Đang tải... (xem toàn văn)
TỔNG QUAN VỀ S7-200. 300 CÁC LỆNH VÀ BÀI TẬP ỨNG DỤNG .................
1 LỜI MỞ ĐẦU Trong xã hội hiện đại với sự tiến bộ vượt bậc của khoa học và kỹ thuật. Việc ứng dụng công nghệ tự động hóa vào trong các nhà máy, xí nghiệp, các hệ thống dây chuyền sản xuất ngày càng nhiều nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất, năng suất lao động, giá trị kinh tế. Cơ bản phải đáp ứng được những yêu cầu: - Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình đơn giản, dễ hiểu. - Dễ sửa chữa và thay thế. - Ổn định trong môi trường công nghiệp. - Giá cả cạnh tranh. Tuy nhiên các công nghệ tự động hóa không chỉ đòi hỏi phải đáp ứng được những yêu cầu về mặt kỹ thuật mà còn phải đảm bảo tính kinh tế và an toàn. Chính nhờ những yêu cầu đó người ta sử dụng thiết bị vi xử lý được đưa vào trong mạch điều khiển để tạo nên sự thay đổi sâu sắc và vượt bậc trong lĩnh vực sản xuất và phục vụ đời sống sinh hoạt hàng ngày, điển hình là Bộ kỹ thuật điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Control). Nhờ đáp ứng được các yêu cầu khắt khe trong sản xuất, bộ kỹ thuật điều khiển lập trình PLC là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Cùng với chương trình điều khiển đơn giản, PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (với các PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình điều khiển được lưu nhớ trong bộ nhớ PLC dưới dạng các khối chương trình (khối OB, FC hoặc FB) và thực hiện lặp theo chu kỳ của vòng quét. Chính vì các ưu điểm đó, nhằm đáp ứng kịp thời nhu cầu của xã hội phát triển ngành tự động hóa và khoa học kỹ thuật đồng thời đáp ứng nhu cầu giảng dạy và học tập cho giáo viên và học sinh, sinh viên; được sự chỉ đạo của Ban lãnh đạo Nhà trường, Khoa “Điện - Điện tử” đã biên soạn “Giáo trình Kỹ thuật điều khiển lập trình PLC” dành cho hệ cao đẳng nghề, trung cấp nghề, trung cấp chuyên nghiệp ngành “Điện công nghiệp” và hiệu chỉnh bổ sung phù hợp với thực tiễn, cơ sở vật chất giảng dạy của Nhà trường. Với tầm quan trọng của môn kỹ thuật điều khiển lập trình cùng với nhu cầu phát triển của Nhà trường, Giáo trình Kỹ thuật điều khiển lập trình PLC được thực hiện là cấp thiết. “Giáo trình Kỹ thuật điều khiển lập trình PLC” được trình bày với 4 chương trang bị cho học viên các hệ cao đẳng nghề, trung cấp nghề, trung cấp chuyên nghiệp trong Trường những kiến thức về điều khiển lập trình . Với các kiến thức này học viên có thể áp dụng trực tiếp vào lĩnh vực sản xuất cũng như đời sống. Trong quá trình biên soạn chúng tôi đã tham khảo nhiều tài liệu, học liệu, tạp chí chuyên ngành, các thông số kỹ thuật bộ điều khiển lập trình của các hãng trên thế giới …. Nhằm cập nhật kịp thời tiến bộ của khoa học kỹ thuật trong lĩnh vực tự động hóa. Tuy nhiên trong quá trình biên soạn chắc chắn không tránh khỏi thiếu xót. Rất mong được sự đóng góp, bổ sung để nội dung của giáo trình ngày càng được hoàn thiện hơn. 2 MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU 1 MỤC LỤC 2 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH11 BÀI 1: TỰ ĐỘNG HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN 11 I. Khái quát về hệ thống điều khiển. . 