Đang tải... (xem toàn văn)
Nâng hạ hàng dùng biến tần PWM
MỤC LỤC LỜI NĨI ĐẦU Trong cơng xây dựng chủ nghĩa xã hội, bước cơng nghiệp hố đại hoá đất nước, nước ta thu thành tựu to lớn kinh tế, xã hội Gắn liền với phát triển kinh tế phát triển liên tục giao thơng vận tải nói chung vận tải thuỷ nói riêng Trong hình thức vận tải hình thức vận chuyển hàng hố container hình thức vận chuyển tiên tiến, áp dụng rộng rãi giới Với tầm quan trọng vậy, việc tìm hiệu nắm vững nguyên tắc hoạt động quy trình vận hành cầu giàn container nhiệm vụ quan trọng cán quản lí, phụ trách kĩ thuật, từ đưa phương án khai thác, bảo dưỡng hợp lí thiết bị hệ thống Trong q trình học tập mơn trang bị điện em giao đề tài thiết kế môn học: “Nghiên cứu tổng quan cấu nâng hạ cầu trục giàn bốc xếp container Thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần PWM cho cấu nâng hạ hàng ” Được hướng dẫn tận tình thầy Phạm Văn Tồn thầy giáo khoa giúp đỡ bạn, em hoàn thành thiết kế Trong trình làm đồ án, cố gắng khả có hạn nên thiết kế khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận bảo đóng góp thầy, giáo bạn để thiết kế hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày 10 tháng năm 2013 Sinh viên thực Nguyễn Khắc Luận CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TRANG BỊ ĐIỆN- ĐIỆN TỬ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC GIÀN XẾP CONTAINER 1.1 TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC GIÀN XẾP DỠ CONTAINER 1.1.1 Cấu tạo cầu trục Hình 1.1 Cấu tạo cầu trục Cấu tạo đơn giản cầu trục gồm: Palăng, móc treo tải, dầm trục chính, đường ray, bảng điều khiển, ray chạy dọc Cầu trục gồm có phận chính: - Xe cầu: Gồm dầm khung giàn chế tạo thép đặt cách khoảng tương ứng với khoảng cách bánh xe xe Hai đầu cầu liên kết khí với hai dầm ngang tạo thành khung chữ nhật mặt phẳng ngang Các bánh xe cầu trục thiết kế dầm ngang khung chữ nhật tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suất nhà xưởng - Xe con: Trên xe đặt cấu nâng cấu di chuyển xe Tùy theo công dụng cầu trục mà xe có hoạc hai cấu nâng Xe di chuyển dọc xe cầu tạo điều kiện cho cầu trục di chuyển suất chiều ngang phân xưởng - Cơ cấu nâng hạ: Thường có tang cắt thành rãnh xoắn hai chiều để cuộn cáp nâng hạ Cuối hai đầu cáp thường mắc palăng để đảm bảo nâng hạ trọng tải theo phương thẳng đứng Toán cấu tang, hộp biến tốc, động đặt xe - Cơ cấu phanh hãm: Hình 1.2 Cơ cấu phanh hãm Phanh hãm phận thiếu cấu cầu trục Phanh dùng cầu trục có ba loại: Phanh gốc, phanh đĩa phanh đai Nguyên lí hoạt động ba loại phanh tương đối giống Phanh đai mô tả sau: Má phanh Cuộn dây nam châm phanh Đối trọng phanh Nhờ đặc điểm cầu trục di chuyển phụ tải theo phương phủ kín mặt nhà xưởng - Chuyển động theo phương thẳng đứng chuyển động nhờ cấu nâng hạ đặt xe - Chuyển động dọc theo phân xưởng chuyển động xe cầu - Chuyển động ngang theo phân xưởng hệ thống chuyển động đặt xe 1.1.2 Đặc điểm cấu trúc thông số kĩ thuật cầu trục giàn RTG a) Đặc điểm chung Cầu trục giàn RTG chuyển tải Mitsui Paceco loại cầu trục bánh lốp tự hành, hoạt