CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN YÊU CẦU VỚI MẠCH ĐIỀU KHIỂN. - Phát xung điều khiển chính xác và đúng thời điểm mà người thiết kế đã tính toán sẵn. - Các xung điều khiển phát ra phải đủ lớn về biên độ và độ rộng để mở van. - Xung điều khiển phải có độ đối xứng cao và đảm bảo được phạm vi điều chỉnh góc mở van, độ rộng đủ để cho dòng qua van vượt trị số dòng duy trì I d của nó để khi ngắt xung van vẫn dẫn. - Dạng xung được điều chỉnh thích hợp và tác động nhanh. - Đảm bảo hoạt động tốt độ tin cậy cao khi điện áp nguồn thay đổi giá trị biên độ. - Có khả năng chống nhiễu từ lưới điện. - Độ tác động nhanh dưới 1ms. Ngoài ra hệ thống điều khiển phải có nhiệm vụ ổn định dòng đi ện ra tải và bảo vệ hệ thống khi xảy ra sự cố quá dòng hay ngắn mạch tải. NHIỆM VỤ CHỨC NĂNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN. Như đã biết thyristor chỉ mở cho dòng chạy qua khi điện áp dương đặt lên anốt và có xung điều khiển đặt vào cực điều khiển, sau khi mở van xong thì xung điều khiển không còn tác dụng nữa. Dòng điện chạy qua van lúc này do thông số mạch lực quyết định. Mạch điều khiển điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kỳ dương của điện áp đặt lên anôt - catôt của thyristor. I. CẤU TRÚC CHUNG CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN. Hình 4.1 U c : Điện áp điều khiển đây là điện áp một chiều. U r : Điện áp đồng bộ, điện áp xoay chiều hoặc biến thế của nó động bộ với điện áp anot - catot của tristor. Khâu 1 : Hiệu điện áp U c - U r được chuyển vào khâu so sánh làm việc như một trigiơ, khi U c - U r = 0 thì trigơ lật trạng t hái ở đầu ra của nó nhận được một chuỗi xung dạng chữ nhật. Khâu 2 : Là đa hài một trạng thái ổn định. Khâu 3 : Là khâu khuếch đại xung. Khâu 4 : Là khâu biến áp xung. Bằng cách tác động vào U c ta có thể điều chỉnh được α. II. NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN XUNG ĐIỀU KHIỂN. 1. Nguyên tắc điều khiển ngang. Hình 4.2 * Khâu đồng bộ (ĐB) thường tạo điện áp hình sin có góc lệch pha cố định với điện áp lực. * Khâu dịch pha (DF) làm thay đổi góc lệch pha của điện áp ra theo tác động U đk . * Khâu tạo xung (TX) ở thời điểm khi điện áp dịch pha U dp qua điểm O. * Khâu khuếch đại xung (KĐX) để tăng đủ công suất gửi tới cực điều khiển của van. Như vậy góc điều khiển α thay đổi thời điểm phát xung mở van thay đổi nhờ sự tác động của U đk làm điện áp U df di chuyển theo chiều ngang của trục thời gian. 2. Nguyên tắc điều khiển dọc. U t : Khâu tạo điện áp tựa có dạng cố định theo chu kỳ do nhịp đồng bộ của U đb . Khâu so sánh (SS) xác định điểm cân bằng của điện áp điều khiển U đk và U t để phát động khâu tạo xung. Trong nguyên tắc này thời điểm phát xung mở van hay góc điều khiển thay đổi do sự thay đổi trị số của U đk nên đồ thị là sự di chuyển theo chiều dọc của trục biên độ. Đa số trên thực tế sử dụng nguyên tắc này. Hình 4.3 3. Mạch điều khiển một kênh