11 1. Khối vào. . 11 2. Khối xử lý. . 11 3. Khối ra. 11 II. Các phương pháp điều khiển. 12 1. Hệ thống điều khiển hở (Open loop control system): . 12 2. Hệ thống điều khiển kín (Closed loop control system) . 13 3. Điều khiển nối cứng có tiếp điểm. 14 4. Điều khiển nối cứng không tiếp điểm . 14 III Mô hình phân cấp chức năng sản xuất công nghiệp. 14 BÀI 2: BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH (PLC) 17 I. Sự ra đời của bộ điều khiển lập trình PLC. . 17 II. Giới thiệu một số nhóm PLC phổ biến hiện nay. 19 1. Siemens: có ba nhóm . 19 2. Mitsubishi: Họ FX . 19 3. Omron: Họ CMQ , họ CPM 19 4. Controll technique: 19 5. ABB: Ba nhóm 19 III. Cơ cấu chung của một hệ thống PLC 19 IV. Cấu trúc phần cứng 21 1. Bộ xử lý trung tâm : (CPU – Central Processing Unit ) . 21 2. Khối vào / ra. . 22 3. Các kiểu ngõ ra: . 22 4. Các kiểu ngõ vào . 23 V. Hoạt động của PLC . 25 VI. Phân loại PLC: . 25 1. Loại 1: Micro PLC (PLC siêu nhỏ). 26 2. Loại 2: PLC cỡ nhỏ (Small PLC) 26 3. Loại 3: PLC cỡ trung bình (Medium PLC) 26 4. Loại 4: PLC cỡ lớn (large PLC). . 27 5. Loại 5: PLC rất lớn (very large PLC) . 27 VII. So sánh PLC với các hệ thống điều khiển. . 27 1. Hệ thống điều khiển dùng rơ le 27 2. Hệ thống điều khiển dùng mạch điện tử . 28 3. Hệ thống điều khiển dùng vi mạch số . 28 4. Hệ thống điều khiển dùng máy tính 28 5. Hệ thống điều khiển dùng PLC . 28 VIII. Một số ứng dụng PLC trong điều khiển. . 29 3 CHƯƠNG 2: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC S7-200 33 BÀI 1: CẤU TRÚC CHUNG CỦA PLC S7 - 200 33 I. Modul CPU 33 II. Modul mở rộng và kiểu dữ liệu. 33 1. SM (Signal module): 33 2. FM (function module): 35 3. Kiểu dữ liệu . 35 III. Cấu trúc bộ nhớ . 35 1. Phân chia bộ nhớ: 35 2. Vùng dữ liệu: . 36 3. Vùng đối tượng: 37 4. Phương thức truy cập bộ nhớ: . 37 IV. Xử lý chương trình 38 1. Vòng quét chương trình PLC S7-200 . 38 2. Cấu trúc chương trình của PLC S7-200 38 3. Phương pháp lập trình của PLC S7-200 39 V. Thiết kế hệ thống điều khiển dùng PLC 42 VI. Kết nối giữa PLC và các thiết ngoại vi . 45 1. Giới thiệu CPU 214 . 45 2. Phương pháp kết nối với thiết bị ngoại vi . 47 3. Một số ví dụ kết nối ngõ vào/ra của sơ đồ điều khiển có tiếp điểm. 47 BÀI 2: CÀI ĐẶT VÀ SỬ DỤNG PHẦN MỀN STEP 7 – MICRO/WIN32 . 51 I. Những yêu cầu đối với máy tính PC . 51 II. Cài đặt phần mềm STEP 7 – Micro/win32 . 52 III. Phần mềm mô phỏng PLC S7-200 55 1. Xuất chương trình: 55 2. Sử dụng phần mềm mô phỏng. 