THÔNG BÁO LỖI I _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH SOẠN THẢO Tập tin Tập tin không mở ngõ vào Tập tin không mở ngõ Tập tin không mở Đọc sai không thấy thư mục Ghi sai Dạng số không hợp lệ Tập tin định nghóa sai Tràn đệm 10 Cửa sổ nhỏ 11 Không thể xoá cửa sổ 12 Cửa sổ liên kết 13 Từ dài so với lề 14 Khối chưa định nghóa 15 Khối cửa sổ hành 16 Đánh dấu không hợp lệ 17 Dấu xác định 18 Dấu cửa sổ hành 19 Lề không hợp lệ 20 Không cho phép thiết bị logic 21 Không cho phép chế độ trực tiếp 22 Không thể định hướng file chuẩn 23 Hết nhớ 24 Số không hợp lệ 25 Huỷ bỏ lệnh 26 Không tìm thấy 27 Đóa đầy 28 File lớn 29 Dòng dài 30 Tạo file sai 31 Không thể đóng file đích 32 Không thể đóng file nguồn 33 Không thể tạo file.BAK 34 File không tìm thấy 35 Sai lưu trữ mặc định 36 In sai 37 Đọc file in sai 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 Đóng file in sai Không tìm thấy file in Cho phép tối đa cửa sổ Cửa sổ thứ không mở Đường dẫn không hợp lệ Thiếu báo cáo độ dài Không tìm thấy cuối file Cuối file không hợp lệ Ghi vào đóa sai Thư mục đầy Kích thước file tràn File II _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH DỊCH Unexpected end of file Xuất cuối file trước chấm dứt lệnh thực Expected Phải kết thúc lệnh dấu chấm phẩy Illegal axis entry Trong lệnh phải có thông số trục cần điều khiển, thông số không hợp lệ ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ or ‘xyz’ expected Quên nhập thông số cho trục Axis alreadydefined Đã xác định số lượng trục điều khiển, muốn thay đổi số trục làm việc phải áp dụng từ đầu chương trình ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expected Đơn vị không hợp lệ Missing ‘stop’, stop assumed Thiếu lệnh stop chương trình Input already actime Chương trình dịch chuyển phần vùng liệu cho card giao tiếp, lệnh input thứ hai không phép Too much nested repeats ( limit iszo) Cấu trúc chương trình có độ lồng sâu 10 Repeat without until detected Thiếu lệnh “until” kết thúc đoạn chương trình lặp 11 #-Command not recognized Lệnh đặt sau ký hiệu # không 12 Duplicate axis entry in command Trục xác định hai lần lệnh 13 ‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected Trục không hợp lệ 14 Interger expected Số không hợp lệ, nằm phạm vi cho phép từ –32768 đến +32767 15 ‘,’ expected Một lệnh có nhiều thông số, thông số phải cách dấu phẩy 16 Positve interger expected Số nguyên dương không hợp lệ, phạm vi cho phép từ đến + 32767 17 Until without repeat Vòng lập thiếu lệnh “Repeat” 18 Real number expected Khoảnh cách dịch chuyển số thực cho dạng số mũ (0,23E3) phải phân cách dấu chấm thay dùng dấu phẩy 19 Positive real number expected Cần số thập phân dương 20 ‘(’ expected Tốc độ phải ghi dấu ngoặc đơn, lỗi xuất dùng dấu phẩy ngăn cách khoảng di chuyển tốc độ 21 ‘)’ expected Tốc độ phải đóng lại dấu ngoặc đơn, lỗi xuất hiện dùng dấu phẩy 22 ‘.’ Expected Phải kết thúc lệnh stop dấu chấm thay dấu phẩy 23 Too much definitims Quá nhều định nghóa phần khai báo, số lượng tối đa 50 Trong trường hợp phải dùng nhiều định nghóa nên sử dụng lệnh “ #include” 24 Definitim name expected Sau lệnh định nghóa phải cho tên định nghóa đó, tên bao gồm ký tự, số gạch nối 25 Illegal character for send or wait Số cho lệnh thu/phát không hợp lệ 26 ‘” ’or unit number expected Sau lệnh “Tell” phải cho biết số máy chuỗi ký tự 27 ‘ “ ‘ expected Phải đóng chuổi ký tự dấu ngoặc kép, lỗi xuất chuổi ký tự lệnh “Tell” dài 28 “Wait” expected Khi sau lệnh “Tell reference “ “ Tell star” có dấu phẩy phải dùng lệnh “wait” 29 Unit entry expected Lệnh cần thông tin thiết bị để làm việc 30 Command not recognized Lệnh sai, trường hợp dùng nhản phải có dấu hai chấm kết