thuật

... n (3 .27 ) a = 3,4. n (3 .28 ) a3 = 2, 7. n (3 .29 ) a4 = n (3.30) T n s tớnh c a1, a2, a3, a4 qua (3 .27 ), (3 .28 ), (3 .29 ) , (3.30) T ú s xỏc nh c Ki, K1, K2, K3 qua (3 .22 ), (3 .23 ), (3 .24 ), (3 .25 ) Tuy ... (3 .20 ) Gi s ta ỏp t nghim l s = s1; s = s2; s = s3; s = s4 ( s s1 )( s s2 )( s s3 )( s s4 ) = s + a1.s + a2 s + a3 s + a4 = (3 .21 ) Cõn bng (3 .20 ) v (3 .21 ) ta c: KI = J M a4 a K t (3 .22 ) ... 2. 3.1 B lc thụng thp 2. 3 .2 B lc di hp 2. 3.3 B lc bc hai 2. 4 iu khin PI kt hp phn hi mụmen xon 2. 5 Phng phỏp dựng cỏc bin th ca PID 2. 5.1 B iu khin I-P 2. 5 .2 B iu khin I-PD 2. 6 H iu khin phn hi...

25
640
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế điều KHIỂN bộ BIẾN đổi DC DC GIẢM áp sử DỤNG PHƯƠNG PHÁP cận TUYẾN TÍNH NHỜ PHẢN hồi TRẠNG THÁI

Danh mục: Kỹ thuật

... q1x 12+ q1x13 (2. 13) Thỡ ( x , ( x1 )) = A- ( x1 )+ 02( x1 , ( x1 )) x1 1 (2q1 x1 +3q2 x 12 )01( x1 ,q1x 12+ q1x13) = A-( x1 ,q1x 12+ q2x13)+ 02( x1 ,(q1x 12+ q2x13)) (2. 14) T phng trỡnh (2. 12) ... vi cu trỳc ( x1 ) = qx 12 (2. 11) Thỡ iu kin c) ca nh lý 2. 2 ta c: ( x , ( x1 )) = A- ( x1 )+ 02( x1 , ( x1 )) x1 1 2q x1 01( x1 ,qx 12) = A- qx 12+ 02( x1 ,qx 12) (2. 12) T ng t nu s dng a thc ... tõm x 21 = ( x1 ) khỏc thớch hp hn Th vi ( x1 ) = q1 x 12 +q2 x13 thỡ theo cụng thc 4.14 ta cú : (2q1 x1 +3q2 x 12 ) (q1-1) x13 + q2 x14 =(1- q1) x 12 +( q1- q2+1) x13 + q2 x14 q1=1, v q2=1 Hay...

70
530
2

Nghiên cứu hiệu ứng lưỡng ổn định quang học trong cấu trúc phản hồi phân bố phi tuyến ứng dụng trong thông tin quang

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... n_nl*(uu. ^2+ ww. ^2+ 2*vv. ^2+ 2*yy. ^2) .*ww + n_2k*((uu. ^2+ 3*ww. ^2+ vv. ^2+ yy. ^2) .*yy +2* uu.*ww.*vv)); w(n,:) = ww - dz*( n_0k*vv + n_nl*(uu. ^2+ ww. ^2+ 2*vv. ^2+ 2*yy. ^2) .*uu + n_2k*((3*uu. ^2+ ww. ^2+ vv. ^2+ yy. ^2) .*vv +2* uu.*ww.*yy)); ... n_2k*((3*uu. ^2+ ww. ^2+ vv. ^2+ yy. ^2) .*vv +2* uu.*ww.*yy)); v(n,:) = vv - dz*( n_0k*ww + n_nl* (2* uu. ^2+ 2*ww. ^2+ vv. ^2+ yy. ^2) .*yy + n_2k*((uu. ^2+ ww. ^2+ vv. ^2+ 3*yy. ^2) .*ww +2* uu.*vv.*yy)); 44 y(n,:) = yy + dz*( n_0k*uu + n_nl* (2* uu. ^2+ 2*ww. ^2+ vv. ^2+ yy. ^2) .*vv ... ta có: 2 2π 2 n2 =  n0 + 2n2yeu E (ω , ) − n0  = 2n2yeu E (ω , ) 2   n c E (ω ) n0 c E (ω , ) 4π Và so sánh với (1 .22 ) ta nhận hệ thức sau: n2 = n c n2 (1 .25 ) Sử dụng (1.19) tìm n2 quan...