và nhiều kênh. Các mạch chỉnh lưu công suất thường có số van cần điều khiển lớn hơn 1. Vì vậy người ta cho MĐK thành 2 loại. a. Mạch điều khiển nhiều kênh (hình 4.3a) Trong loại này có nhiều kênh điều khiển giống nhau về sơ đồ và nguyên lý làm việc, mỗi một kênh này phụ trách phát xung mở cho một van hoặc hai van cùng pha của mạch lực. Loại này rất thông dụng vì độ tác động nhanh n0 có độ đối xứng điều khiển thấp, cùng một giá trị U đk có góc α ở các kênh khác nhau độ sai lệch lên tới vài độ điện. b. Mạch điều khiển một kênh (hình 4.3b) Mạch này chỉ có một khối xác định một hay hai lần trong một chu kỳ điện áp lực. Một bộ phận phát xung PPX đảm bảo nhiệm vụ phát xung lần lượt đến các van bằng cách dịch xung đi một góc cần thiết (thường bằng 2 n π với n là số van lực). Các mạch điều khiển có thể sử dụng kỹ thuật tương tự hoặc kỹ thuật số (digital). Mạch điều khiển analog có tác động nhanh chế tạo đơn giản, dễ thực hiện và phổ biến hơn mạch digital. Song có nhược điểm ở chỗ nhạy nhiễu và phải chỉnh định nhiều, khó đồng nhất các kênh điều khiển. M ạch điều khiển digital phức tạp có độ tác động không nhanh bằng mạch điều khiển analog vì thời gian xử lý tín hiệu còn chậm, song khả năng chống nhiễu tốt mạch ít phải chỉnh định và dễ đồng nhất các kênh nên thường có chất lượng điều chỉnh cao hơn. III. CÁC KHÂU CHÍNH TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN. 1. Khâu đồng bộ. Theo sơ đồ cấu trúc, khâu này phải tạo ra một điện áp có góc lệch pha cố định với điện áp đặt lên van lực, phù hợp nhất cho mục đích này là máy biến áp đồng pha. Dùng máy biến áp không nhưng cho phép thoả mãn yêu cầu trên mà còn đạt hai mục tiêu quan trọng là: - Chuyển đổi điện áp lưới thường có trị số cao sang giá trị phù hợp với mạch điều khiển thường là điện áp thấp. - Cách ly hoàn toàn về điện giữa mạch điều khiển và mạch lực điều này đảm bảo an toàn cho người sử dụng cũng như các linh kiện điện tử. Ở đây ta dùng máy biến áp một pha. Tuy nhiên mạch điều khiển có nhiều khâu cũng cần dùng biến áp nên thường chỉ dùng chung một máy biến áp có nhiều cuộn thứ cấp mỗi cuộn thực hiện một ch ức năng riêng, trong đó có cuộn cho khâu đồng bộ này. 2. Khâu tạo điện áp tựa. Hiện nay sử dụng chủ yếu hai dạng điện áp tựa là dạng hình sin và dạng răng cưa. a. Điện áp tựa dạng hàm cosin. Trong mạch điều khiển ta có U d = U d0 .cosα. Nếu điện áp tựa có dạng hàm cosin: U t = U m cosωt thì điểm phát xung mở van tương ứng góc điều khiển ωt = α là khi điện áp tựa cân bằng với điện áp điều khiển. U đk = U m cosα suy ra cosα = ®k m U U ⇒ U d = K. U đk . Như vậy điện áp chỉnh lưu tỉ lệ thuận với điện áp điều khiển, nói cách khác chúng có quan hệ tuyến tính, quan hệ này cho phép dễ dàng hơn khi thực hiện các mạch vòng điều chỉnh để đảm bảo các chỉ tiêu kỹ thuật. Nhược điểm chung của mạch tạo điện áp tựa dạng hình sin là phụ thuộc vào điện áp xoay chiều. Khi đ iện áp này tăng lên hay