55 BÀI 3: CÁC PHÉP TOÁN NHỊ PHÂN CỦA PLC S7-200 62 I. Lệnh liên kết Logic . 62 1. Lệnh vào/ra : 62 2. Các lệnh tiếp điểm đặc biệt : . 63 3. Các liên kết logic cơ bản: 64 4. Liên kết các cổng logic cơ bản: 66 5. Bài tập ứng dụng . 69 II. Lệnh ghi/xóa giá trị cho tiếp điểm 72 1. Mạch nhớ R-S 72 2. Lệnh Set và Reset 73 3. Các ví dụ ứng dụng bộ nhớ . 74 III. Bài tập ứng dụng. 77 IV. Lệnh về thời gian (Timer). 78 1. Timer tạo thời gian trễ không có nhớ (On-Delay Timer – TON). 78 2. Timer tạo thời gian trễ có nhớ (Retentive On-Delay Timer – TONR) . 79 V. Lệnh đếm (counter) . 80 1. Bộ đếm lên (Counter up) . 81 2. Bộ đếm lên/xuống (Counter up) 81 4 VI. Lệnh nhảy và lệnh gọi chương trình con . 83 1. Lệnh đặt nhãn: . 83 2. Lệnh nhảy đến nhãn: . 83 3. Lệnh gán nhãn cho chương trình con: . 84 4. Lệnh kết thúc chương trình con 84 5. Lệnh gọi chương trình con: . 84 6. Cấu trúc lập trình chương trình con: . 84 VII. Các ví dụ ứng dụng . 86 BÀI 4: CÁC PHÉP TOÁN SỐ HỌC CỦA PLC S7-200 . 93 I. Các lệnh so sánh. . 93 1. Lệnh so sánh bằng (= =) 93 2. Lệnh so sánh lớn hơn hoặc bằng (>=). 93 3. Lệnh so sánh lớn hơn (>). . 94 4. Lệnh so sánh nhỏ hơn hoặc bằng (=<). . 94 5. Lệnh so sánh nhỏ hơn (<). . 94 6. Lệnh so sánh không bằng (<>). . 95 II. Các lệnh di chuyển nội dung ô nhớ. 95 1. MOV_B: 95 2. MOV_W : 96 3. MOV_DW : . 97 4. MOV_R: (dịch chuyển số thực) 97 III. Các lệnh chuyển đổi dữ liệu. . 98 1. Lệnh chuyển đổi số nguyên hệ thập lục phân sang led 7 đọan: 98 2. Lệnh chuyển đổi số mã BCD sang số nguyên: . 99 3. Lệnh chuyển đổi số nguyên sang mã BCD: 100 4. Lệnh chuyển đổi số nguyên sang số thực: 101 5. Lệnh chuyển đổi số thực sang số nguyên: 101 6. Lệnh lấy giá trị nghịch đảo: . 102 IV. Các lệnh chức năng toán học. 102 1. Lệnh tăng giảm một đơn vị: 102 2. Các lệnh số học: 106 V. Cấc lệnh truy cập đồng hồ thực. 112 1. Lệnh đọc: . 112 2. Lệnh ghi: 112 BÀI 5: XỬ LÝ TÍN HIỆU ANALOG 116 I. Tín hiệu ANALOG . 116 II. Giới thiệu modul mở rộng ANALOG PLC S7 - 200 116 III. Kết nối ngõ vào – ra của modul ANALOG 118 IV. Các bài tập ứng dụng PLC xử lý tín hiệu ANALOG 118 BÀI 6: PLC CỦA CÁC HÃNG KHÁC 122 I. PLC của hãng Omron: . 122 1. Các PLC họ CPM1A . 122 2. Các CPU họ C200Ha . 123 3. PLC loại Micro 124 5 4. PLC loại Mini: CQM1/CQM1H . 125 5. PLC loại Medium CS1: . 125 II. PLC của hãng Mitsubishi: . 126 1. PLC cực nhỏ loại Alpha 127 2. PLC loại FXO, FXOS . 127 3. PLC loại FXON, FX, FX2C, FX2N 128 III. PLC của hãng Siemens (trung bình và lớn) 129 1. PLC họ S7-300: . 129 2. PLC họ S7-400: . 129 IV. HÃNG ALLENBRADLEY 130 1. PLC – 5 System Controller . 130 2. Loại Pico Controllers: . 130 V. HÃNG TELEMECANIQUE . 130 1. PLC loại XPS MF 60: . 130 2. PLC loại XPS MF 1-2-3. . 