TẬP LỆNH  SƠ LƯC 1. Tập lệnh 2. Lệnh “Label” 3. Lệnh “move” 4. Lệnh “moveto” 5. Lệnh “movep” 6. Lệnh “Send” 7. Lệnh “wait” 8. Lệnh “loop” 9. Lệnh “port” và “pulse” 10. Lệnh “reference” 11. Lệnh “tell” 12. Lệnh “Stop” 13. Lệnh “line” 14. Lệnh “repeat . . .until” 15. Lệnh “go to” 16. Lệnh “null” 17. Lệnh “on-key” 18. Lệnh “on-port” 19. Lệnh “st-port” 20. Lệnh “arc-r” hoặc :arc-l” SƠ LƯC Phần chương trình chứa các lệnh điều khiển sẽ được chuyển vào card giao tiếp và lưu trữ tại đây. Với chương trình quá lớn có thể vượt quá dung lượng của card giao tiếp, trong trường hợp này phải giải quyết bằng cách chia quá trình thực hiện thành nhiều bước, sau đó nạp vào card và thực hiện tuần tự. I _ TẬP LỆNH 1. Lệnh “Label” - Ý nghóa : Đặt nhản. - Cú pháp : [label]. - Ứng dụng : Một vài lệnh phân nhánh (nhảy), vò trí nhảy được cho tương đối và chỉ bắt đầu bằng một số  Ví dụ : “goto-5” lệnh này nhảy luôn về lệnh thứ 5. Nhưng lệnh như thế này rất dề nhằm lẩn. Do đó PAL-PC cho phép đặt vò trí nhảy bằng lệnh dưới dạng văn bản.  Giải Thích [Label] : Nhản bao gồm ký tự, ký số và dấu gạch dưới không được phép bắt đầu bằng ký số và kết thúc nhản bằng dấu hai chấm.  Ví dụ : - Các nhản hợp lệ ANFANG: prog-bokren: anfang-zwitns: Nhãn ANFANG “và” anfang” được chương trình xem là khác nhau vì PAL-PC phân biệt chữ in và chữ thường. - Các nhãn không hợp lệ : 124: không cho phép dùng ký số làm nhản. 1.Unterprog: Có dấu chấm “.” Và bắt đầu bằng một số. PROG FRAESEN : Có khoảng trắng. Trong chương trình, nhản được dùng cho các lệnh nhảy. 2. Lệnh “MOVE” - Ý nghóa : Di chuyển tương đối. - Cú pháp : MOVE [x 1 (x v )], [y 1 ( v )], [z 11 (z v1 )], [z 12 (z v2 )] - Ứng dụng : Đây là lệnh cơ bản nhất dùng để di chuyển trục làm việc.  Giải Thích [x 1 (x v )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục x [y 1 (y v )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục y [z 11 (z v1 )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z 12 (z v2 )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần thứ 2 của trục z Phải cho biết khoảng dòch chuyển và tốc độ dòch chuyển của từng trục, tốc độ được đặt trong dấu hoặc đơn sau khoảng dòch chuyển. Các trò số được phân cách bằng dấu phẩy và chấm dứt lệnh bằng dấu chấm phẩy. Riêng đối với trục z có hai thông số vì quá trình dòch chuyển của trục này thường là lên và xuống. Phần thập phân của khoảng dòch chuyển được phân cách bằng dấu chấm, tốc độ phải là một số ≥ 21.  Ví dụ : MOVE 2(2000); {Di chuyển trục x} MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyển trục xy} MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyển trục xz} MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyển trục xyz} Lưu ý rằng PAL-PC có thể kiểm tra phạm vi di chuyển cho phép của máy. Quá trình dòch chuyển luôn luôn bắt đầu theo thứ tự với trục xy sau đó đến thông số thứ nhất của trục z và cuối cùng là thông số thứ nhì của trục z. Thứ tự này có thể thay đổi bằng lệnh “line”. Đối với các trục không cần di chuyển, phải đặt khoảng dòch chuyển bằng 0, tốc độ đặt trong phạm vi cho phép (21 đến 20.000). 3. Lệnh “moveto” : - Ý nghóa : Di chuyển đến vò trí xác đònh - Cú pháp : Moveto [x 1 (x v )], [y 1 (y v )] , [z 11 (z v1 )], [z 12 (z v2 )]; - Ứng dụng : Cũng giống như lệnh move, tuy nhiên lệnh này có tác dụng di chuyển các trục đến một vò trí xuất phát xác đònh.  Giải Thích [x 1 (x v )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục x [y 1 ( ( v )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục y [z 11 (z v1 )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z 12 (z v2 )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần thứ 2của trục z Để hiểu rỏ hơn về khái niệm vò trí tương đối và tuyệt đối đề nghò xem thêm tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0. 4. Lệnh movep : - Ý nghóa : Dòch chuyển theo xung - Cú pháp : MOVE [x 1 (x v )], [y 1 (y v)], [z 11 (z v1 )], [z 12 (z v2 )]; - Ứng dụng : Giống như lệnh move, tuy nhiện quá trình dòch chuyển sẽ dừng khi xuất hiện xung ở ngõ vào và lệnh tiếp theo sẽ được thực hiện  Giải Thích [x 1 (x v )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục x [y 1 ( ( v )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục y [z 11 (z v1 )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z 12 (z v2 )] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần thứ 2của trục z Xung vào phải có một bề rộng tối thiểu và khoảng cách 20µs và tối đa là 100µs, xung này được đưa đến ngõ vào stop của card giao tiếp, trong trường hợp xung quá rộng thì sai lệch movep nên thêm một lệnh trì hoãn. 5. Lệnh send : - Ý nghóa : Phát ký hiệu đồng bộ - Cú pháp : Send [zahl]; - Ứng dụng : Để tạo khả năng đồng bộ giữa hai card giao tiếp hoặc với máy tính thì phải gởi đi ký hiệu đồng bộ tại một vò trí xác đònh trong vùng dữ liệu  Giải Thích [Zahl] là số từ 33 đến 126 (MÃ ASCII) Tín hiệu đồng bộ phải ở trong khoảng từ 33 đến 126, không nên dùng ký số 64. Ngay đầu chương trình nên đònh nghóa các ký hiệu đồng bộ bằng lệnh #define, sau đó có thể dùng một tên cho ký hiệu đồng bộ.  Ví dụ : . . . . . . . . . . . . . . . . . #define Bohren-ist-fertig 90; {ký hiệu đồng bộ bằng 90} . . . . . . . . . . . . . Send bohren-ist-fertig 6. Lệnh “wait” : - Ý nghóa : Ký hiệu đồng bộ - Cú pháp : Wait [zahl], [offset]; - Ứng dụng : Đi kèm với lệnh send như đã trình bày ở trên để chờ ký - hiệu đồng bộ từ một card giao tiếp hoặc máy tính khác.  Giải Thích [Zahl] ký số từ 33 đến 126 (Mã ASCII) [Offset] là một số cho biết vò trí số dòng lệnh trước hay sau hoặc một nhãn mà tại đó chương trình sẽ tiếp tục. - Card giao tiếp còn có thể thực hiện nhiều thao tác có thể tóm tắt như sau: Tiếp tục thực hiện sau khi nhận ký hiệu đồng bộ. - Card giao tiếp tự động thực hiện lệnh tiếp theo trong vùng dữ liệu khi nhận ký hiệu đồng bộ. Thực hiện tại vò trí tương đối: - Card giao tiếp nhảy đến vò trí được cho biết trong dòng lệnh. Nhận ký hiệu 127 - Card giao tiếp thực hiện reset và đợi lệnh từ máy tính.  Ví dụ : . . . . . . . . . . . . . Wait 90, - 5; {Đợi ký hiệu 90 và sau khi nhận nhảy lùi lại 5 dòng trong chương trình} . . . . . . . . . . . . . . . Wait 80, ngang; {Đợi ký hiệu 80 và nhảy về phải “ngang” sau khi nhận được ký hiệu.