43
358
1

Nghiên cứu một số đặc điểm cấu trúc rừng phục hồi trạng thái IIA tại huyện võ nhai, tỉnh thái nguyên

Danh mục: Lâm nghiệp

... (cây/ha) Số cây/OTC (cây) Chân OTC1 300 75 22 Sườn OTC2 320 80 24 Đỉnh OTC3 28 8 72 20 Chân OTC4 3 12 78 23 Sườn OTC5 320 80 20 Đỉnh OTC6 28 8 72 19 305 76 21 Trung bình Từ bảng 4.03 ta thấy mật độ ... tỉnh Thái nguyên 29 29 Vị Trí Loài/ OTC (loài) 01 300 22 02 320 24 Đỉnh 03 28 8 20 Chân 04 3 12 23 Sườn 05 320 20 Đỉnh Tràng Xá Số cây/ ha(cây /ha) Sườn Liên Minh OTC Chân Xã 06 28 8 19 Công thức ... OTC1 OTC2 OTC3 OTC4 Tràng OTC5 Xá OTC6 Trung bình Liên Minh Số loài/OTC(loài) 22 24 20 23 20 19 21 Số loài theo cấp đường kính (loài cây) 6-10cm 10-15cm 15 -20 cm >20 cm 13 13 14 14 12 16 20 17 16...

57
1,793
1

Nghiên cứu một số đặc điểm cấu trúc của rừng phục hồi trạng thái IIB tại huyện đại từ, tỉnh thái nguyên

Danh mục: Lâm nghiệp

... 10-15cm 1 520 cm 20 -25 cm 25 -30cm 428 64 184 144 36 464 72 228 1 32 24 456 72 1 92 156 32 4 464 100 196 136 28 476 100 188 160 28 488 116 22 8 108 32 Trung bình 463 87 20 3 139 30 Quân Chu La Bằng 28 28 Hình ... 10-15m 20 -25 m (Cây) 20 m 428 12 68 1 72 156 20 464 68 1 72 204 12 456 72 180 188 464 80 168 1 92 16 476 12 80 144 22 8 12 488 12 88 168 20 8 12 Trung bình 464 10 76 167 196 13 % 100 2. 16 16.41 36.14 42. 33 ... loài /OTC

52
962
1

Nghiên cứu một số đặc điểm cấu trúc rừng phục hồi trạng thái rừng IIA tại xã quân chu, huyện đại từ, tỉnh thái nguyên

Danh mục: Lâm nghiệp

... 15 -20 cm 20 -25 cm 25 -30cm >30cm 33 33 01 02 03 04 05 06 07 08 09 TB 20 18 20 22 21 21 21 19 18 20 16 14 14 15 17 20 16 16 15 15 13 15 18 18 16 13 12 12 15 9 14 11 11 10 12 10 10 2 2 2 2 2 2 1 1 2 ... (cây) 01 02 03 04 05 06 07 08 09 TB % - 5-10 cm 78 78 72 84 81 84 86 75 74 79 100 35 28 24 30 27 31 39 35 26 31 38,6 10-15 15 -20 20 -25 25 -30 cm cm cm cm 26 32 29 35 32 34 28 23 29 30 37,6 12 13 14 ... Nguyên 24 24 N/ OTC (cây) Loài/ OTC (loài ) Loài ưu Công thức tổ thành (loài) 01 3 12 20 02 3 12 18 03 28 8 20 04 336 22 05 324 21 06 336 21 07 344 21 08 300 19 09 29 6 18 14,42ChT+10,33ThN+9,12NhR+7,64RRM+7,58Bu...

52
2,113
2

Nghiên cứu một số đặc điểm cấu trúc rừng phục hồi trạng thái rừng IIB tại huyện định hóa,thái nguyên

Danh mục: Lâm nghiệp

... 4 72 516 496 576 5 32 511 Phân bố số theo cấp đường kính 5-10 cm 144 116 108 116 160 128 129 10-15 cm 1 52 136 24 4 156 22 8 23 6 1 92 15 -20 cm 140 164 1 52 1 92 188 140 163 20 -25 cm 40 52 32 16 25 25 -30 ... 4 72 516 496 576 5 32 511 100 Phân bố số gỗ theo cấp chiều cao (số cây) 0-5m 0 0 0 5-10m 100 1 32 148 188 184 20 4 159 31 10-15m 22 8 22 8 22 4 24 0 29 6 24 8 24 4 48 15 -20 m 144 108 100 60 84 72 95 19 20 -25 m ... số loài/OTC (cây) 22 20 22 19 20 18 20 Phân bố loài theo cấp chiều cao (loài cây) 0-5m 5-10m 10-15m 15 -20 m 20 -25 m 0 0 0 12 17 16 17 13 15 15 18 21 15 18 20 15 18 18 14 12 12 12 3 Qua bảng số liệu...

55
1,082
0