Chương Các phương pháp điều khiển động xoay chiều đại 7.1 Cơ sở điều khiển động xoay chiều đại 7.2 Véctơ không gian 7.3 Hệ tọa độ trường chuyển đổi hệ tọa độ 7.4 Điều khiển động chiều kích từ độc lập 7.5 Mơ hình động KĐB hệ tọa độ trường 7.6 Mơ hình động Đồng hệ tọa độ trường Chương Các phương pháp điều khiển động xoay chiều đại 7.7 Một số vấn đề xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ hay tựa theo từ trường 7.8 Phương pháp điều chế vectơ không gian 7.9 Chọn lựa biến tần 7.10 Cài đặt hệ thống truyền động biến tần - động 7.1 Cơ sở điều khiển động xoay chiều đại • Lý thuyết điều khiển động chiều • Lý thuyết vectơ khơng gian (space vector) • Lý thuyết chuyển đổi tọa độ (coordinates transformation) → Phương pháp điều khiển hướng trường (tựa theo từ trường – Field Oriented Control – FOC, điều khiển vectơ (vector control) Tg: Hasse, Blaschke,… • Mục tiêu phân tách (decoupling) tuyến tính hóa (linearization ) hệ phương trình mơ tả động → Phương pháp điều khiển phi tuyến đại (modern nonlinear control ) Tg: A Isdori, H.Nijmeijer, Van de Schaft, 7.1 Cơ sở điều khiển động xoay chiều đại • Lý thuyết chuyển đổi phi tuyến biến trạng thái động (nonliear transformation of the motor ) → Phương pháp điều khiển tuyến tính hóa phản hồi (feedback linearization control, FLC) phương pháp phân tách đầu vào đầu (Input-Output decoupling) → Mơ hình đa vơ hướng động KĐB (multiscalar model of the IM) Tg: Mario, Krzeminski,… Phân loại phương pháp điều khiển đại 7.1 Cơ sở điều khiển động xoay chiều đại • Phương pháp điều khiển dựa tính thụ động (Passivity-based control) Tg: R Ortega, A Loria,… • Phương pháp điều khiển trực tiếp momen (Direct Torque Control DTC) Tg: Depenbrock, Takahashi, Nogouchi,… So sánh chất lượng số hệ TĐĐ 7.2 Véctơ khơng gian a • G/s pha đối xứng: ia(t) + ib(t) + ic(t) = với ia(t) = |is| cos(ωst) β Im ib(t) = |is| cos(ωst+120o) b ic(t) = |is| cos(ωst+240o) c • Xây dựng vectơ không gian: α R e 2 j120 j240  jγ i s ( t ) = i a (t) + i b (t)e + i c (t)e =| i s | e  3  7.2 Véctơ không gian 7.2 Véctơ không gian ... vectơ không gian 7. 9 Chọn lựa biến tần 7. 10 Cài đặt hệ thống truyền động biến tần - động 7. 1 Cơ sở điều khiển động xoay chiều đại • Lý thuyết điều khiển động chiều • Lý thuyết vectơ khơng gian.. .Chương Các phương pháp điều khiển động xoay chiều đại 7. 7 Một số vấn đề xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ hay tựa theo từ trường 7. 8 Phương pháp điều chế vectơ không gian 7. 9 Chọn... (modern nonlinear control ) Tg: A Isdori, H.Nijmeijer, Van de Schaft, 7. 1 Cơ sở điều khiển động xoay chiều đại • Lý thuyết chuyển đổi phi tuyến biến trạng thái động (nonliear transformation of the