động độc lập, sử dụng động điezel lai máy phát điện Nó dùng xếp dỡ bãi container Người vận hành nhìn thấy tất từ cabin lái Một gương treo khung cabin tăng cường khả quan sát Mọi chức vận hành thực người vận hành từ cabin lái Động điezel lai máy phát cấp nguồn khởi động sau người vận hành kiểm tra điều điều kiện làm việc cầu trục Cầu trục RTG trang bị kỹ thuật điều khiển đại, độ tin cậy suất cao b) Cấu trúc giàn vị trí lắp đặt thiết bị cầu trục RTG Cấu trúc giàn cầu trục RTG thể hình 5.2 gồm phận sau đây: Hình 1.3 Vị trí thiết bị giàn , , , - chân cầu trục; - xà đỡ cho cấu xe nâng hạ hàng; - xe con; - Buồng lắp đặt thiết bị điều khiển chính; - Kẹp dây cấp nguồn cho cấu lắp phía trên; - Buồng điều khiển xe con; 10 - Buồng Diêzel – Máy phát; 11 - Hộp đấu dây; M1,M2 - Động di chuyển giàn c) Các thông số kĩ thuật cầu trục giàn RTG * Các thơng số Loại cầu trục: Cầu trục cổng bánh lốp tự hành, loại có xe di chuyển Sức nâng lớn dùng khung cẩu: 35,6 Chế độ thử tải: 125% sức nâng lớn Loại container: ISO 40 FEET (IAA, 1AAA) ISO 20 FEET (ICC); Khung cẩu : Khung cẩu kiểu ống lồng 20’, 40’ Hành trình xe : 19,07m Chiều cao nâng : 15,24 Cơ sở xe (khoảng cách trục bánh xe) : 6,4 m Số lượng bánh xe cầu trục : bánh (2 bánh/cụm chân) Áp lực lên bánh xe (khi khơng có tải trọng gió) Với tải trọng danh định (35,6 tấn) : xấp xỉ 26,9 tấn/bánh Khi không tải : xấp xỉ 18,8 tấn/bánh * Tốc độ vận hành Tốc độ nâng: Với tải lớn : 20 m/phút Chỉ với khung cẩu : 45 m/phút Tốc độ di chuyển xe : 70 m/phút Tốc độ di chuyển giàn: 135 m/phút (khơng gió, khơng dốc, không tải) * Nguồn điện Cầu trục cung cấp hệ thống điezel – máy phát điện Động điezel : Cummins - Loại động : kiểu NTA855-G2 - Loại vận hành : kỳ, làm mát nước quạt gió tự lai Mạch động xoay chiều : AC 440V, 60Hz, pha Mạch điều khiển : AC 100V, 60Hz, pha : AC 200V, 60Hz, pha Điện áp cố chiếu sáng : AC 220V, 60Hz, pha : AC 100V, 60Hz, pha Máy điều hồ khơng khí : AC 220V, 60Hz, pha Bộ sấy nóng : AC 220V, 50Hz, pha Nguồn lượng dự phòng : AC 220V, 50Hz, pha * Cáp thép Cáp thép cho cấu nâng : sợi cáp /cầu trục Đường kính cáp : 25 mm ứng suất : 1770 N/mm2 Cáp thép sử dụng cho chống lắc khung cẩu - hàng Đường kính cáp : 10 mm Ứng suất : 1770 N/mm2 Tải trọng phá huỷ : 67,5 KN * Phanh hãm Bảng 1.1 Các phanh sử dụng cho cầu trục RTG Công dụng Cơ cấu nâng hạ Số lượng Loại Phanh đĩa điện thuỷ lực xoay chiều Cơ cấu di chuyển xe Phanh đĩa điện từ chiều Cơ cấu di chuyển cầu trục Phanh đĩa điện từ chiều Cơ cấu nghiêng Phanh đĩa điện từ xoay chiều *) Thông số kĩ thuật máy phát điện xoay chiều động điện sử dụng cầu trục RTG Bảng 1.2: Các thông số kĩ thuật máy phát điện động Công Công Tốc độ Điện Đặc Nắp Sự dụng suất (vg/ph) áp tính đậy 450 cấp 440 Loại 1800 kVA Số lượng Liên điện Chốn Vật Đồng tục g liệu thấm MFĐ (V) AC cách cách nguồn cho động điện cấp F điện ĐC 150 1000/ AC Liên cấu 2250 440 tục kW nâng ĐC cấu 1750 Sóc AC 60%E TEF D C “ 40%E TEF “ “ D C AC Liên TEF “ “ 440 tục C AC 30 440 phút “ AC di 45 chuyển Lồng 440 kW xe ĐC cấu “ C di 37 chuyển TEF 1533/ kW 2300 5,5 1800 440 cầu trục ĐC bơm thuỷ lực kW khung cẩu ĐC 2,2 cấu chống kW 1800 TEN Cấp V E “ nghiêng ĐC 5,5 bơm hệ kW AC 1800 Liên 440 tục Cấp V thống TEN B lái ĐC 4,4 xoắn kgm lắc Động mômen chống “ AC 1800 Liên Chốn Cấp F có 440 tục g Mo thấm men lớn 1.2.GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CẤP NGUỒN CHO CẨU GIÀN 1.2.1 Hệ thống điều khiển cấp nguồn cho phụ tải cầu trục giàn RTG Hình 1.4 Sơ đồ điện nguyên lý cấp nguồn cho phụ tải cầu trục RTG a) Chức phần tử hệ thống điều khiển cấp nguồn 10 ex acg *p dc converter *p dc converter *p dc converter fm v wl uv a db resistor db resistor vector inverter dcl vector inverter dcl m db resistor mcb1 mcb2 vector inverter dcl pt fu avr dc24v acg cont rol engine cont rol *x 1800rpm ac450v ac generator pg pg pg im im im mcb8 gant ry motor 45kw 1800v/p gantry motor 45kw 1800v/p hoist motor mcb5 mcb7 mcb6 rol power inv cont ac440v*p mcb4 mcb3 v pg im m m mcb mcb mcb mcb mcb9 trolley motor 37kw 1800v/p fu pt fu wl tr m m m mcb m m l r m m mcb ol ol ol ol ol ol ol ol ol ol b b m m m m m m m m m m b m m m b mcb12 220vac shore power trolley brake hoist brake sperader hyd, pump 3,7kw hoist blowr motor cooling fan anti - sway torque motor tr 440/200v anti - sway torque skew motor 2,2kw tr 440/200v tr 440/200,100v mcb11 steering pump motor 5.5kw*2 gantry brake b mcb10 mcb mcb mcb mcb mcb mcb mcb mcb m m m mcb mcb mcb mcb mcb dc/dc conv intercom sys spare flood light spare aux trolley panel lighting recep cab light cab cooler space heater spare gan t ry w arning light cont panel lighting ac200v recep panel coolor panel coolor cont power ac100v cab distbd cont panel m trol desk mcb mcb mcb m m solenoid power ac100v plc power ac200v main cont power ac200v 2MCB a (20-4B) AC440V POWER SOURCE 21MCB 22MCB 24MCB b(32-1B) b(31-5B) 1.6-2.5A b(31-6B) 4-6.3A b(31-7B) 1-1.6A 22MF (33-1D) 21M (33-1D) 24M (15-6D) 22MR (33-1D) 25M (33-3D) FAN HOIST MOTOR COOLING FAN 850W 4P IM BR SKEW MOTOR 22KW 4P BRAKE FOR SKEW MOTOR IM HOIST BRAKE 1.43 A Hình 2.1b Sơ đồ điện nguyên lý điều khiển cấu nâng hạ hàng 28 Hình 2.1c Sơ đồ điện nguyên lý điều khiển cấu nâng hạ hàng 29 2.2 CHỨC NĂNG CÁC PHẦN TỬ TRONG SƠ ĐỒ 28THR,31THR: Rơle nhiệt bảo vệ tải cho quạt làm mát động chống lắc 1M,2M: Hai công tắc tơ cấp nguồn cho biến tần 4MCB: Cầu dao cấp nguồn cho hệ thống MC-E: Tay điều khiển 11 vị trí( bên trái tiến - -5 – lùi) MC-F : cơng tắc vị trí chọn độ dài khung nâng EMX1,EMX2: Rơ le trung gian phục vụ cho chế độ dừng khẩn cấp EPB3,EPB2: Các nút dừng khẩn cấp đặt cabin điều khiển EPB4: Nút dừng khẩn cấp đặt động EPB1: Nút dừng khẩn cấp đặt bàn phím bên trái 1MA: Cơng tắc tơ cấp nguồn cho bảng điều khiển phụ RST1: Đặt lại chế độ điều khiển ban đầu cho cấu nâng hạ di chyển xe cầu 20CR: Cơng tắc giới hạn chiều cao nâng( tác động dừng hệ thống) INV1,INV2,INV3: Là tiếp điểm phụ kiểm tra trạng thái hoạt động biến tần( = biến tần làm việc bình thường ; = biến tần ngừng hoạt động) 3CR,4CR,5CR: Các rơ le trung gian ( = hệ thống ngừng hoạt động) PL: Tiếp điểm cho phép làm việc trình tự( PL=1 cấu làm việc theo trình tự định) CR: Rơ le trung gian làm việc chế độ chạy trình tự 2: Bảo vệ tốc độ nâng định mức HOS: Rơ le trung gian bảo vệ tốc độ nâng định mức 32: Dừng khẩn cấp nâng HELS: Rơ le trung gian bảo vệ dừng khẩn cấp có cố 24M: Cơng tắc tơ cấp nguồn cho phanh 7MA,8MA: Rơ le trung gian cấp nguồn cho cơng tắc tơ xe cầu GM1,GM2: Hai cơng tắc tơ cấp nguồn cho hai động di chuyển xe cầu HM1,HM2: Hai công tắc tơ cấp nguồn cho nhiệt điện trở 5PL: Rơ le trung gian dùng để báo hiệu cố 30 31.1: Cảm biến cuối hành trình nâng(31.1=0 nâng độ cao cho phép) HUS: Rơ le trung gian điều khiển dừng nâng độ cao cho phép 31.2: Cảm biến cho hệ thống nâng chậm gần cuối hành trình( đến gần cuối hành trình nâng 31.2 = 0) HSL: Rơ le trung gian điều khiển hạ chậm gần cuối hành trình 21MCB: Cầu dao đóng nguồn cho quạt làm mát động nâng 22MCB: Cầu dao cấp nguồn cho động phanh động chống nghiêng 21M: Công tắc tơ đóng nguồn cho quạt làm mát động nâng 22MF,22MR: Cơng tắc tơ cấp nguồn cho động phanh động chống nghiêng 23MCB: Cầu dao cấp nguồn cho động bơm thuỷ lực 23M: Công tắc tơ cấp nguồn cho động bơm thuỷ lực 24MCB: Cầu dao cấp nguồn cho cấu phanh 24M,25M: Cơng tắc tơ cấp nguồn cho cấu phanh 25MCB: Cầu dao cấp nguồn cho động chống lắc 27MCB: Cầu dao cấp nguồn cho quạt làm mát cho động chống lắc 29M,28M,27M: Công tắc tơ cấp nguồn cho cấu chống lắc 34.2: Cảm biến cuối hành trình hạ( 34.2 = hạ xuống mức cho phép) HLS: Rơ le trung gian điều khiển dừng hạ xuống mức cho phép 34.1: Cảm biến cho hệ thống hạ chậm gần cuối hành trình (đến gần cuối hành trình hạ 34.1=0) HSD: Rơ le trung gian điều khiển hạ chậm gần cuối hành trình 35.1: Cảm biến độ nghiêng( nghiêng phải độ cho phép 35.1=0) SKR: Rơ le trung gian điều khiển dừng nghiêng phải mức 35.2: Cảm biến độ nghiêng( nghiêng trái độ cho phép 35.2=0) SKF: Rơ le trung gian điều khiển dừng nghiêng trái mức PO40: Công tắc tơ điều khiển khung nâng 40 fit PO20: Công tắc tơ điều khiển khung nâng 20 fit 31 2.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA SƠ ĐỒ Động truyền động cấu nâng hạ giữ vai trò quan trọng nâng vận chuyển Container Động truyền động cấu nâng hạ làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại nên có cơng suất lớn phải tính đến phụ tải động Việc vận hành cấu nâng hạ hàng thực cabin Q trình nâng hạ diễn tự động kết hợp với điều khiển người vận hành, cấu nâng hạ hàng có chế độ khố liên động với cấu khác phép vận hành nâng hạ hàng cấu khác dừng làm việc, xe cầu - xe neo giữ chắn nơi quy định Trước vận hành người vận hành phải thao tác cấp nguồn điện cho tồn hệ thống theo quy trình nêu Khi cầu dao 4MCB=1 nguồn điều khiển,nguồn động lực cấp hệ thống đèn báo “ cho phép làm việc” sáng Việc điều khiển nâng hạ di chuyển giàn thực chung tay trang điều khiển bên tay phải Giữa chế độ chọn nâng hạ di chuyểnđược thực vị trí “0” tay điều khiển Khi khối lượng tải trọng cho phép , tốc độ nâng hạ hàng tăng lên nhờ hệ thống tự động điều khiển mô men động Ta đưa tay trang điều khiển MC-F tương ứng với B03E=1 B03D=1, đồng thời công tắc MC-E điều khiển khung nâng nằm vị trí 20 fit 40 fit tuỳ theo tuỳ theo yêu cầu bốc xếp Container, tương ứng với B13C=1 B13D=1 Tín hiệu từ tay điều khiển qua mã hoá bit B120…B127 truyền tới PLC Các đầu vào PLC thu nhận tín hiệu từ mã hố bắt đầu điều khiển đóng cơng tắc tơ cấp nguồn cho hệ thống, tín hiệu tương ứng B01D, B01E… B09C=1 báo hiệu cấp nguồn cho hệ thống phụ phanh, cấu chống nghiêng, quạt làm mát… đồng thời tín hiệu từ cảm biến hành trình,các rơ le kiểm tra trạng thái hoạt động biến tần, cảm biến kiểm tra độ dài khung nâng truyền mà 32 khơng có cố cơng tắc tơ 1M, 2M, 24M = cấp nguồn cho biến tần hoạt động PLC xác định tín hiệu từ tay điều khiển để điều khiển biến tần tương ứng với tần số điện áp đặt PLC điều khiển cấp nguồn cho công tắc tơ 8MA, tiếp điểm 8MA mạch điều khiển đóng cấp nguồn cho cơng tắc tơ HM1, HM2 tiếp điểm HM1, HM2 mạch 7MA mở cắt điện GM1, GM2 đảm bảo chắn có cấu nâng hạ làm việc Đồng thời nguồn cấp qua 6M1, 6M3 làm cho tiếp điểm 6M1, 6M3, HM1,HM2 bên mạch động lực đóng lại cấp nguồn cho động truyền động lúc toàn hệ thống vào hoạt động Việc gia tốc cho cấu nâng thực tay điều khiển cabin điều khiển Khi đưa tay điều khiển lên tốc độ cao Bộ mã hóa bít xác định tốc độ đặt, mã hóa truyền tín hiệu tới plc, plc nhận tín hiệu điều khiển biến tần thích hợp để điều khiển điện áp phù hợp với tốc độ đặt, nâng hạ tới gần cuối hành trình tiếp điểm 31.2, 34.1 =0 lam cho HSD= , HSL= tương ứng với B099 =0, B015=0 PLC thu nhận tín hiệu tay điều khiển xác định tốc độ cao PLC điều khiển bắt hệ thống nâng hạ chậm lại đến cuối hành trình 33 CHƯƠNG VIẾT CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ 3.1 CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦNĐỘNG CƠ 3.1.1 Khái quát về biế n tầ n PWM Thiế t bi ̣biế n tầ n theo phương pháp ta ̣o xung thong thường chỉ ta ̣o đươ ̣c điê ̣n áp hình sin chữ nhâ ̣t hoă ̣c gầ n chữ nhâ ̣t, chứa nhiề u sóng hài bâ ̣c cao Muố n giảm nhỏ ảnh hưởng của sóng hài, người ta thường dùng các bô ̣ lo ̣c, vâ ̣y tro ̣ng lươ ̣ng và giá thành của thiế t bi ̣biế n tầ n sẽ cao Phương pháp phổ biế n hiê ̣n là tăng tầ n số đóng cắ t của các van đô ̣ng lực chu kỳ theo những quy luâ ̣t nhấ t đinh để vừa điề u chỉnh đươ ̣c điê ̣n áp vừa ̣ loa ̣i trừ đươ ̣c các sóng hài bâ ̣c cao Phương pháp ‘ điề u chế đô ̣ rô ̣ng xung’ đáp ứng đươ ̣c các yêu cầ u *) Nô ̣i dung phương pháp - Ta ̣o sóng hình sin go ̣i là sóng điề u biế n, có tầ n số bằ ng tầ n số mong muố n - Ta ̣o sóng có da ̣ng tam giác, biên đô ̣ cố đinh go ̣i là sóng mang, có tầ n số lớn ̣ nhiề u tầ n số của sóng điề u biế n - Dùng khâu so sánh để so sánh giữa sóng điề u biế n và sóng mang, giao điể m của sóng này xác đinh khoảng tác đô ̣ng của xung điề u khiể n đố i với các van cơng ś t ̣ 34 3.1.2 Mơ hình mơ hệ truyền động biến tần- Động PWM Continuous p u ls e powergui p u ls e p u ls e p u ls e V dc + p u ls e p u ls e Vdc - Vdc + U A V dc - B V C In ve rte r W R e ctifi e r M o to r A B C M e a su re m e n t Hình 3.4 Mơ hình hệ truyền động biến tần- Động + i - Vdc + D1 D3 Io u