Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T © B Chöông 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 time (s) Fi r est (W b) tu thong dat tu thong dap ung tu thong uoc luong Hình 5.2: Đáp ứng của bộ ước lượng từ thông rotor từ tốc độ và dòng hồi tiếp trên tọa độ αβ. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 time (s) Fi r est (W b) tu thong dat tu thong dap ung tu thong uoc luong Hình 5.3: Đáp ứng của bộ ước lượng từ thông rotor từ tốc độ và dòng hồi tiếp trên tọa độ dq. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 time (s) Fi r est (W b) tu thong dat tu thong dap ung tu thong uoc luong Hình 5.4: Đáp ứng của bộ ước lượng từ thông rotor dùng khâu quan sát. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T © B Chöông 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.7 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐƯỢC TIẾP DÒNG • Từ thông được đưa đến giá trị định mức khi moment vẫn được giữ ở giá trị zero. • Sau khi từ thông đạt giá trị ổn định, động cơ được lệnh tăng tốc đến một giá trị vận tốc dương. • Moment được đưa đến giá trị dương ở mức tối đa. • Moment được đưa trở về giá trị âm và sau đó zero khi vận tốc thực bằng vận tốc lệnh, và moment được giữ ở zero để vận tốc thực bằng vận tốc lệnh. • Hệ truyền động ban đầu đang hoạt động với từ thông rotor không đổi và ở giá trị lệnh, moment tải bằng zero. • Moment tải sau đó được tăng đến giá trị định mức dương theo kiểu step- wise. • Sau một khoảng thời gian thì moment tải được đưa về zero cũng theo kiểu step-wise. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T © B Chöông 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.8 • Từ thông được giữ không đổi ở giá trị định mức. • Vận tốc được đảo ngược từ -40% của vận tốc sang 40% vận tốc định mức. • Moment tải bằng zero trong suốt quá trình mô phỏng trên. • Bộ nghịch lưu được giả sử là nguồn dòng lý tưởng. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T © B Chöông 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.9 KẾT QUẢ ĐO ĐẠC CỦA ĐỘNG CƠ ĐƯỢC TIẾP DÒNG • Dòng stator trong trạng thái ổn định được phân tích. Trừ sóng harmonic bậc nhất, các sóng hài bậc cao thường tập trung quanh các dải tần số 10 kHz, 20 kHz, 30 kHz, 40 kHz…… Từ thông bằng 70% từ thông định mức, ban đầu động cơ đang chạy không tải ở 600 rpm, moment tải bằng moment định mức dương được được tăng theo kiểu step- wise. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T © B Chöông 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.10 • Biến đổi của dòng stator khi máy tăng tốc từ 200 rpm đến 1500 rpm. • Động cơ đã hoàn toàn được từ hoá trước, moment tải bằng zero. • Biến đổi của dòng stator khi máy tăng tốc từ 200 rpm đến 1500 rpm. • Động cơ đã hoàn toàn được từ hoá trước, moment tải bằng zero. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 6: Các phương pháp điều khiển dòng VI.1 Chương 6: CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN DÒNG I. Điều khiển dòng trong hệ qui chiếu stator I.1. Điều khiển vòng trễ dòng điện Điều khiển dòng, tiếp dòng Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 6: Các phương pháp điều khiển dòng VI.2 I.1. Điều khiển so sánh dòng điện Điều khiển dòng, tiếp áp Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 6: Các phương pháp điều khiển dòng VI.3 II. Điều khiển dòng trong hệ qui chiếu từ thông rotor Điều khiển dòng (dq), tiếp áp III. Điều khiển áp Điều khiển điện áp vòng hở Phân biệt: Điều khiển tiếp áp Điều khiển tiếp dòng Bộ nghịch lưu áp Bộ nghịch lưu dòng Điều khiển dòng trong hệ toạ độ stator (abc) Điều khiển dòng trong hệ toạ độ từ thông rotor (dq) IV. Tính toán thiết kế hệ thống điều khiển gián tiếp ĐCKĐB theo phương pháp định hướng từ thông rotor f2 X L m m π = f2 X L s s π σ σ = sms LLL σ += r s s R L T = f2 X L r r π σ σ = rmr LLL σ += r r r R L T = sT1 iL r sdm rd + = ψ Từ thông không đổi, ⇒ dsmr iL=Ψ dsm e r m r e r m sq iL T L L p2 3 T L L p2 3 i == ψ ⇒ m e r m dssq L T L L p2 3 ii = Mà s 2 ds 2 sqs I2iii =+= Khi biết momen điện T e và dòng điện I s , Từ 2 phương trình trên tính được i sd và i sq và Ψ r . Và tính được rr qsm sl T iL Ψ = ω . Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 6: Các phương pháp điều khiển dòng VI.4 Từ đó tính được tốc độ góc trựơt cơ: p sl co_sl ω ω = và tính được tốc độ động cơ. m rrdrd sd L sT i ψψ + = r e r m sq T L L p2 3 i ψ = r rr qs r m sl L T i L L Ψ = ω Từ thông không đổi: * dsm * r iL=Ψ * e1 * qs TKi = ⇒ * ds 2 m r * qs * e 1 i 1 L L p3 2 i T K == * qs2 * sl iK= ω ⇒ * dsr m * rr m * qs * sl 2 iT L T L i K = Ψ == ω vì * sl * rr * qsm TiL ω Ψ= Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 6: Các phương pháp điều khiển dòng VI.5 Chú ý: . II. Điều khiển dòng trong hệ qui chiếu từ thông rotor Điều khiển dòng (dq), tiếp áp III. Điều khiển áp Điều khiển điện áp vòng hở Phân biệt: Điều khiển. I.1. Điều khiển so sánh dòng điện Điều khiển dòng, tiếp áp Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 6: Các phương pháp điều khiển dòng VI .3 II.