131 3. PLC loại XPS MF 31-30-35 131 BÀI 7: CÁC MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC . 132 I. Mô hình thang máy xây dựng . 134 1. Mô Tả: . 134 2. Bảng ký hiệu 134 3. Bài tập mẫu 134 II. Mô hình điều khiển động cơ Y-∆: . 143 1. Mô tả 143 2. Cách vận hành mô hình . 143 3. Bảng ký hiệu 144 4. Bài tập mẫu 144 III. Mô hình xe chuyển nguyên liệu 146 1. Mô tả 147 2. Cách vận hành mô hình: 147 3. Bảng ký hiệu 147 4. Bài tập mẫu: . 147 IV. Đo chiều dài và sắp xếp vật liệu 152 1. Mô tả 152 2. Cách vận hành mô hình . 153 3. Bảng ký hiệu: . 153 4. Bài tập mẫu: . 153 V. Thiết bị nâng hàng . 157 1. Mô tả 157 2. Cách vận hành mô hình . 157 3. Bảng ký hiệu 158 4. Bài tập mẫu 158 VI. Thiết bị vô nước chai . 162 1. Mô tả 162 2. Cách vận hành mô hình . 162 3. Bảng ký hiệu 163 4. Bài tập mẩu: . 163 6 VII. Thiết bị trộn hóa chất 168 1. Mô tả . 168 2. Cách vận hành mô hình 168 3. Bảng ký hiệu . 169 4. Bài tập mẫu: 169 CHƯƠNG 3: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC S7-300. 175 BÀI 1: CẤU TRÚC CHUNG CỦA PLC S7 - 300 175 I. Các module và các kiểu dữ liệu của PLC S7-300. 175 1. Module CPU 176 2. Module mở rộng 178 3. Kiểu dữ liệu . 181 II. Phân chia bộ nhớ . 183 1. Vùng chứa chương trình ứng dụng (LOAD MEMORY). 183 2. Vùng chứa tham số của hệ điều hành và chương trình ứng dụng. (system memory) 183 3. Vùng chứa các khối dữ liệu (Work memory): . 184 III. Vòng quét chương trình và những khối OB đặc biệt 186 1. Vòng quét chương trình . 186 2. Những khối OB đặc biệt 188 IV. Trao đổi dữ liệu giữa CPU và các module mở rộng 189 BÀI 2: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH PLC S7 - 300 191 I. Cấu trúc chương trình PLC S7 - 300 . 191 1. Lập trình tuyến tính: 191 2. Lập trình cấu trúc: . 192 II. Ngôn ngữ lập trình PLC 193 1. Ngôn ngữ lập trình LAD: ( Ladder) 193 2. Ngôn ngữ lập trình FBD : (Function block Diagram) 194 3. Ngôn ngữ lập trình STL (Statement List) . 194 4. Ngôn ngữ lập trình SCL (Structured Control Language): 194 5. Ngôn ngữ lập trình : S7-Graph. . 195 6. Ngôn ngữ lập trình : S7-High Graph. 195 III. Cấu trúc lệnh và trạng thái kết quả 196 1. Toán hạng là dữ liệu 196 2. Toán hạng là địa chỉ 198 IV. Thanh ghi trạng thái 200 1. FC ( first check): 200 2. RLO (result of logic operation) . 200 3. STA (status bit) . 200 4. OR 201 5. OS ( stored overflow bit) . 201 6. OV ( overflow bit) . 201 7. CC0 và CC1 ( condiction code) 201 V. Thủ tục căn bản viết một chương trình điều khiển . 201 1. Xác định thiết bị lập trình 201 2. Xác định yêu cầu công nghệ , kết hợp với PLC chọn lựa địa chỉ . 202 7 3. Viết chương trình và chạy thử . 203 BÀI 3: HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶT VÀ SỬ DỤNG PLC S7 – 300 . 208 I. Những yêu cầu đối với máy tính PC. . 208 II. Cài đặt phần mềm SIMATIC S7 -300 208 III. Hướng dẫn sử dụng phần mềm Simatic S7 - 300 . 