}  Ví dụ 2 : Label1: Move . . . . {Phần lổ} Send TELL-DA; {Sẵn sàng kiểm tra} Wait TELL-OK, weiter; {Đợi cho phép} Move . . . {Đặt phần không dùng (phần hư)} Goto label1; {Thử phần tiếp theo} Weiter: Move . . . {Đặt phần trong máy} Move . . . {Tại vò trí ra} Goto label1; {Làm lại từ đầu} Máy tính sẽ kiểm tra các phần và thông báo cho card giao tiếp theo một yêu cầu TELL- DA, sau khi kết thúc và các phần điều tốt thì TEELL-OK + 1 sẽ được chuyển đi và card giao tiếp sẽ đặt phần này vào máy, trong các trường hợp khác máy tính sẽ phát TEIL-OK + 0 và card giao tiếp sẽ đặt các phần không xử dụng và lổ vào phần tiếp theo. 7. Lệnh “loop” - Ý nghóa : Thực hiện vòng lặp - Cú pháp : Loop [số] Times [label]; - Ứng dụng : Lặp lại các thao tác giống nhau  Giải Thích [số] số từ 0 đến 32767, nếu bằng 0 có nghóa là vòng lặp không chấm dứt. [Label] Lặp lại từ nhản xác đònh.  Ví dụ 1 : Loop _1: Move . . . . . {Di chuyển . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 5 times loop_1; {Lặp lại 5 lần từ nhản “loop_1”}  Ví dụ 2 : Loop : Move . . . . . {Di chuyển . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 0 times loop_1; {Lặp lại từ nhản “loop”} Nên dùng lệnh “Repeat” và “Until” vì dễ dùng và dòch chuyển nhanh hơn, lệnh loop còn xử dụng là do tương thích với các version cũ. 8. Lệnh “Port” và “Pulse” - Ý nghóa : Nhập xung - Cú pháp : Port [Trạng thái ] - Ý nghóa : Phát xung - Cú pháp : Pulse [ Trạng thái ] - Ứng dụng : Lệnh chỉ có tác dụng với tùy chọn “Impulsesausgable” trên card giao tiếp  Giải Thích [Trạng thái ] cho biết trạng thái cần có tại ngỏ ra, xem bảng sau: Cú pháp Trạng thái Port on; Ngỏ ra on Port off; Ngỏ ra off Pulse out; Phát xung 50 ms Pulse in ; Chờ nhận xung Pulse sync out; Phát xung, đợi xác nhận Pulse sync in; Chờ xung, gởi xác nhận Ngõ ra xung cũng được sử dụng cho yêu cầu đồng bộ giữa hai thiết bò (hai tùy chọn cuối cùng). Nhiệm vụ chính của điều khiển xung là trong khi thực hiện chương trình có thể cho phép thao tác bằng tay tại một vò trí nào đó bằng cách tác động vào nút nhấn “start”, do nút “Start” được kết nối với ngỏ vào xung nên phải dùng lệnh “Pulse in”.  Ví dụ Pulse in; {đợi tác động nút Start”} 9. Lệnh “Times” và “Delay” - Ý nghóa : Tạo thời gian trì hoãn. - Cú pháp : Times [zeit]; hoặc delay [zeit]; - Ứng dụng : Tạo một thời gian trì hoãn, trong khoảng thời gian này card giao tiếp không làm gì cả.  Giải Thích [ Zeit ] Thời gian trì hoãn (phần mười của giây ).  Ví dụ : - Times 50; {Trì hoãn 50 giây} - Delay 20; {Trì hoãn 2 giây} - Thời gan trì hoãn tối đa là 3276,7 giây 10. Lệnh “Refrence” - Ý nghóa : Xác đònh vò trí chuẩn ( vò trí 0) - Cú pháp : Refrence [Trục ]; - Ứng dụng : Rất cần thiết khi thời gian thực hiện quá dài, càng lúc càng xa vò trí chuẩn nhằm bù lại sai sót của động cơ bước, vì hệ thống tuyến tính Isel làm việc theo chế độ điều khiển vòng hở nên không có tín hiệu báo lổi hồi tiếp.  Giải Thích [ Trục ] Làm việc  Ví dụ : Refrence xy; {Qua vò trí 0 của trục x và y} Refrence x; {Qua vò trí 0 của trục x } Refrence xyz; {Qua vò trí 0 cả 3 trục } Lưu ý: Thứ tự thực hiện luôn là zyx, có nghóa là trước tiên qua vò trí 0 của z, sau đó y và cuối cùng là x. Khi muốn thay đổi thứ tự thì phải dùng hai lệnh.  Ví dụ 2 : Refrence x; {Qua vò trí 0 của trục x} - - - - - -- - - - Refrence y; {Qua vi trí 0 của trục y } Về vò trí 0 được đúng thì trong phần khai báo phải xác đònh tốc độ chuẩn ( Xem mục 19. Lệnh # Ref_sped). 11. Lệnh “Tell” - Ý nghóa : Xuất ký hiệu điều khiển - Cú pháp : Tell [GN ] [Option]; - Ứng dụng : Việc xuất tín hiệu điều khiển phụ thuộc vào quá trình hệ cơ đồng bộ, lệnh này xuất 4 ký hiệu để khởi động một card giao tiếp thứ hai hoặc cũng có thể sử dụng cho các mục đích khác.  