thúc Nên lưu ý PAL_PC phân biệt chữ in chữ thường 31 Too much labeldefinitims Quá nhiều nhãn tối đa 50 32 Positive interger between and 126 expected Số phải nằm khoảng từ đến 126 33 Label not found Sử dụng nhãn không rỏ ràng 34 No label defintim in text Không khai báo nhản 35 ‘,’ or ‘times’ expected Vòng lặp cần dấu phẩy từ “times” để phân cách thông số 36 ‘In’ or ‘out’ expected Sau lệnh “pulse sync” cho phép từ khoá “in” “out” 37 ‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected Sau lệnh “pulse” “port” có từ khoá kể hợp lệ 38 End of remark missing Đã đến cuối file, phần đánh dấu chưa kết thúc quên đóng ngoặc 39 Serial transmission error (time out in receiver) Card giao tiếp không đáp ứng lỗi truyền liệu 40 Elevation must be 0,001 Thông tin không hợp lệ 41 File not found Không thấy tập tin, kiểm tra lại đường dẫn 42 Letter or ‘-‘ expected Ký tự đầu nhản tên không dùng số 43 Replace text exceed 250 chars Một câu không dài 250 ký tự 44 Line exceeds 250 chars after replace of defintim Định nghóa dòng dài 250 ký tự, dòng dùng nhiều định nghóa chia thành nhiều dòng 45 Illegal defintim occurred Một định nghóa lặp lại lần thay có chứa tên định nghóa 46 ‘” ‘ or ‘’ expected Tên tập tin phải đóng ngoặc nhọn mở ngoặc nhọn 49 Include file not found on I/O error Tập tin include cho không tìm thấy, kiểm tra lại tên đường hướng dẫn 50 I/O error on read Trong đọc tập tin gặp lổi I/O, thử đọc tập tin trình soạn thảo sau ghi vào đóa III _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CARD GIAO TIẾP PAL-PC cộng thêm 100 để phân biệt với lổi chương trình dịch 113 Er error 150 Dừng khẩn cấp 151 Nhập trục sai 152 Chưa chọn trục 153 Cú pháp sai 154 Hết nhớ 155 Số thông số sai 166 Lệnh jump sai 167 Vòng lặp sai 168 Tốc độ không hợp lệ 171 Không có lệnh lưu trữ 190 Sai sót bên CHƯƠNG iv ỨNG DỤNG 1_ KHÁI QUÁT VỀ HỆ ĐỊNH VỊ BA CHIỀU Một hệ thống định vị ba chiều hệ thống có khả điều chỉnh vị trí điểm không gian để thực ba tọa độ xyz Hệ thống ta biết máy khoan mạch in điều khiển theo chương trình máy tính Khi muốn khoan lỗ mạch in ta nhập tọa độ xy từ bàn phím, lúc bàn khoan dịch chuyển theo hai chiều xy dừng lại đến tọa độ (xy) Sau mũi khoan dịch chuyển theo phương z từ xuống để thực công việc khoan mạch in 2_ SƠ ĐỒ KHỐI MÁY KHOAN Chương trình điều khiển máy khoan viết phần mềm PAL-EP lệnh, người sử dụng nhập tọa độ vị trí lỗ khoan từ bàn phím, vị trí lỗ khoan lưu trữ tập tin đóa, tập tin gọi lại để bổ xung, chỉnh sửa hệ thống chương trình Sau nhập xong liệu lỗ cần khoan, người sử sụng lệnh cho máy khoan làm việc Trước máy khoan thực công việc khoan, chương trình tự động khoan theo thứ tự Máy tính làm nhiệm xử lý liệu theo người viết chương trình Bộ chuyển phát điều khiển động bước Động x (hệ chuyển động theo trục x) Động y (hệ chuyển động theo trục y) Động z (hệ chuyển động theo trục z) Card giao tiếp X,Y,Z Tín hiệu hồi tiếp Máy tính 3_ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Chương trình điều khiển viết lệnh, nhập tọa độ lỗ khoan mạch in có kích thước xác định, hệ thống máy khoan hoạt động theo chương trình điều khiển để khoan điểm có tọa độ nhập vào Để điều khiển máy khoan, máy khoan phải Reset tọa độ gốc (0,0) Sau máy Reset (0,0) hay đến tọa độ mong muốn làm nhiệm vụ khoan Máy tính điều khiển hệ thống khoan theo x,y,z… Tín hiệu từ máy tính điều khiển cho động hoạt động, ban đầu động x hoạt động đến điểm quy định dừng lại, động y hoạt động làm cho máy khoan di chuyển theo chiều y động y dừng lại đến điểm quy định Động x,y dừng lại đến động z hoạt động liền sau để đưa mũi khoan xuống điểm quy định Muốn cho động xyz dừng vị trí cần khoan, máy khoan cần có hệ thống phản hồi máy tính Máy