220 1. Tạo mới một Project 220 2. Mở chương trình (Project) đã lập. . 223 3. Chạy thử chương trình: . 223 BÀI 4: TẬP LỆNH CƠ BẢN CỦA PLC S7 - 300 . 224 I. Lệnh logic tiếp điểm. . 224 1. Lệnh AND . 224 2. Hàm OR . 224 3. Hàm NOT 224 4. Hàm XOR . 225 5. Lệnh xoá Reset 225 6. Lệnh set . 225 7. Bộ nhớ RS . 226 8. Bộ nhớ SR . 226 II. Lệnh so sánh. . 227 1. Nhóm hàm so sánh số nguyên 16 bit: 227 2. Nhóm hàm so sánh hai số nguyên 32 bits: 227 3. Nhóm hàm so sánh các số thực 32 bits . 228 III. Lệnh toán học. . 228 1. Nhóm hàm làm việc với số nguyên 16 bits: 228 2. Nhóm hàm làm việc với số nguyên 32 bits: 230 3. Nhóm hàm làm việc với số thực: 232 IV. Nhóm hàm đổi kiểu dữ liệu. 235 1. Hàm chuyển số BCD thành số số nguyên 16 bits: 235 2. Hàm chuyển đổi số nguyên 16 bits sang dạng BCD. 235 3. Hàm chuyển đổi số nguyên 16 bits sang số nguyên 32 bits: 236 4. Chuyển đổi số BCD sang số nguyên 32 bits: 236 5. Hàm đảo giá trị các bits . . 237 6. Các hàm đổi dấu : 238 7. Các hàm thực hiện chức năng làm tròn (đổi kiểu dữ liệu): . 238 V. Bộ thời gian . 240 1. Nguyên lý làm việc chung của bộ Timer. . 240 2. Bộ thời gian SP: 241 3. Bộ thời gian SE. 243 4. Bộ thời gian SD. (S_ODT) (on delay timer) 244 5. Bộ thời gian SS: 245 6. Bộ thời gian SA: (S_OFFDT) 247 VI. Bộ đếm (COUNTER). . 248 1. Nguyên lý làm việc: 248 2. Khai báo sử dụng: 249 3. Bộ đếm tiến lùi ( lên - xuống). . 250 8 4. Bộ đếm tiến (đếm lên). 250 5. Bộ đếm lùi ( đếm xuống. . 251 VII. Khối chuyển dữ liệu. . 251 VIII. Các bộ ghi dịch và quay số liệu trên thanh ghi. 252 1. Dịch phải số nguyên 16 bits: . 252 2. Dich phải số nguyên 32 bits: . 252 3. Dịch trái 16 bit: 253 4. Quay trái số 32 bits: 254 5. Quay phải số 32 bits: . 254 IX. Các hàm logic thực hiện trên thanh ghi. . 255 1. Hàm AND hai số có độ dài là 16 bits 255 2. Hàm OR hai số có độ dài là 16 bits: 255 3. Hàm XOR hai số có độ dài 16 bits: . 256 4. Hàm AND hai từ kép: 256 5. Hàm OR hai từ kép: . 257 6. Hàm XOR hai từ kép : . 257 BÀI 5: CÁC BÀI TẬP ỨNG DỤNG PLC S7-300 . 259 I. Chương trình điều khiển động cơ 3 pha . 259 1. Điều khiển động cơ đổi nối sao tam giác 259 2. Điều khiển đảo chiều quay động cơ 3 pha có hạn chế chuyển động 261 3. Khởi động động cơ KĐB xoay chiều 3 pha roto dây quấn qua 3 cấp điện trở phụ ở mạch roto . 264 II. Chương trình điều khiển hệ thống đèn giao thông. . 266 1. Hệ thống đèn Giao thông cho đường thi công (4 đèn) . 266 2. Hệ thống giao thông 5 đèn 270 III. Điều khiển hệ thống bình trộn. 274 1. Điều khiển hệ thống nạp và xả 274 2. Điều khiển hệ thống trộn . 278 I V. Chương trình điều khiển hệ thống băng tải. 282 1. Điều khiển hệ thống tuần tự 3 băng tải. 282 2. Chương trình điều khiển hệ thống 5 băng tải 285 3. Điều khiển hệ thống băng tải nạp vật liệu . 289 4. Hệ thống tự động đóng hộp . 