Giải Thích [ GN ] Số hiệu máy [Option ] Lệnh điều khiển  Ví dụ : Tell 0 start; {Khởi động máy số 0} Tell 0 start, wait {Khởi động máy 0 và chờ dứt} Tell 0 Refrence xyz {Về vò trí chuẩn máy 0 } Tell 0 Refrence, wait xyz {Về vò trí 0, chờ chấm dứt} Tốt nhất nên dùng chức năng truyền thông để kiểm tra quá trình thực hiện lệnh này. 12. Lệnh “Stop” - Ý nghóa : Đặt điểm dừng chương trình - Cú pháp : Stop - Ứng dụng : Báo chấm dứt chương trình.  Ví dụ #axit x; {chọn trục làm việc} #units mm; {chọn đơn vò mm} Refrence x; {Về vò trí 0 của trục x} Move 100(8000); {di chuyển trục x 100mm} Stop. Mỗi một chương trình phải có lệnh stop và phải kết thúc bằng dấu chấm phẩy. 13. Lệnh “Line” - Ýù nghóa : Xác đònh thứ tự - Cú pháp : Line [ Trục ] - Ứng dụng : Thứ tự mặc đònh là x/y, lệnh này dùng để thay đổi thứ tự nếu cần.  Giải Thích [ Trục ] cần thay đổi thứ tự.  Ví dụ : Line xy; {Thứ tự xy} Line xz; {Thứ tự xz} Line yz; Thứ tự yz} Lệnh vẫn còn hiệu lực trong chương trình cho đến khi được thay đổi lại bằng lệnh “Line”. Khi khởi động thứ tự mặc đònh sẻ là xy. Lệnh không ảnh hưởng khi trục quay về vò trí 0, thứ tự này là xyz. 14. Lệnh Repeat . . . until - Ý nghóa Thực hiện vòng lặp - Cú pháp Repeat - - - - - - - - - until[số ] - Ứng dụng Thực hiện lặp lại một đoạn chương trình bắt đầu từ vò trí “repeat” cho đến “’until”.  Giải Thích [ số ] số lần lặp lại, nếu bằng không thì quá trình lặp lại không kết thúc  Ví dụ : Repeat {Vò trí bắt đầu lặp } Move . . . {Dòch chuyển . . . } Move . . . {Dòch chuyển . . . } Until 7; {Lặp lại 7 lần} Sau lệnh repeat khoảng có dâu chấm phẩy, do lệnh không có thông số nên trong vòng lặp có thể chứa một vòng lặp khác, số lượng “repeat” và “until” phụ thuộc vào bộ nhớ của card giao tiếp. Phải kết thúc lệnh “until” bằng dấu chấm phẩy. 15. Lệnh “goto” - Ý nghóa : Rẽ nhánh (nhảy) - Cú pháp : Goto [ đích ] - Ứng dụng : Khi gặp lệnh nhảy, bộ đếm lệnh sẽ thay đổi giá trò và tiếp tục thực hiện tại vò trí đích.  Giải Thích [Đích ] Là ký số cho biết vò trí dòng lệnh tiếp tục ở trước hoặc sau dòng lệnh hiện hành hoặc một nhản ( số có thể ương hoặc âm) sẽ không kiểm tra nếu vò trí nhảy ở phía sau lệnh dừng của chương trình.  Ví dụ : Goto 5; {Nhảy đến lệnh thứ 5 kế tiếp} Goto-5; {Nhảy lùi lại 5 lệnh } Goto begin; {Nhảy đến lệnh “Begin”} Goto end; {Nhảy đến lệnh “End”} 16. Lệnh “null” : - Ý nghóa : Xác đònh vò trí 0 - Cú pháp : Null [Trục] - Ứng dụng : Tạo điểm 0 cho chi tiết  Giải Thích [ Trục ] Chọn trục cần tạo điểm 0.  Ví dụ : Refrence xyz; Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( ); Lệnh trên cùng dòch chuyển các trục về điểm 0 của máy, điểm 0 của chi tiết đặt tại vò trí 20, 30, 15 và lệnh di chuyển tiếp theo sẽ xem vò trí này là chuẩn, khoảng cách sau khi dòch chuyển so với điểm 0 chi tiết là 10, 20, 20 hoặc so với điểm 0 của máy là 30, 50, 35 Vì trong chế độ Teach-in tọa độ tương đối được so sánh với điểm 0 chi tiết đầu tiên. Do đó chỉ nên dùng một điểm 0 trong chương trình bằng lệnh #null. Điểm 0 chi tiết có thể đặt trở về vò trí điểm 0 của máy, xem thêm chi tiết trong tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0. 