tính nhận xung phản hồi so sánh với tọa độ điểm cần khoan điều khiển đường kết tiếp động Trên quy trình dùng khoan lỗ, muốn khoan nhiều lỗ mạch in ta nhập tọa độ điểm cần khoan máy hoạt động khoan đến điểm cuối Sau Reset tọa độ gốc (0,0) _ CHƯƠNG TRÌNH KHOAN VI MẠCH 40 CHÂN Trong phần khai báo tập lệnh mà ta biết chương I II, sau phần khái báo dùng lệnh để khoan vi mạch 40 chaân #axis xyz; #units zoll/10; #reference xyz; move 0(9000), 38(9000), 27(9000), 0(9000); repeat move 1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000); until 20; move 1(9000), 6(9000), 0(9000), 0(9000); repeat move -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000); until 20; move 0(9000), 2(9000), 0(4000), 0(9000); repeat move 1(9000), 0(9000), 0(2000), 0(9000); until 7; move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000); repeat move -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000); until 7; Refarence xyz; Stop PHỤ LỤC  CHƯƠNG TRÌNH TR GIÁO PAL-PC Chương trình trợ giáo PAL-PC phương tiện giúp tìm hiểu PAL-PC: sử dụng hướng dẫn bước cần thiết viết chương trình điều khiển Yêu cầu hệ thống - Một máy tính IBM PC tương thích với hệ điều hành dos PC dos từ 2.1 trở lên - Có ổ đóa mềm - Bộ nhớ 256 kb Phương pháp bảo quản đóa gốc - Trong thực tế cho thấy cần phải tạo đóa chương trình để đề phòng hư hỏng, bước tạo đóa gốc thực lệnh “DISKCOPY” - Đưa đóa dos vào vào ổ A nhập lệnh DISCOPY A: A: - Trên hình xuất thông báo Insert source diskette in drive A: Press any key when ready - Bây đưa đóa gốc vào ổ A ấn phím hình xuất thông báo Kopie A tracks sectors/track, side (s) - Thông báo cho biết trình COPY bắt đầu, sau lúc hình xuất thông báo Insert target diskette in drive A: Press any key when ready - Đặt đóa chưa Format 360kb vào ổ A ấn phím bất kỳ, hình xuất thông báo Formatting while coping - Thông báo cho biết nội dung đóa gốc chuyển vào đóa copy, sau lúc hình xuất thông báo Copy another diskette (y/n) ? - Khi chọn N (No) kết thúc trình copy trở lại dấu nhắc hệ thống Cất đóa gốc vào nơi an toàn sử dụng đóa copy (đóa làm việc) hư hỏng lập lại trình chép nêu Khởi động chương trình  Các bước khởi động - Nối dây cáp vào ngõ nối tiếp (COM) máy tính - Chuyển sang ổ A, nhập tên lernen ấn Enter Phụ lục sử dụng PAL-PC 1.1 chế độ Teach-in PAL-PC 1.1 cải tiến ngôn ngữ trình tự động PAL-PC, version có nhiều lệnh tương thích với card giao tiếp kế thừa toàn tập lệnh card 4.0 Trong chế độ Teach-in vị trí thiết bị xác định lập trình, tài lệu chia làm ba phần: phần mô tả lệnh version 1.1, phần hai ứng dụng chế độ Teach-in phần ba bổ sung sửa chữa version Nội dung tài liệu dựa sở card giao tiếp 4.0 card 3345 (ngõ vào liệu SUBD chân ) card 2240 (với đầu cắm tín hiệu vào chân) phần mềm 4.0 Các lệnh bổ sung nhằm khai thác hết khả card 4.0 lệnh “movep” PALPC thay lệnh “ move until paulse”  CÁC LỆNH MỚI Xác định số hiệu máy #GN Lệnh thông báo cho chương trình dịch số hiệu máy nối với card, có hiệu lực với card từ version 3.0 trở lên - #GN 1: card giao tiếp lập trình với máy số - #GN 2: card giao tiếp lập trình với máy số Dịch chuyển đến vị trí (move to) Sử dụng giống lệnh move trục cho biết vị trí đến khác với chuyển động lệnh move, để hiểu rõ vị trí tuyệt đối tương đối xin đọc thêm tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0 Dịch chuyển đến xung (movep) Đặt tính giống lệnh dịch chuyển tương đối Tuy nhiên, trình dịch chuyển dừng nhận xung ngõ vào lệnh chương trình thực hiện, bề rộng xung tối thiểu phải khoảng 20s tối đa 100s Lưu ý sử dụng lệnh này, xung phải đặt ngõ vào phím stop card, card thực lệnh dịch chuyển mà xung xuất chuyển động dừng Đặt vị trí (null) Mục đích lệnh nhằm tạo vị trí ảo cho hệ thống tương thích với trục làm việc Reference xyz; Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Dùng lệnh di chuyển vị trí máy vị trí 20, 30, 15 vị trí chi tiết Chuyển động xem tiếp vị trí vị trí chuẩn Có nghóa cách vị trí chi tiết 10, 20, 20 cách vị trí máy 30, 50, 35 (sau tài liệu hướng dẫn card 4.0) chế độ Teach-in, tọa độ so tương chi tiết nên chọn vị trí chương trình lệnh #null Vị trí chi tiết đặt điểm máy lệnh reference, thao tác mô tả chi tiết tài liệu hướng dẫn card 4.0 Chọn thứ tự (line): Thứ tự mặc định chọn sẵn x/y (chuyển động thẳng đến đích) muốn thay đổi dùng l “line” phím sau lệnh trục cần thay đổi thứ tự: Line xy; thứ tự x y Line xz; thứ tự x z Line yz; thứ tự y z Sau chọn xong, thứ tự trục có hiệu lực lệnh “line” sử dụng lại lần nửa, thứ tự mặc định khởi động hệ thống xy Lệnh không ảnh hưởng trục di chuyển vị trí, khoảng dịch chuyển, v.v…  Ví dụ 1: #limitss 200, 300, 80; Lệnh xác định vùng giới hạn chế độ Teach-in laø 200mm x 300 mm x 80 mm  Ví dụ 2: #units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #limits 100, 100, 10; Vùng giới hạn xác định lệnh : 100 x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x 254mm x 25,4mm Các giới hạn tạo nhằm hạn chế trường hợp dịch chuyển phạm vi cho phép máy - Vị trí chi tiết (#0): Xác định vị trí chi tiết chế độ Teach-in, chương trình NC định nghóa lần: #null , , ; - Lệnh “#null 50, 50, 10 “ đặt điểm chi tiết tọa độ “50, 50, 10” theo đơn vị chọn (mm, cm, zoll ) Trong chương trình NC, điểm chi tiết xác định lệnh “null” - Xác định tốc độ (#speed) #speed , , cho xyz #speed , cho xy #speed , cho xz #speed cho x , - Thiết bị di chuyển đến giới hạn tối đa nên lưu ý chỉnh gí trị để tránh rơi vào vùng giới hạn máy - Di chuyển giới hạn -/- - Thiết bị di chuyển vị trí nhỏ cho phép - Di chuyển z điểm (move z-zero) 14 Nâng Trục Z Lên - Chấm dứt di chuyển - Chấm dứt menu di chuyển  Ví dụ : {1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000); {2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); Sau gọi chế độ Teach-in, di chuyển đến vị trí (20, 35, 20) đặt vị trí với “Eilg.ok” thực chuyển động “moveto 20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”, chương trình sau: {1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); {4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz); Chuyển động {3} có tốc độ ( 2000, 2000, 1000), dòng lệnh {4} có tốc độ cao (8000, 8000, 2000) Tốc độ dịch chuyển chương trình NC định nghóa lại lệnh “#Redefine” 15 Chức Năng Define Đặt thông số chế độ Teach-in, nên ý có vài thông số (điểm chi tiết) ngược với chuyển động hành chương trình 16 Đặt Điểm Chi Tiết Vị trí thực tế thiết bị xem vị trí chi tiết Lệnh cần thiết chương trình phải làm việc với nhiều vị trí Tuy nhiên, để tránh rắc rối nên định nghóa điểm cho chương trình lệnh “#null” :null” 17 Arc (angle) Vị trí hiển thị chuyển từ đơn vị độ dài sang đơn vị góc dạng “góc 1, góc 2” trị số so tương điểm cuối (tạo điểm cách ấn phím Enter), chức na7ng hoạt động theo kiểu ON/OFF có nghóa gọi lại lần thứ hai đơn vị góc lại chuyển trở lại thành đơn vị độ dài 18 Đặt Giới Hạn Mim (Teach Mim) Có thể đặt giới hạn vị trí hành 19 Đặt Giới Hạn Max (Teach Max) 0,001 Khoảng di chuyển phải lớn 0,001 42 File not found Không tìm thấy file 43 Letter or ‘-‘ expected Nhãn phải bắt đầu ký tự dấu gạch ngang 44 Replace text exceed 250 char Định nghóa dài 250 ký tự 45 Line exceed 250 char after replace of definition Dòng có chứa định nghóa dài 250 ký tự, nên đưa định nghóa riêng dòng 46 Illegal defintion occurred Định nghóa trùng lặp  Ví dụ: “#Define stop noch nicht stop;” stop xuất lần 47 ‘ “ ‘ or ‘ sai 49 ‘>’ expected Phải chấm dứt dấu >  Ví dụ : #include