System and Control Điều khiển hệ thống Thạc sĩ Ngơ Quang Hiếu Bộ mơn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808 Điều khiển hệ thống LOGO Chương Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Khái niệm  Thiết kế toàn trình bổ sung thiết bị phần cứng thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để hệ thõa mãn yêu cầu tính ổn định, độ xác, đáp ứng độ R(s) + _ ∑ E(s) G(s) C(s)  Bộ điều khiển: P, PI, PD, PID, sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, … nối tiếp với hàm truyền hệ hở  Phương pháp thiết kế: Quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode, hồi tiếp trạng thái System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Thành phần hệ thống điều khiển Control parameters Setpoint   Amplifier Actuator Plant Output Sensor System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Các điều khiển thương mại  Bộ điều khiển nhiệt độ: ON-OFF Control, PID Control, …  Bộ điều khiển lưu lượng, mức lưu chất  Mạch điều khiển tốc độ vị trí động DC, AC  Bộ điều khiển áp suất  Other, … System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển  Điều khiển vị trí hay điều khiển ON-OFF – Two positions control  U1 , e(t )  u (t )   U , e(t )   Điều khiển tỉ lệ (P) - Proportional control u (t ) K P e(t ) System and Control   E (s) KP U (s) Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển  Điều khiển tích phân (I) – Integral control t u (t ) K I e(t )dt   E (s) KI s U ( s)  Điều khiển tích phân tỉ lệ (PI) – Proportional plus Integral control t u (t ) K P e(t )  K I e(t )dt System and Control   E ( s) KP KI s   U (s) Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển  Điều khiển vi phân tỉ lệ (PD) – Proportional plus Derivative control de(t ) u (t ) K P e(t )  K D dt   E (s) KP sK D   U (s)  Điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) – Proportional plus Integral plus Derivative control t de(t ) u (t ) K P e(t )  K I e(t )dt  K D dt   System and Control E ( s) KP  KI  KDs s U ( s) Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Mạch điều khiển tỉ lệ vout R4 R1  vp  R3 R2  vout K a (v p  )  R2  vout    vin R1    vout K P vin System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Mạch điều khiển tích phân t vout System and Control  vin (t )dt  R1C0 Ngo Quang Hieu ... PD R4 R2 ( R1C1s  1) R3 R1 System and Control LOGO Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục PI LOGO R4 R2   ? ?1? ??  R3 R1  R2C2 s   R4 R2   R1C1s  1? ??    R3 R1 R C s  2... động DC, AC  Bộ điều khiển áp suất  Other, … System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển  Điều khiển vị trí hay điều khiển ON-OFF – Two positions... kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Mạch điều khiển tích phân t vout System and Control  vin (t )dt  R1C0 Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục P R4 R2 R3 R1 I R4 R3 R1C2 s