17. Lệnh “on-key” - Ý nghóa : Đọc từ bàn phím - Cú pháp : On-key [số phím ], [ nhản ]; Và - Cú pháp : Goto [ nhản “begin”] - Ứng dụng : Thực hiện ứng dụng thông qua việc kết nối với một đơn vò chọn chương trình. Ví dụ bàn phím gồm 12 phím được nối đến đầu giao tiếp của card.  Giải Thích [ Số phím ] cho biết số của phím [ Nhản ] nhản tương ứng với phím đã chọn Ví dụ: #axit x; #until mm; #elev 4; Begin On-key1, do_refernce; On_key2, do_move; On_key3, end; Goto begin; Do_refernce Refernce x; Goto begin; Do_move: Move 5(8000); Goto begin; End: Stop. - Nếu tác động phím F 1 chương trình sẽ nhảy đến do_refernce - Nếu tác động phím F 2 chương trình sẽ nhảy đến do_move - Nếu tác động F 3 chương trình sẽ nhảy đến end và dừng luôn. 18. Lệnh “On_port” - Ý nghóa : Đọc từ cổng vào. - Cú pháp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET]; - Ứng dụng : Card 4.0 đọc cổng vào và rẽ nhánh theo điều kiện.  Giải Thích [Address ] là con số cho biết đòa chỉ, đối với lệnh này giá trò là 65531. [BITNR ] xem mục 1.1 [WERT ] Xem mục 1.1 {OFFSET ] là 1 con số hoặc nhản cho biết vò trí rẻ nhánh trong chương trình. Cổng vào được đọc theo dạng bit hoặc byte, nếu thỏa điều kiện thì thực hiện bước nhảy.  Ví dụ : 1. Dạng bit [...].. .Lệnh On-port 65531 = 0,3; On-port 65531,8 = 1, -2; 2 Dạng Byte Lệnh On-port 65531,0 = 10,3; On-port 65531,0 = 0, -2; On-port 65531,0 = 205, -4; Giá trò Bit 2 = Off Nit 8 = on Nhảy Nhảy tới 3 dòng Nhảy lùi 2 dòng Giá trò 0000.1010 0000.0000 1100.1101 Nhảy nhảy tới 3 dòng Nhảy lùi lại 2 dòng Nhảy lùi lại 4 dòng 19 Lệnh “Set-port” - Ý nghóa : Đặt cổng ra - Cú... theo {BITNR], giá trò là thập phân từ 0 đến 255 và chuyển sang nhò phân tại ngỏ ra tương ứng  Ví dụ: 1 Dạng bit Lệnh Cổng ra bit Trạng thái Set-port 65529,5 = 0; Port 1 5 OFF Set-port 65529,4 = 1; Port 1 4 ON Set-port 65529,4 = 0; Port 2 4 OFF Set-port 65529,1 = 1; Port 2 1 ON 2 Dạng byte Lệnh Cổng ra Giá trò Set-port 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010 Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000 Set-port... Góc kết thúc (tính bằng độ) Độ phân giải Độ phân giải (tính bằng độ)  Ví dụ : Arc-r 10(1000), 0, 360, 5; Lệnh trên thực hiện một vòng tròn có : - Chiều vẽ là bên phải - Bán kính 10mm - Tốc độ 1000HZ - Góc bắt đầu 00 - Góc kết thúc 3600 - Độ phân giải 50  Ví dụ 2: Arc-l 5(5000), 180, 270, 3; Lệnh trên kết quả như sau: - Chiều vẽ là bên trái - Bán kính 5mm - Tốc độ 5000HZ - Góc bắt đầu 1800 - Góc kết... 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010 Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000 Set-port 65529,128 = 205; Port 2 1100 1101 Set-port 65529,128 = 255; Port 2 1111 1111 Set-port 65529,128 = 0; Port 1 0000 0000 20 Lệnh Arc-r hoặc Arc-l - Ý nghóa : Vẽ vòng tròn theo chiều phải hoặc trái - Cú pháp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [độ phân giải];  Hoặc: - Cú pháp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [độ phân giải]; - Ứng . TẬP LỆNH  SƠ LƯC 1. Tập lệnh 2. Lệnh “Label” 3. Lệnh “move” 4. Lệnh “moveto” 5. Lệnh “movep” 6. Lệnh “Send” 7. Lệnh “wait” 8. Lệnh “loop” 9. Lệnh. 10. Lệnh “reference” 11. Lệnh “tell” 12. Lệnh “Stop” 13. Lệnh “line” 14. Lệnh “repeat . . .until” 15. Lệnh “go to” 16. Lệnh “null” 17. Lệnh “on-key” 18. Lệnh