292 5. Hệ thống điều khiển nâng hạ 4 tầng (goods lift) 297 CHƯƠNG 4: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỠ NHỎ 301 BÀI 1: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ LOGO 301 I. Khái niệm 301 II. Phân loại 301 1. Cách nhận biết LOGO: 301 2. LOGO!24RC . 301 3. Các phiên bản LOGO 24: 302 III. Khả năng mở rộng của LOGO 302 1. Đối với phiên bản LOGO!12/24 RC/RCo và LOGO!24/24o . 302 2. Đối với phiên bản LOGO!24 RC/RCo và LOGO!230 RC/RCo 302 IV. Cách đấu dây cho LOGO. . 303 9 1. LOGO! 230 . 303 2. LOGO! AM2 . . 303 3. LOGO! AM 2 PT100: 304 4. Kết nối ngõ ra: 304 5. Kết nối với modul analog output LOGO!AM 2 AQ: . 306 BÀI 2: CÁC HÀM CƠ BẢN TRONG LOGO 307 I. Hàm Co (Commons): 307 1. Định nghĩa: 307 2. Ngõ vào/ra: 307 II. Hàm ↓GF( General functions): 310 1. Định nghĩa: 310 2. Hàm AND: 310 3. Hàm NAND: . 311 4. Hàm OR: 312 5. Hàm NOR: 313 6. Hàm XOR: . 314 7. Hàm NOT: . 314 BÀI 3: CÁC HÀM ĐẶC BIỆT (SF: SPECIAL FUNCTION) 315 I. Các hàm đặc biệt trong LOGO. . 315 II. Các hàm đặc biệt bộ nhớ thời gian trong LOGO 317 1. On-Delay . 317 2. Off - Delay: . 317 3. On – off delay: 318 4. On-Delay có nhớ: 319 5. Relay có xung trì hoãn: . 319 6. Relay thời giang lấy cạnh xung lên: 320 7. Bộ phát xung không đồng bộ: . 321 III. Các hàm đặc biệt bộ nhớ biến đổi xung trong LOGO . 321 1. Bộ phát xung ngẫu nhiên. 321 2. Công tắc dùng cho đèn cầu thang. 322 3. Công tắc đa chức năng. . 323 4. Bộ định ngày giờ trong tuần. . 324 5. Bộ định ngày trong năm. . 325 6. Bộ đếm lên xuống (Tiến – Lùi). 325 7. Bộ đếm giờ. . 326 8. Bộ phát xung phụ thuộc tần số. . 327 9. Bộ phát xung phụ thuộc tín hiệu Analog ngõ vào. 328 10. Bộ phát xung phụ thuộc sự khác biệt Analog. 329 11. Bộ so sánh tín hiệu analog. 330 12. Bộ giám sát tín hiệu analo. 331 13. Bộ khuếch đại analog. . 332 14. Bộ chốt Relay. . 332 15. Bộ relay xung. . 333 16. Bộ tạo thông báo. 334 17. Bộ khoá mềm . 335 10 18. Thanh ghi dịch bit. 337 19. Bộ chọn kênh analog. 338 20. Hàm dốc. . 339 21. Bo điều khiển PI. . 340 BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH VỚI LOGO 342 I. CÁC BƯỚC LẬP TRÌNH CƠ BẢN TRONG LOGO: 342 1. Các thành phần cơ bản cần xác định . 342 2. Hướng dẫn thao tác lập trình . 342 II. BÀI TẬP ỨNG DỤNG: 344 1. Khởi động từ đơn 344 2. Tưới cây trong nhà kính. . 346 3. Điều khiển băng tải. 347 4. Điều khiển đèn trong cửa hàng. 348 5. Chuông báo giờ trong trường học. 349 6. Giám sát xe trong bãi đổ xe. 349 7. Điều khiển hoạt động luân phiên giữa 3 tải. . 350 8. Điều khiển tốc độ bộ thông gió . 352 9. Điều khiển lò nung Gas. 353 10. Điều khiển Gas diệt vi trùng. 355 PHỤ LỤC . 357 TÀI LIỆU THAM KHẢO 358 . PLC: . 25 1. Loại 1: Micro PLC (PLC siêu nhỏ). 26 2. Loại 2: PLC cỡ nhỏ (Small PLC) . 26 3. Loại 3: PLC cỡ trung bình (Medium PLC) 26 4. Loại 4: PLC cỡ lớn (large PLC) . .