giảm xuống thì điện áp tựa cũng giảm theo làm cho góc điều khiển và điện áp chỉnh lưu biến động theo. Mặt khác nếu tần số xoay chiều cũng thay đổi thì góc dịch pha sẽ không còn giữ ở 90 0 nữa mà bị lệch khỏi giá trị này và do đó nó cũng gây hậu quả tương tự như khi điện áp nguồn thay đổi. Vì vậy mạch tạo điện áp tựa loại này ít dùng trong thực tế. b. Điện áp tựa dạng răng cưa. Đa số các mạch điện áp tựa trong mạch điều khiển chỉnh lưu hiện thời đều dùng dạng răng cưa vì nó khắc phục được những nhược điểm của dạng hình sin có nghĩa là nó ít bị ảnh hưởng của điện áp và tần số nguồn điện xoay chiều. Tuy nhiên nhược điểm của nó là không đạt được quan hệ tuyến tính gi ữa điện áp điều khiển và điện áp chỉnh lưu nên sẽ khó khăn hơn khi tiến hành quá trình tự động hoá điều chỉnh và ổn định các thông số của mạch chỉnh lưu nói riêng hay của thiết bị nói chung có thể chia nó làm hai loại chính là răng cưa phi tuyến và răng cưa tuyến tính, có hai phương pháp cơ bản tạo hàm răng cưa. - Dùng tranzito và tụ điện. - Dùng khuếch đạ i thuật toán và tụ điện. Tạo răng cưa tuyến tính. Đa số các bộ tạo răng cưa tuyến tính đều dựa trên nguyên tắc nạp cho tụ C, bằng dòng điện không đổi I c , vì thực chất quan hệ giữa điện áp và dòng điện của tụ điện. U c (t) = U c (0) + e 1 idt C ∫ Mạch tạo răng cưa dùng KĐTT OA. Nhược điểm của các sơ đồ tạo điện áp răng cưa dùng tranzito là sự phụ thuộc khá rõ thời điểm mở và khoá các bóng vào điện áp đồng pha. Do vậy điện áp răng cưa cũng ít nhiều bị biến động theo điện áp lưới xoay chiều. Điều này làm ảnh hưởng tới góc α cũng như phạ m vi điều chỉnh nó. Mặt khác độ tuyến tính của răng cưa cũng không thật cao. Hiện nay mạch tạo răng cưa sử dụng OA ngày càng được ứng dụng nhiều hơn do khắc phục được các nhược điểm trên, mặt khác giá thành lại rẻ. Vậy để chế tạo điện áp răng cưa trong đồ án này sử dụng mạch KĐTT OA để tạo đ iện áp răng cưa tuyến tính. Hình 4.4a Hình 4.4b * Nguyên lý hoạt động (hình 4.4a) θ U ®p π2/π U CL θ 0 0 0 U CL θ θ U CL 0 Dùng mạch KĐTT OA để tạo điện áp răng cưa tuyến tính vì mạch này hạn chế được sự phụ thuộc của thời gian đóng mở các bóng tranzito, khắc phục những biến động theo điện áp lưới xoay chiều nên α ít bị ảnh hưởng. Máy biến áp tạo điện áp đồng pha với điện áp đặt vào mạch lực. Điện áp hình sin sau khi qua chỉnh l ưu được đưa vào khâu so sánh OA, tạo điện áp xung hình chữ nhật ở nửa chu kỳ khi U OA1 < 0 thì diôt Đ 3 dẫn. Điện áp trên tụ điện C bằng điện áp ở đầu ra của OA 2 : U C = U b . Điện áp trên điện trở R 3 bằng điện áp trở ở đầu ra của OA 1 . Mạch thiết kế với điều kiện R 2 << R 3 , dẫn đến i R3 << i R2 nên để đơn giản khi phân tích có thể bỏ qua dòng i R3 trong giai đoạn này. Như vậy dòng qua tụ điện i C bằng dòng i R2 vì dòng vào cửa (-) của OA không đáng kể. Vậy ta có. 2 abh bc c R n 22 UU 11 1 UU idt idt .dt .t CC CRC.R == = = = ∫∫ ∫ Như vậy điện áp trên tụ C cũng như đầu ra tăng trưởng tuyến tính. Khi điện áp này đạt trị số ngưỡng của điốt ổn áp Đ Z thì nó thông và giữ điện áp ra ở trị số này (nếu không có Đ Z thì điện áp tăng tới trị số +U bh . Ở nửa chu kỳ sau điện áp U a > 0. Đi ốt Đ 3 khoa nên dòng qua R 2 bằng không. Lúc này dòng qua tụ C, bằng dòng qua điện trở R 3 , dòng điện này ngược chiều với dòng đi qua tụ C, ở nửa chu kỳ trước có nghĩa là tụ C, phóng điện. 3 bc0 R 0 0 P 33 1EE UUU idtU dtU .t CRC.R ==− =− =− ∫∫ Do đó điện áp ra cũng như điện áp trên tụ C cũng giảm tuyến tính. Khi điện áp giảm đến không rời âm xuống thì Đ Z dẫn theo chiều thuận như các diốt thường. Giữ cho điện áp ở giá trị xấp xỉ bằng 0V. Từ đây mạch trở lại trạng thái ban đầu và điện áp nhận được trong nửa chu kỳ lưới điện xoay chiều có dạng răng cưa đi xuống. Tính toán các phần tử. Chọn Đ 1 , Đ 2 , Đ 3 loại 1N007. Chọn khuếch đại thuật toán loại μA741 có các thông số sau: Z vào = 300KΩ; E n = ± 15V; t 0 = 55 0 ÷ 125 0 C. Chọn tụ loại C 1 = 0,02μF, chọn Đ z loại 9,1V. R 3 = 6 0 E.T 15.0,02 2.U .C 2.9,1.0,22.10 − = R 3 = 75K. Tính R 2 : Ta có công thức: bh 2 0 n3 U0,7 R C.U E tR − ≤ + Chọn thời gian nạp điện cho tụ điện t n = 5ms. Thời gian tụ phóng điện t p = 1 μ s. Ta có: U C = U b = bh n 2 U t C.R → bh n 2 c U.t R C.U = Khi kết thúc thời gian nạp thì: U C = U ngĐz = 9,1V. ⇒ R 2 = 3 3 6 13,5.5.10 33,7.10 9,1.0,22.10 − + − = R 2 = 33,7 K. [...]... 1,5.10 −3 6 Khâu tạo điện áp điều khiển Để xác định điện áp điều khiển Uđk ta phải tổng hợp được mạch vòng điều chỉnh dòng điện và điều chỉnh tốc độ Theo đặc điểm của từng đại lượng, điện áp điều khiển được tạo theo sơ đồ trên hình 4.7 U ω® Rω Uω Hình 4.8 Trong đó: Rω, RI là các bộ điều chỉnh tốc độ và dòng điện Tự động điều chỉnh Trong các hệ truyền động hiện đại, các mạch vòng điều chỉnh được nối theo... 10 −4 = → R12 = 2.C 2 Ln 3 2.0,47.10 −6 Ln 3 5 Khâu khuếch đại xung Mạch điều khiển chỉnh lưu thường làm việc trong điều kiện nhiều mạch do bản thân mạch lực của nó gây ra Các nhiễu này có thể truyền theo đường dây tới nguồn tới đầu vào của mạch điều khiển và lan đến tận khâu khuếch đại xung (KĐX) Nếu KĐX có hệ số lớn, đặc biệt dùng mạch KĐX có phản hồi dương sẽ rất dễ gây ra hiện tượng khuếch đại giả... quả ta có độ rộng xung chùm 1800 - α Trong các mạch điều khiển hiện nay việc tạo các dao động dạng xung với tần số cố định được thực hiện bằng rất nhiều cách khác nhau tùy theo sở thích của người thiết kế hoặc xu hướng ứng dụng các phần tử giống nhau trong mạch điều khiển Ở đây em dùng khuếch đại thuật toán OA để tạo dao động (hình 4.6) Hình 4.6 Đây là mạch rất thông dụng hiện nay OA được dùng như bộ... tuyến của đặc tính điều chỉnh Uω Rω δi δω Hình 4.10 Sơ đồ đơn giản nhất gồm hai vòng điều chỉnh, vòng điều chỉnh dòng điện ở trong có bộ điều chỉnh dòng điện RI, vòng điều chỉnh tốc độ có bộ điều chỉnh tốc độ Rω, bộ điều chỉnh này có đặc tính khuếch đại có vùng bão hoà Điện áp đầu ra của Rω là