26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 ỉ Khái niệm ỉ Phép biến đổi Z ỉ Hàm truyền ỉ Phương trình trạng thái Nội dung chương 6 Nội dung chương 6 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Khaùi nieäm Khaùi nieäm 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5 ỉ “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa trên cơ sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…). ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số: Ø Linh hoạt Ø Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển nhiều đối tượng cùng một lúc Hệ thống điều khiển dùng máy tính số Hệ thống điều khiển dùng máy tính số Máy tính số D/A Đối tượng A/D r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm là (các) chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7 Lấy mẫu dữ liệu Lấy mẫu dữ liệu x(t) x * (t) T x(t) t 0 x * (t) 0 t ỉ Lấy mẫu là biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian. ∑ +∞ = − = 0 * )()( k kTs ekTxsX ỉ Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu: c f T f 2 1 ≥= ỉ Đònh lý Shannon ỉ Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tử hóa thì các khâu chuyển đổi A/D chính là các khâu lấy mẫu. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8 Khâu giữ dữ liệu Khâu giữ dữ liệu ỉ Khâu giữ dữ liệu là khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian x * (t) x R (t) ZOH x * (t) 0 t x R (t) 0 t ỉ Khâu giữ bậc 0 (ZOH): giữ tín hiệu bằng hằng số trong thời gian giữa hai lần lấy mẫu. ỉ Hàm truyền khâu giữ bậc 0. s e sG Ts ZOH − − = 1 )( ỉ Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tử hóa thì các khâu chuyển đổi D/A chính là các khâu giữ bậc 0 (ZOH). 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Đònh nghóa phép biến đổi Z Đònh nghóa phép biến đổi Z Trong đó: − (s là biến Laplace) − X(z) : biến đổi Z của chuỗi x(k). Ký hiệu: Ts ez = )()( zXkx →← Z ỉ Miền hội tụ (Region Of Convergence – ROC) ROC là tập hợp tất cả các giá trò z sao cho X(z) hữu hạn. {} ∑ +∞ = − == 0 )()()( k k zkxkxzX Z ỉ Nếu x(k) = 0, ∀ k < 0: {} ∑ +∞ −∞= − == k k zkxkxzX )()()( Z ỉ Cho x(k) là chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z của x(k) là: [...]... T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối ỉ Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH T C(s) H(s) ỉ Hàm truyền kín của hệ thống: Gk ( z ) trong đó: C ( z) R( z ) GC ( z )G ( z ) 1 GC ( z )GH ( z ) GC (z ) : hàm truyền của bộ điều khiển, tính từ phương trình sai phân 1 G ( z ) (1 z )Z 26 September 2006 G(s) s 1 GH ( z ) (1 z )Z © H T Hồng... - ÐHBK TPHCM 25 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3 ỉ Tính hàm truyền kín của hệ thống: R(s) e(k) + T=0.2 GC(z) u(k) ZOH G(s) C(s) H(s) Biết rằng: G (s) 5e 0.2 s s2 H ( s ) 0.1 Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình: u (k ) 10e(k ) 2e(k 1) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3 ỉ Giải: Hàm truyền kín . - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại. thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm là (các) chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều