  HOÀNG NGUYÊN THO U KHIN H PHI TUYN DÙNG NG    -     PGS.TS.B TS. N        05 tháng 05  * Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin -  -  1  1. Lý do chọn đề tài Nhn dng h phi tuyn là công c rt quan trng trong vic thiêt k b u khi u khing có tính phi tuyn. Vic nhn dng h phi tuyn có th thc hin theo nhi pháp khác nhau. Chng h     nhn dng h phi tuyn là s d      hình toán ct s tác gi u. Tuy nhiên vic phân tích mô hình toán cu khin là rt phc tp vì do tính phi tuyn cng. i vi h phi tuyn thì tín hiu khin t b u khin logic M nh bc tính cu khin ch không phi là phân tích mô hình trng thái cu n mnh rng b u khin M mang li mt kt qu u khi vng . Ý ng này dn thành lp mô hình tp hng vi cnh bng cách vch rõ mt s ng c 1) Oscillation (0.0< <0.2) 2) Strong overdamping (0.2< <0.4) 3) Overdamping (0.4< <0.6) 4) Appropriate (xp x) (0.6< <0.8) 5) Underdamping (0.8< <1.3) 2 6) Strong underdamping (1.3< <3.0)  a ch ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN DÙNG PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA ĐẶC TÍNH ĐỘNG 2. Mục đích của đề tài P  u khin d    ng ca h thng nên mt thut toán tc tiêu s c tính toán chui tín hiu khin sao cho sai lng tín hiu o hàm sai lch tín hiu là nh nht. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu  vào vic la ch tài, tác gi la chng u khin là h phi tuyn s dc  ng, mô hình trong lu      i các      tham kh    tp chí khoa hc IEEE. -   phân long, mc bin là thit k h thu khin M-PID. Xây d  u khin M-PID da trên mô ng. Cu xuc s d thit k b u khin bng cho tay máy robot. 3 4. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài a. Ý nghĩa khoa học   b. Ý nghĩa thực tiễn                    tài nghiên cu vi mong mn t  áp g ngõ ra và các  tính ca hthng iu khitha mãn nhanh chóng và chính xác các yêu  ã  5. Cấu trúc của luận văn Ngoài phn m u, kt lun, tài liu tham kho và ph lc trong lu    N D U KHIN TAY MÁY ROBOT                    O TAY MÁ DO 4   ROBOT 1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN 1.2. CÁC ĐỊNH NGHĨA 1.3. KẾT CẤU CỦA TAY MÁY ROBOT 1.3.1 H thng dng 1.3.2. H thng sensors 1.4. KẾT LUẬN 5  U KHIN TAY MÁY ROBOT 2.1. GII THIU CHUNG V NHN DNG 2.2. GII THIU CHUNG V U KHIN TAY MÁY ROBOT 6 2.3. CÁC B U KHIN 2          Error) 2          Derivative) 2.3.3.        -   Propotional Integral Derivative) 2.3.4.      - Torque Controller) 2.4. CÁC B U KHIN THÔNG MINH 2.4.1. B u khin N 2.4.2.  Thích Nghi (Adaptive control) u khin bn vng (Robust control) 2.4.4. B u khin M (Fuzzy controller) 2.4.5. H u khin M lai PID 2.5. KT LUN 7    TAY MÁY ROBOT   Thit lng hc ca tay máy robot[ Robot  Hình 3.1. Mô hình tay máy robot và các h trc ta . l 1 l 2 m 1 , I 1 m 2 , I 2 y x q 2 q 1 8  3.2.1.  ng hc thun robot là vinh to  cm tác ng cu    góc quay ca trc khp. T   nh [x, y] thông qua [q 1 , q 2 ]. 3.2.2.  ng hc ngc ca robot là rt quan trng trong vic thit k u khi       nh v trí bin khp q t to  (x, y) c hoc mong mui vi    yx q q , 1 2 1          (3.4) 3.2.3. -Euler: ng lc hc nh c bng cách áp dng  i q L q L dt d              11  (3.11) T  (3.12)             2 22212212212 222212 2 22 1212212 2 22 2 12 2 111 sinsin2 cos cos2 qqllmqqqllm qIqllmlm qIIqllmlmlmlm       