điện áp đặt dòng điện Uiđ, giá trị bão hoà Uiđmax chính là giá trị đạt cực đại của dòng điện Bộ điều chỉnh dòng...Kết thúc thời gian phóng thì: UC = 0 → E.t P 15.1.10 −3 R3 = = = 60K U 0 9,1.0,22.10 −6 Vậy chọn R1 = 15K, R2 = 34K, R3 = 74K 3 Khâu so sánh KHâu này có chức năng so sánh điện áp điều khiển với điện áp tựa (dạng răng cưa) để định thời điểm phát xung điều khiển, thông thường đó là hai thời điểm hai điện áp này bằng nhau Nói cách khác đây là khâu để xác định góc điều khiển α Khâu so sánh... phù hợp với tải - Cách ly giữa mạch lực và mạch điều khiển - Dễ phân phối xung điều khiển cho các kênh Ta có: Ug = 10V; Ig = 0,42A Trong khi đó Ug, Ig chính là áp và dòng chạy qua dây quấn thứ cấp của BAX Chọn biến áp xung có tỷ số của cuộn dây Kba = 2 Vậy điện áp và dòng điện sơ cấp máy biến áp xung U1ba = K Ug = 2 10 = 20V I1ba = Ig K ba = 0,42 = 0,21 A 2 Ta chọn vật liệu lõi thép làm biến áp xung... nhiên với bộ chỉnh lưu có điều khiển thì giữa tín hiệu điều khiển và đáp ứng tương ứng của góc điều khiển α có một thời gian trễ Tr0 nào đó Khi tần số điện áp xoay chiều đủ lớn, bỏ qua thành phần bậc cao trong khai triển Mc.Laurin thì ta cũng có thể thay thể hàm trễ này bởi một khâu quán tính Do vậy hàm truyền của bộ biến đổi này là: F(P) = K CL (1 +T®k P )(1 +Tv0 P ) * TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Trong... 8,4 TS và quá độ điều chỉnh là 4,3% Thực ra nếu tính đến tác động của sức điện động động cơ thì do tính chất cần dị củ nó mà trong nhiều trườn hợp không xảy ra quá trình điều chỉnh dòng điện * TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc độ góc của động cơ điện, các hệ này thường hay gặp trong thực tế kỹ thuật Hệ thống điều chỉnh tốc... Trong các hệ truyền động tự động cũng như các hệ chấp hành thì mạch vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản Chức năng của mạch vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động một chiều - Trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mômen kéo của động cơ - Chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc Bỏ qua sự ảnh hưởng của Sđđ của động cơ ta tổng hợp mạch vòng dòng điện như sau: 1 1 +P.Tf K CL (1 +PTv0 )(1 +PT®k... làm việc của Rω bắt đầu ra khỏi vùng bão hoà và lọt vào vùng tuyến tính của đặc tính, mạch vòng tốc độ bắt đầu phát huy tác dụng điều chỉnh cùng với mạch tốc độ bắt đầu phát huy tác dụng điều chỉnh cùng với mạch vòng dòng điện tạo đoạn đặc tính BC có độ cứng βm thoả mãn đạt độ chính xác cao Quá trình qúa độ khi hãm, điều chỉnh tốc độ và khi quá tải lớn cũng xảy ra tương tự 6.1 Đo dòng điện Để đo dòng . CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN YÊU CẦU VỚI MẠCH ĐIỀU KHIỂN. - Phát xung điều khiển chính xác và đúng thời điểm mà người thiết kế đã tính toán. sang giá trị phù hợp với mạch điều khiển thường là điện áp thấp. - Cách ly hoàn toàn về điện giữa mạch điều khiển và mạch lực điều này đảm bảo an toàn