t D5 R + - v C L Vout Vdc D4 A B D6 D2 C NG UO N Hình 3.5 Mơ hình mơ chỉnh lưu Diode 35 g C g C p u lse g C Vdc + IGBT/Diode2 E IGBT/Diode4 E E IGBT/Diode p u lse A p u lse B NOT NOT NO T IGBT/Diode5 E IGBT/Diode3 E E IGBT/Diode1 g C g C g C C Vdc - Hình 3.6 Mơ hình mơ phỏng nghịch lưu PWM Scope3 + v - -K- >= pulse1 A B C NGUON + v - -K- >= pulse2 + v - -K- >= pulse3 pulses Sawtooth Hình 3.7 Mơ hình khối ta ̣o xung PWM 36 A + v - Voltage Measurement1 Scope3 B + - v Voltage Measurement2 + - v C Scope1 Voltage Measurement3 Scope2 In1 In2 In3 Subsystem Scope4 Hình 3.8 Mơ hình khối Measurement 3.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN- ĐỘNG CƠ 400 300 200 100 -100 0.5 1.5 2.5 x 10 Hình 3.9 Kết sau chỉnh lưu PWM 37 400 300 200 100 -100 -200 -300 -400 10 12 14 16 18 x 10 Hình 3.10 Da ̣ng điê ̣n áp sau biến tần 400 200 -200 -400 x 10 Hình 3.11 Da ̣ng điê ̣n áp sau biến tần sử dụng lọc 38 3.3 ĐÁNH GIÁ CÁC KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Sau chỉnh lưu ta thu dạng điện áp chiều mong muốn Tín hiệu nghịch lưu có dạng hình sin, nhiên dạng hình sin khơng mong muốn Kết tốc độ, mơmen động chưa xác nên chưa có dạng đáp ứng 39 KẾT LUẬN Hệ thống cần cẩu giàn RTG hệ thống đại Với nhiều ưu điểm tính kĩ thuật cao mà hệ thống RTG dần trở thành phương tiện chủ yếu để xếp dỡ container Do tầm quan trọng hệ thống cầu trục cần trục nên việc nghiên cứu cấu hệ thống giúp cho người vận hành hiểu cơng nghệ mới, từ đưa hệ thống vào vận hành khai thác cách tối ưu, góp phần giảm thiểu sai sót kĩ thuật nâng cao hiệu kinh tế, suất làm việc hệ thống Với hướng dẫn tận tình thầy PhạmVăn Toàn, với giúp đỡ thầy giáo khoa bạn cố gắng thân, em hoàn thành đề tài “Nghiên cứu tổng quan cấu nâng hạ cầu trục giàn bốc xếp container Thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần PWM cho cấu nâng hạ hàng ” Em kính mong nhận bảo thầy giáo khoa đóng góp bạn để em thực vấn đề cịn thiếu sót thiết kế Em xin chân thành cảm ơn ! 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS - TS Bùi Quốc Khánh - TS Hồng Xn Bình Trang bị điện - điện tử tự động hóa cầu trục cần trục Nhà xuất khoa học kỹ thuật - Năm 2006 [2] TS Nguyễn Phùng Quang MATLAB & Simulink dành cho kĩ sư điều khiển tự động Nhà xuất khoa học kỹ thuật - Năm 2006 [3] TS Võ Minh Chính Điện tử cơng suất Nhà xuất khoa học kỹ thuật - Năm 2007 [4] Tập vẽ cầu trục giàn RTG [5] www.Điện tử việt nam.net 41 ... BIẾN TẦN PWM CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG 2.1 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG 2.1.1 Xây dựng cơng thức cần thiết cho tính toán cấu nâng hạ a Xác định phụ tải tĩnh Phụ tải tĩnh cấu nâng. .. khiển bắt hệ thống nâng hạ chậm lại đến cuối hành trình 33 CHƯƠNG VIẾT CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ 3.1 CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦNĐỘNG CƠ 3.1.1... động Việc vận hành cấu nâng hạ hàng thực cabin Quá trình nâng hạ diễn tự động kết hợp với điều khiển người vận hành, cấu nâng hạ hàng có chế độ khố liên động với cấu khác phép vận hành nâng hạ