Đang tải... (xem toàn văn)
Mục đích nghiên cứu chính là phát triển một mô hình hệ thống dẫn đường tự động cho robot di động hoạt động trong môi trường không biết trước dựa trên phương pháp lọc Kalman cho bài toán định vị và cấu trúc dẫn đường hành vi sử dụng kết hợp giữa điều khiển mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Thanh Vân NGHIÊN CỨU NÂNG CAO HIỆU QUẢ ĐỊNH VỊ VÀ DẪN ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG TRONG MÔI TRƯỜNG KHÔNG BIẾT TRƯỚC Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 02 03 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THƠNG Hà nội, 2017 Cơng trình hồn thành tại: Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Trần Quang Vinh TS Lê Vũ Hà Phản biện 1: PGS.TS Bùi Thế Dũng Phản biện 2: PGS.TS Chu Anh Mỳ Phản biện 3: TS Nguyễn Quang Vịnh Luận án bảo vệ trước Hội đồng cấp Đại học Quốc gia chấm luận án tiến sĩ họp Trường Đại học Công nghệ Vào hồi: 00 ngày tháng 11 năm 2017 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Quốc gia Việt Nam - Trung tâm Thông tin – Thư viện, Đại học Quốc gia Hà Nội ▼Ð ✣❺❯ ✣➦t ✈➜♥ ✤➲ ❚r➯♥ ♥➲♥ t↔♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❝ì ❦❤➼ ✈➔ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❝â s➤♥ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✱ ❝→❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤÷đ❝ ①➙② ❞ü♥❣ ❞ü❛ tr➯♥ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ✣à♥❤ ✈à ❧➔ q✉→ tr➻♥❤ ÷ỵ❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ tr➯♥ ❞ú ❧✐➺✉ ❝õ❛ ❝↔♠ ❜✐➳♥✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣✱ ❣å✐ t➢t ❧➔ ❊❑❋✱ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤è✐ ✈ỵ✐ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à✳ ✣➸ ✤ì♥ ❣✐↔♥ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ t❤✐✱ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ✤♦ t❤÷í♥❣ ✤÷đ❝ tt ố trữợ ♥➔② ❞➝♥ tỵ✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤à♥❤ ✈à ❦❤ỉ♥❣ ❝❛♦✳ ▼ët ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ❦❤→❝ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ❝á♥ ♥❤ú♥❣ ❤↕♥ ❝❤➳✳ ❈↔✐ t✐➳♥ ❝õ❛ ❊❑❋ ♥❤÷ ❯❑❋ ❤❛② P❋ ♣❤ò ❤đ♣ ✈ỵ✐ ❤➺ ♣❤✐ t✉②➳♥ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤✐ ss ữ tớ t t ợ t t✐➯✉ ❧➔ ❝↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✱ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ❤↕♥ ỏ tỗ t ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ữ t ũ ủ ợ ữớ ❱➜♥ ✤➲ ❝➛♥ q✉❛♥ t➙♠ ❝❤➼♥❤ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❧➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tø ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤➸ t↕♦ ♥➯♥ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤đ♣✳ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ♥❛② ♥❤÷ qt ỗ tố ữ t ❜ë ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥ ✤➲✉ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤ú♥❣ ÷✉ ✈➔ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ r✐➯♥❣✳ ❱➻ ✈➟②✱ ♣❤→t ❤✉② ÷✉ ✤✐➸♠ ✈➔ ❤↕♥ ❝❤➳ ♥❤÷đ❝ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ❝â ✤➸ t↕♦ r❛ ♠ët ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ❧➔ ✈➜♥ ✤➲ q✉❛♥ t➙♠ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥✳ ▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝❤➼♥❤ ❧➔ ♣❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tü ✤ë♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤♦↕t tr ổ trữớ ổ t trữợ ỹ tr ữỡ ♣❤→♣ ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ sû ❞ư♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉✳ ❈→❝ ♠ư❝ t✐➯✉ ❝ư t❤➸ ✤÷đ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ♥❤÷ s❛✉✿ • ❈↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ sû ❞ư♥❣ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ❞ü❛ tr➯♥ t❤æ♥❣ t✐♥ tø ♥❤✐➲✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤➸ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ❤↕♥ ❝❤➳ ❞♦ ✈✐➺❝ ❧ü❛ tr ữỡ s ữ ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❤♦➦❝ ❝è ✤à♥❤ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❝ê ✤✐➸♥✱ ♥❤➡♠ t➠♥❣ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳ P❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠ỉ ❤➻♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤❡♦ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ❦➳t ❤đ♣ ❣✐ú❛ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ trë♥ ❧➺♥❤ tè✐ ÷✉✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♥➔② ❝❤♦ ♣❤➨♣ tè✐ ÷✉ ❤â❛ ✈✐➺❝ t❤✐➳t ❦➳ ❦❤è✐ ữớ ợ ổ ✤÷đ❝ t❤✐➳t ❦➳ ✤ë❝ ❧➟♣ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ✤↔♠ ❜↔♦ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ t♦➔♥ ❜ë ❤➺ t❤è♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥✳ ❑✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ♠ỉ ❤➻♥❤ ✈➔ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤÷đ❝ ✤➲ ①✉➜t t❤ỉ♥❣ q ổ ọ tr ổ trữớ t ợ tỹ sû ❞ö♥❣ ♠ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝â ❦➳t ❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✈➔ ✤÷đ❝ tr❛♥❣ ❜à ♠ët sè ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤ỉ♥❣ ❞ư♥❣✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♣❤➙♥ t➼❝❤ ✈➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ ✈➜♥ ✤➲ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t✱ tø ✤â ✤➲ r❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠æ ❤➻♥❤ ❤â❛ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣ ♠æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣✳ ▼ỉ ❤➻♥❤ ✤➲ ①✉➜t ✤÷đ❝ ✤→♥❤ ❣✐→ ❜➡♥❣ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ◆ë✐ ❞✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❚ê♥❣ q✉❛♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ữớ ỵ tt rở ỵ tt ✈➲ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✱ q✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ❝❤♦ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à trú ỵ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✤➸ ❧➔♠ ♠æ ❤➻♥❤ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ❈→❝ ✤â♥❣ õ t ởt ữỡ ✈à ❝❤➼♥❤ ①→❝ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❦❤ỉ♥❣ t trữợ sỷ rở ợ tr ữỡ s ữủ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ sû ❞ö♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✭❋◆◆✮✳ ✣➲ ①✉➜t ♠ët ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤đ♣ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✭❇❇❋▼✮✱ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❤✐➺✉ q✉↔ ữớ rt tr ổ trữớ ổ t trữợ ố ỗ ✤➛✉✱ ❜❛ ❝❤÷ì♥❣✱ ✈➔ ♣❤➛♥ ❦➳t ❧✉➟♥✳ ❈❤÷ì♥❣ ✶ tê♥❣ q✉❛♥ ✈➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t tõ tt ởt số ỵ tt ❝ì ❜↔♥✳ ❈❤÷ì♥❣ ✷ tr➻♥❤ ❜➔② ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤à♥❤ ✈à✳ ❈❤÷ì♥❣ ✸ tr➻♥❤ ❜➔② ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✲ ❇❇❋▼✳ P❤➛♥ t ỳ ữợ ự t t ữỡ q rt ợ t❤✐➺✉ ❈❤÷ì♥❣ ✶ tr➻♥❤ ❜➔② tê♥❣ q✉❛♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❦❤ỉ♥❣ ❜✐➳t trữợ t ự õ tt ởt số ỵ tt ự tr ①✉➜t✳ ✶✳✷ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ▼ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝➛♥ ♣❤↔✐ ❝↔♠ ♥❤➟♥ ✤÷đ❝ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣✱ ✤à♥❤ ✈à ✤÷đ❝ ✈à tr➼✱ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ ✤➸ ✤↕t ✤÷đ❝ q✉ÿ ✤↕♦ ♠♦♥❣ ♠✉è♥✳ ✶✳✸ ✣à♥❤ ✈à ✶✳✸✳✶ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ tữỡ ố ữợ t tr ữợ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❣➢♥ tr➯♥ r♦❜♦t✳ ❍❛✐ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♣❤ê ❜✐➳♥ ❧➔ ❖❞♦♠❡tr② ❉❡❛❞✲r❡❝❦♦♥✐♥❣✳ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ❜à s❛✐ sè t➼❝❤ ❧ơ② ✈➔ ❝â t❤➸ ❜ò ✤÷đ❝ ♥❤÷♥❣ ❝❤÷❛ ♠❛♥❣ t➼♥❤ tê♥❣ q✉→t ✈➔ ❦❤ỉ♥❣ ♣❤ò ❤đ♣ ✈ỵ✐ ❧♦↕✐ s❛✐ sè ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥✳ ✶✳✸✳✷ ✣à♥❤ ✈à tt ố tt ố ữợ t tr ữợ rt s ợ tồ t sû ❞ö♥❣ ❝ë❝ ♠è❝ ❤♦➦❝ t➼♥ ❤✐➺✉ ✈➺ t✐♥❤ ●P❙✳ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ❣✐↔♠ ❧é✐ t➼❝❤ ❧ơ② ♥❤÷♥❣ ✈✐➺❝ t❤ü❝ t❤✐ ♣❤ù❝ t↕♣ ❤ì♥ ✈➔ ♣❤ư t❤✉ë❝ ✈➔♦ ❝➜✉ tró❝ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣✱ ♣❤ò ❤đ♣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ♥❣♦➔✐ trí✐✳ ✶✳✸✳✸ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❧➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❦➳t ❤đ♣ ❞ú ❧✐➺✉ tø ❝→❝ ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❦❤→❝ ♥❤❛✉ ✤➸ ①→❝ ✤à♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ r♦❜♦t✳ ✣à♥❤ ✈à ▼❛r❦♦✈ ❜✐➸✉ ❞✐➵♥ tr↕♥❣ t❤→✐ t✐♥ ❝➟② ❝õ❛ r♦❜♦t ❜➡♥❣ ❤➔♠ ♣❤➙♥ ❜è ①→❝ s✉➜t ❜➜t ❦ý✳ ❳→❝ s✉➜t t↕✐ ✈à tr➼ l ✈ỵ✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ i t↕✐ t❤í✐ ✤✐➸♠ t ✈➔ ①→❝ s✉➜t t↕✐ ✈à tr l tứ ỗ ợ ũ ởt ❜ë ❧➟♣ ♠➣ ✭o✮ ✤÷đ❝ ①→❝ ✤à♥❤ ❜ð✐✿ p(lt |it ) = p(it |l)p(lt ) , p(lt |ot ) = p(it ) ✸ ′ ′ ′ p(lt |lt−1 , ot )p(lt−1 )dlt−1 ✭✶✳✶✮ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ sû ❞ö♥❣ t❤✉➟t t♦→♥ ỷ ỵ ỳ q tố ữ ữợ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❤➺ t❤è♥❣ ❞ü❛ tr➯♥ ✈✐➺❝ ✧trë♥✧ ❦✐➳♥ t❤ù❝ ✈➲ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ❞ú ❧✐➺✉ tø ❝↔♠ ❜✐➳♥✳ tr tr ữợ t tốt t q tứ ❤❛✐ ♣❤➨♣ ✤♦ q ✈➔ q ❧➔✿ qˆ = σ1 +σ q1 σ1 + σ2 +σ q2 σ1 = q1 + σ1 +σ (q2 σ1 − q1 ), = ữợ tỹ t ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥✿ 2 σ1 σ2 +σ σ1 ✭✶✳✷✮ ✭✶✳✸✮ x ˆk+1 = x ˆk + Kk+1 (zk+1 − x ˆk ) ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ữủ tỹ ữợ t tr t t ữợ t tr t t ❝❤♦ ❤➺ t❤è♥❣ ♣❤✐ t✉②➳♥ s❛✉✿ ✭✶✳✹✮ ① = f (① , ✉ , ✇ ), ③ = h(① , ✈ ) ✇ = N (0, ◗ ) ✈➔ ✈ = N (0, ❘ ) ❧➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✤ë❝ ❧➟♣✱ ♣❤➙♥ ❜è ①→❝ s✉➜t ●❛✉ss ợ tr ữỡ s tữỡ ù♥❣✳ ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t❤ỉ♥❣ q✉❛ ❦➳t ❤đ♣ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❖❞♦♠❡tr②✱ ❝♦♥ q ỗ ↔♥❤✱ ❞ú ❧✐➺✉ ✈➺ t✐♥❤✱ ✳✳✳ ✣➸ ✤ì♥ ❣✐↔♥✱ ❝→❝ ♠❛ tr➟♥ ◗ ✈➔ ❘ t❤÷í♥❣ ✤÷đ❝ ❣✐↔ sû ❧➔ ố ữủ trữợ q tr ♥❣♦↕✐ t✉②➳♥ ❤♦➦❝ t❤❛② ✤ê✐ t❤❡♦ ♠æ ❤➻♥❤ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ tø t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ❈→❝❤ t❤ù❝ ♥➔② ❝❤÷❛ ❤✐➺✉ q✉↔ ❜ð✐ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤♦ ❝â t❤➸ ①✉➜t ❤✐➺♥ s❛✐ sè ❤♦➦❝ ♠ỉ ❤➻♥❤ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ ❝❤÷❛ ✤ó♥❣ ❜↔♥ ❝❤➜t ♥❤✐➵✉✳ ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ✈ỵ✐ ♥❤ú♥❣ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ❝→❝ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ❤✐➺♥ t↕✐ ✈➝♥ ❝á♥ ♥❤ú♥❣ ❤↕♥ ❝❤➳✳ ❇ë ❧å❝ ❯❑❋ ❤❛② P❋ ù♥❣ ❞ö♥❣ ❝❤♦ ❤➺ ♣❤✐ t✉②➳♥ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤✐ ss ữ t t ợ k k k k k k−1 k−1 k−1 k k k k k k ✶✳✸✳✹ ◆❤➟♥ ①➨t ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ ♣❤ò ❤đ♣ ✈ỵ✐ ❝→❝ ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤ỉ♥❣ ❞ư♥❣ ♥❤✐➵✉ ●❛✉ss✱ t❤í✐ ❣✐❛♥ t➼♥❤ t♦→♥ ➼t✳ ▼ö❝ t✐➯✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❧➔ ❝↔✐ t ợ tr ữỡ s ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷đ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❜➡♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ t❤ü❝ t❤✐ ❞➵ ❞➔♥❣ tr♦♥❣ t❤ü❝ t➳✳ ✶✳✹ ❉➝♥ ✤÷í♥❣ ữớ ữủ ữ ợ ởt ❜✐➳t ✈➲ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ✈➔ ✈à tr➼ ✤➼❝❤ ❤♦➦❝ ♠ët số tr ũ ợ tr t ữủ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ r♦❜♦t ❝â ❦❤↔ ♥➠♥❣ ✤↕t tỵ✐ ✈à tr➼ ✤➼❝❤ ♠ët ❝→❝❤ ❤✐➺✉ q✉↔ ✈➔ t✐♥ ❝➟②✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✤÷đ❝ t↕♦ ♥➯♥ t❤ỉ♥❣ q✉❛ sü ❦➳t ❤đ♣ ❝→❝ ♠æ ✤✉♥ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✈➔ ❤➔♥❤ ✤ë♥❣ t❤❡♦ ♠ët ❝→❝❤ t❤ù❝ ♣❤ò ❤đ♣ ✤➸ ✤↕t ✤÷đ❝ ♠ư❝ t✐➯✉ tèt ♥❤➜t✳ ✹ ✶✳✹✳✶ ▲➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ❑❤↔ ♥➠♥❣ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ t♦➔♥ ❝ö❝ sû ❞ö♥❣ ỗ ỗ ữớ t ổ trữớ t ỵ tt ỗ t r ỳ ❜✐➳♥ ✭♣❤→t ❤✐➺♥ ❜✐➯♥✱ ❜→♠ t÷í♥❣✱ s✉② ❧✉➟♥ ♠í✱ ❆∗ ✳✳✳✮✳ ✶✳✹✳✷ ❚r→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ❚❤❛② ✤ê✐ ✤÷í♥❣ ✤✐ t♦➔♥ ❝ư❝ ❞ü❛ tr➯♥ t❤ỉ♥❣ t✐♥ ❝ư❝ ❜ë sû ❞ư♥❣ ❇✉❣✶✱ ❇✉❣✷✱ ❱❍❋✱ s✉② ❧✉➟♥ ♠í✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✳✳✳ ✶✳✹✳✸ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ Cảm biến ❈➜✉ tró❝ t❤ù ❜➟❝ ✭❍➻♥❤ ✶✳✶✭❛✮✮ ❤♦↕t ✤ë♥❣Mơt✉➛♥ tü ❞ü❛ tr➯♥ ♠ỉHành❤➻♥❤ ❝❤➼♥❤ vi N hình mơi trường✤✐ t❤❡♦ ♠ët ✤÷í♥❣ ✤✐ tè✐ ÷✉✳ ①→❝ ❝õ❛ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ t♦➔♥ ❝ư❝ ✤➸ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t Cảm biến Hành động Hành vi ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✭❍➻♥❤ ✶✳✶✭❜✮✮ ❝❤✐❛ ♥❤✐➺♠ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♣❤ù❝ t↕♣ t❤➔♥❤ Lập kế✈ư hoạch vi ❝→❝ ♥❤✐➺♠ ✈ö ♥❤ä ❤❛② ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❝♦♥✱ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ✤ë❝ ❧➟♣ ✈➻ t❤➳ ✤→♣Hànhù♥❣ ♥❤❛♥❤ Hnh ng Hnh vi ợ ổ trữớ ổ ❝➜✉ tró❝✳ Cảm biến Cảm biến Mơ hình mơi trường Mơ hình mơi trường Lập kế hoạch Lập kế hoạch Hành vi N Lập kế hoạch mức cao Hành vi N Cảm biến Cảm biến Hành vi Hành động Thực thi điều khiển Hành động Hành vi Hành vi Hành động Hành vi Hành vi Hành động Cảm biến Phản ứng Hành động ✭❝✮ ✭❜✮ ✭❛✮ ❍➻♥❤ ✶✳✶✿ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✿ ✭❛✮ ❈➜✉ t❤ù ❜➟❝✱ ✭❜✮ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ✭❝✮ ❈➜✉ tró❝ ❧❛✐ Lậptró❝ kế hoạch Hành vi mức cao Lập kế hoạch mức cao Thực thi điều khiển Thực thi điều khiển Cảm biến Phản ứng ❈➜✉ tró❝ ❧❛✐ ✭❍➻♥❤ ✶✳✶✭❝✮✮ t➟♥ ❞ư♥❣ ÷✉ ✤✐➸♠ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ t❤ù ❜➟❝ ✈➔ ✤→♣ ù♥❣ ♥❤❛♥❤ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐Hành♥❤÷♥❣ ♣❤ù❝ t↕♣✳ động ✶✳✹✳✹ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ Cảm biến Phản ứng Hành động ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤÷đ❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ ♥❤✐➲✉ ❜ð✐ t❤✐➳t ❦➳ ✤ì♥ ❣✐↔♥✱ t➼♥❤ ♠ỉ ✤✉♥ ❤â❛ ✈➔ ❤✐➺✉ q✉↔ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❝❛♦ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ✤ë♥❣✳ ❍❛✐ ♣❤➛♥ ❝❤➼♥❤ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✿ ❧ü❛ ❝❤å♥ ❤➔♥❤ ✈✐ ✭q✉②➳t ✤à♥❤ ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ t❤❛♠ ❣✐❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝ò♥❣ t↕✐ ♠ët t❤í✐ ✤✐➸♠✮ ✈➔ trë♥ ❧➺♥❤ ✭❦➳t ❤ñ♣ ❝→❝ ❧➺♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tø ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤÷đ❝ ❝❤å♥ ✤➸ t↕♦ ❧➺♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤đ♣✮✳ qt trở ỗ ỹ ✈✐✳ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ♥❛② ❝â t❤➸ ✤÷đ❝ ♣❤➙♥ t❤➔♥❤ ❝→❝ ♥❤â♠ ❝❤➼♥❤ ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✶✳✷ tr♦♥❣ ✤â ♠é✐ ❦ÿ t❤✉➟t ✤➲✉ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤ú♥❣ ÷✉ ✈➔ ♥❤÷đ❝ ✤✐➸♠ r✐➯♥❣✳ ✺ Trộn lệnh Voting DAMN SAMBA Superposition Fuzzy Fuzzy Logic Action Voting Potential Fields Multiple Objective Distributed Information Filter Fuzzy DAMN Motor Schemas Trộn lệnh Voting Superposition Potential Fields DAMN SAMBA Multiple Objective Motor Schemas Distributed Information Filter Fuzzy Fuzzy Logic Fuzzy DAMN Action Voting ❍➻♥❤ ✶✳✷✿ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤✳ ✶✳✹✳✺ ◆❤➟♥ ①➨t P❤→t ❤✉② ÷✉ ✤✐➸♠ ✈➔ ❦❤➢❝ ♣❤ư❝ ♥❤÷đ❝ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺♥ ♥❛②✱ ♠ư❝ t✐➯✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❧➔ ①➙② ❞ü♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤đ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ trë♥ ❧➺♥❤ tè✐ ÷✉✳ ✶✳✺ ❑ÿ t❤✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✶✳✺✳✶ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❚➟♣ ♠í ❋ ①→❝ ✤à♥❤ tr➯♥ t➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ❳ ❧➔ ♠ët t➟♣ ♠➔ ♠é✐ ♣❤➛♥ tû ❝õ❛ ♥â ❧➔ ♠ët ❝➦♣ ❝→❝ ❣✐→ trà ✭x, µ (x)✮ tr♦♥❣ ✤â x ∈ X ✈➔ µ ❧➔ →♥❤ : X [0, 1] ữủ ❧➔ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ t➟♣ ♠í ❋✳ ❚➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ❳ ✤÷đ❝ ❣å✐ ❧➔ t➟♣ ♥➲♥✴t➟♣ ✈ơ trư ❝õ❛ t➟♣ ♠í ❋✳ ▲♦❣✐❝ ♠í ✤÷đ❝ ①➙② ❞ü♥❣ tr➯♥ t➟♣ ♠í ✈ỵ✐ ♥ ❣✐→ trà ❧♦❣✐❝ ✭2 n ∞✮ tr♦♥❣ ❦❤♦↔♥❣ ❬✵✱ ✶❪✿ F F F F 0= n−2 n−1 , , , , , =1 n−1 n−1 n1 n1 n1 ỹ tr ỵ t❤✉②➳t ✈➲ t➟♣ ♠í ✈➔ ❧♦❣✐❝ ♠í ✤➸ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ố tữủ ợ t ổ t trữợ ổ ỗ õ ❤đ♣ t❤➔♥❤ ❤❛② s✉② ❧✉➟♥ ♠í ✈➔ ❣✐↔✐ ♠í ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✶✳✸✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✤÷đ❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ ❝❤õ ②➳✉ ✤➸ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ❝→❝ ♥❤✐➺♠ ✈ö tr→♥❤ ✈➟t ❤❛② tr♦♥❣ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♥❤÷ tr♦♥❣ ♣❤➛♥ ✶✳✹✳✹✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✤➣ ✤÷đ❝ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤➸ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❤➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t✉➛♥ tr❛ tr♦♥❣ tá❛ t ủ ợ ỵ tt ✤à♥❤ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t ♥❤÷ ❝ỉ♥❣ ❜è tr♦♥❣ ❝→❝ ❝æ♥❣ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❬✶❪✱ ❬✸❪ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥✳ ❚✐➳♣ t❤❡♦✱ ÷✉ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✤÷đ❝ ♣❤→t ❤✉② tr♦♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t ✈➲ ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❝❤♦ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐✳ ✻ Luật điều khiển Lối vào Mờ hóa Thiết bị hợp thành B' Lối Giải mờ R1: Nếu ….thì x1 B' y Rn: Nếu ….thì xn ❍➻♥❤ ✶✳✸✿ ❈➜✉ tró❝ ❝ì ❜↔♥ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❝ì ❜↔♥✳ ✶✳✺✳✷ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ Σ ◆ìr♦♥ ♥❤➙♥ t↕♦ ✭❍➻♥❤ ✶✳✹✭❜✮✮ t❤❛② t❤➳ ❝→❝ t➼♥❤ ❝❤➜t ❝õ❛ ♥ìr♦♥ s✐♥❤ ❤å❝ ✭❍➻♥❤ ✶✳✹✭❛✮✮ ❜➡♥❣ Σ♠ỉ ❤➻♥❤ t♦→♥ ❤å❝ t÷ì♥❣ ✤÷ì♥❣✳ ▼ët ♥ìr♦♥ t ợ t tữỡ ự ợ ♥ìr♦♥ s✐♥❤ ❤å❝ ♥❤÷✿ ❧è✐ ✈➔♦ x1 , , xm ✱ ❧è✐ r❛ y✱ ❣✐→ trà ❦➼❝❤ t❤➼❝❤ ωi , i = m✱ ❦❤➙✉ t✐➲♥ ✤→♣ ù♥❣ ❝✱ ❦❤➙✉ t↕♦ t➼♥ ❤✐➺✉ r❛ α✳ Vào x1 1 xm m Axon Σ Ra Nhân c c y ✭❜✮ ✭❛✮ ❍➻♥❤ ✶✳✹✿ ❈➜✉ tró❝ ♥ìr♦♥✿ ✭❛✮ s✐♥❤ ❤å❝✱ ✭❜✮ ♥❤➙♥ t↕♦✳ x x1 y1 x2 y2 xm yn ❍➻♥❤ ✶✳✺✿ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♥❤✐➲✉ ❧ỵ♣✳ x ▼ët ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ tữớ ỗ ởt ợ ởt ợ r ợ x ỡr ữủ ự ❞ư♥❣ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❝â ❝➜✉ tró❝✱ tr→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ▼↕♥❣ ✤ë❝ ợ ố tữủ ổ õ ỡ ❝❤➳ ❣✐↔✐ t❤➼❝❤ t÷í♥❣ ♠✐♥❤✱ ♣❤ư t❤✉ë❝ ✈➔♦ ❜ë ❞ú ❧✐➺✉ ♠➝✉✳ ×✉ ✤✐➸♠ ✈➲ ❦❤↔ ♥➠♥❣ ❤å❝ ✈➔ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝õ❛ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✤÷đ❝ sû ❞ư♥❣ ✤➸ ❦❤➢❝ ♣❤ư❝ ♥❤÷đ❝ ✤✐➸♠ ✈➲ t➼♥❤ ❝❤✉②➯♥ ❣✐❛ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í tr♦♥❣ ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ✤➲ ①✉➜t ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✳ ✶✳✺✳✸ ◗✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ❚è✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✤÷đ❝ ✤à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❧➔✿ ❚è✐ t❤✐➸✉ ❤â❛✴❚è✐ ✤❛ ❤â❛✿ f (①) = [f1 (①), f2 (①), , fk (①)]T , ⊆ Rn ✱ ❣✐↔ t❤✐➳t ① ∈ X✱ k ❧➔ sè ❤➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ fi (i = k, k ≥ 2)✱ ① ∈ Rn t↕♦ ❜ð✐ n ❜✐➳♥ q✉②➳t ✤à♥❤✱ t➟♣ ❦❤↔ t❤✐ X✳ ổ t tỗ t tố ữ tr tr÷í♥❣ ❤đ♣ ❝→❝ ♠ư❝ t✐➯✉ ❧➔ ❝↕♥❤ tr❛♥❤ ❤♦➦❝ ①✉♥❣ ✤ët ❜ð✐ ❝↔✐ t❤✐➺♥ ♠ö❝ t✐➯✉ ♥➔② ❝â t❤➸ ❧➔♠ s✉② ❣✐↔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ ❦❤→❝✳ ✣à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ❧í✐ ❣✐↔✐ ✤õ tèt ❧➔ tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦ ✿ ① tố ữ Prt ổ tỗ t t ý ① ∈ X s❛♦ ❝❤♦ f (① ) ≤ f (①) ✈ỵ✐ ♠å✐ i ✈➔ f (① ) < f (①) ✈ỵ✐ ➼t ♥❤➜t ♠ët j ✳ ∗ ∗ i x2 i j ∗ j f2 Tập tối ưu Pareto X n Z k P∗ = {① ∈ X|∄② ∈ X : f (②) f (①)}✱ FP∗ = {f (①) = (f1 (①, , fk (①))|① ∈ P∗ )} f : n k Giới hạn Pareto x1 f1 Không gian hàm mục tiêu Không gian biến tố ữ ợ Prt t tố ữ t ũ ủ ợ sỹ ự t tr ổ trữớ ổ t trữợ ự t ũ ởt ú ì ữủ sû ❞ư♥❣ ✤➸ tê♥❣ ❤đ♣ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✤➲ ①✉➜t✳ v ✶✳✻ ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✶✳✻✳✶ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ L vR ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ❧➔ sü ❝❤➯♥❤ ❧➺❝❤ tè❝ ✤ë q✉❛② ❣✐ú❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡ ❧➔♠ r♦❜♦t ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ t❤❡♦ ♠ët ❝✉♥❣ trá♥ ❝â t➙♠ ✭❝♦♥❣✴q✉❛② tù❝ t❤í✐ ✲ ■❈❈✴■❈❘✮ ♥➡♠ tr➯♥ trö❝ ❝õ❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡ ❍➻♥❤ ✶✳✼ ✈➔ ❍➻♥❤ ✶✳✽✳ vR vL ICC CR L L r vL vR vL vR L L L ICC CR R L ICC (a) R L r ❍➻♥❤ ✶✳✼✿ ❚➙♠ q✉❛② tù❝ t❤í✐✳ L R L (b) L R vL = ω(r + L/2), vR = ω(r − L/2) ω= L L R ICC (c) R L ICC R (d) L R ❍➻♥❤ ✶✳✽✿ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐✿ ✭❛✮ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ t✐➳♥✴❧ò✐✱ ✭❜✮ q✉❛② r❃▲✴✷✱ ✭❝✮ q✉❛② r❂▲✴✷✱ ✭❞✮ q✉❛② r❂✵✳ R vL−v R L L )R (ωL −ω R ,u L ICC = (b) ✤ë♥❣ ✶✳✻✳✷(a) ▼æ ❤➻♥❤ ❤å❝ t❤✉➟♥(c) R L R R R L L = vR +v = R ICC 0 (ωR +ωL )R ICC (d)L R ✭✶✳✻✮ R ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✈ỵ✐ ♠ỉ ❤➻♥❤ ❤➻♥❤ ❤å❝ tr➯♥ ❍➻♥❤ ✶✳✾ ✈➔ ♠æ ❤➻♥❤ ✤ë♥❣ ❤å❝ t❤❡♦ ❝æ♥❣ t❤ù❝ ✭✶✳✼✮✳ ✽ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ tr✉♥❣ ❜➻♥❤ ❝õ❛ ❡k t❤ỉ♥❣ q✉❛ Cảm biến k k k M − rT ❙kz = ❍EKF k Pk ❍k + ❘k , ❈k = ữợ ữủ ữ s M rj rTj , ❊k = ❙k − ❈k , ❘k = ❘k + ∆❘k ✭✷✳✺✮ j=k−M +1 Rk (1,1) Rk ❊k 0 R (n, n) k ❧➔ sü s❛✐ ❦❤→❝ ❣✐ú❛ ❣✐→ tr ỵ tt tr tỹ ỹ s ❝â t❤➸ ❣✐↔♠ C t❤æ♥❣Đúng q✉❛ ❤➺ sè ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ∆❘k t❤❡♦ q✉② ❧✉➟t s❛✉✿ S Không j = n ✧◆➳✉ ❊k ❦❤æ♥❣ ✤ê✐Dt❤➻ ❣✐ú ♥❣✉②➯♥ ∆❘k ✳ ◆➳✉ ❊k ❞÷ì♥❣ t❤➻ ❣✐↔♠ ∆❘k ✳ ◆➳✉ R (j, j ) ( j , j ) t❤➻ ❊kR ➙♠ ∆❘ ✧ + t➠♥❣ j = j+1 k j = z biến♠❛ tr➟♥ R ❘k ✱ ❙k ✱ ❊k ✈➔ ❈k ❧➔Cảm e , S✤÷í♥❣ ,C ▼❛ tr➟♥ ❝→❝ ❝❤➨♦ ❝ò♥❣ tữợ D ( j , j) s Mạng t❤ü❝nơron ❤✐➺♥mờ✈✐➺❝ ✤✐➲✉ ❧✐➯♥ t✐➳♣ ✤è✐ ✈ỵ✐ ❝→❝ t❤➔♥❤ ♣❤➛♥ ✤÷í♥❣ ❝❤➨♦ ❝õ❛ E j = ♠❛ tr➟♥ ❘k Rk (j, j) = Rk (j, j) + ∆Rk (j, j) ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✷✳✶✳ k k k k k k k k k k k k Ek (j, j ) Mạng nơron mờ Bắt đầu Xác định μ Rk (j , j) μ Rk (j , j) Rk ( j, j ) j = j+1 D(a2j,b 2) = n K(c1,σ1) A(a1,b1) Sai zk , ek , Sk , Ck , Ek E k (j, j ) j j 1 μ ANO Mạng nơron mờ -4 -3 x Đúng -2 K μ Kết thúc D ỡ ỗ tr N K (x0) Lớp3 T 2 T 3 -1 D(x ) Rk ( j , j ) ❝→❝ t➟♣ ♠í✳ DNO Lớp A A(x ) T 1 j n? DO KO AO Lớp Rk (j , j ) Sai Rk (1,1) Rk E k ( j , j) 0 Rk (n, n) ❍➻♥❤ ✷✳✷✿ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ j 1 T(a4,b4) 3,b 3) GN(c2,σ2) G(a Đúng 1 N N N 2 z2 Lớp ω(rad/s) 1z 2z 3 L TB Lớp z1 z 3z z3 ỡ ỗ ỡr 0.2 0.4 0.8 0.6 u(m/s) 1.2 ✷✳✸✳✷ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤✐➲✉ Rk (j, j) P AN A K -1 D DN ❚❤✐➳t ❦➳ ❜ë ✤✐➲✉ ♠í t↕♦ r❛ ❤➺ sè ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ∆Rk (j, j) ữợ t r Ek (j, j)✿ ❹♠ ✭❆✮✱ ❑❤ỉ♥❣ ✭❑✮✱ ❉÷ì♥❣ ✭❉✮✱ ∆Rk (j, j)✿ ●✐↔♠ ✭●✮✱ ●✐ú ♥❣✉②➯♥ ✭●◆✮✱ ❚➠♥❣α(rad) ✭❚✮ -3 -2 ✶✶ μ 1G TB X 10 12 14 16 18 20 ρ(m) ữợ tở t ♠í✿ Gauss(x) = e−(x−cj ) , Sigmoid(x) = 2σj2 + e−ai (x−bi ) ✭✷✳✻✮ ✱ ❧➔ ❝→❝ tr r tứ tở ữợ ❳➙② ❞ü♥❣ ❧✉➟t ♠í ❝â ❞↕♥❣ ✧◆➳✉✳✳✳t❤➻✧✿ ✧◆➳✉ E (j, j) ❧➔ ❑ t❤➻ ∆R (j, j) ❧➔ ●◆✳ ◆➳✉ E (j, j) ❧➔ ❉ t❤➻ ∆R (j, j) ❧➔ ●✳ ◆➳✉ E (j, j) ❧➔ ❆ t❤➻ ∆R (j, j) ữợ t ữỡ ♣❤→♣ ✤✐➸♠ trå♥❣ t➙♠✿ φ = P❤➛♥ ✷✿ ✣✐➲✉ ❝❤➾♥❤ t❤❛♠ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜ë ♠í ▲ỵ♣ ✶ ✿ ▲è✐ r❛ ♠ù❝ ✤ë ♣❤ư t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜✐➳♥ ✈ỵ✐ ❝→❝ t➟♣ ♠í ❆✱ ❑ ✈➔ ❉✳ ▲ỵ♣ ✷ ✿ ▼ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❝õ❛ ♠é✐ ❧✉➟t✿ , bi , cj , σj i = 1, 2, 3, j = 1, k k k k k k xi µ(xi ) à(xi ) = A(x), = K(x), α3 = D(x) ▲ỵ♣ ✸ ✿ ❈❤✉➞♥ ❤â❛ ❝→❝ ♠ù❝ ỳ t t tữỡ ự = ợ ✹ α2 α3 α1 , β2 = , β3 = α1 + α2 + α3 α1 + α2 + α3 α1 + α2 + α3 ✭✷✳✽✮ ✿ ▲è✐ r❛ ❝õ❛ ♠é✐ ♥ót✿ β1 z1 = β1 I −1 (α1 ), β2 z2 = β2 I −1 (α2 ), β3 z3 = β3 I −1 (α3 ) ▲ỵ♣ ✺ ✭✷✳✼✮ ✭✷✳✾✮ ✿ ▲è✐ r❛ ❝õ❛ t♦➔♥ ❤➺ t❤è♥❣✿ z = β z1 + β z2 + β z3 ✭✷✳✶✵✮ ▲é✐ ♣❤➨♣ ✤♦ ❝❤♦ ♠➝✉ ❤✉➜♥ ❧✉②➺♥ t❤ù m ✤÷đ❝ ①→❝ ✤à♥❤ ❜ð✐✿ Fm = (zm − ∆Rm )2 , m = M ✭✷✳✶✶✮ ✣✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝→❝ t❤❛♠ sè a , b , c , σ ✱ i = 1, 2, 3, j = 1, ✈ỵ✐ ❤➡♥❣ sè ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ η❃✵ ✈➔ sè ❧➛♥ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ t✿ i i j j m (t + 1) = (t) − η ∂F , bi (t + 1) = bi (t) − η ∂Fbim m m cj (t + 1) = cj (t) − η ∂F , σj (t + 1) = σj (t) − η ∂F cj σj ✷✳✹ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à rt sỷ ữợ t tr ữợ rt tr trữớ ủ ❤➺ t❤è♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❜à ↔♥❤ ❤÷ð♥❣ ❜ð✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ✤♦✳ ✶✷ Robot x'k f (xk 1, uk 1, wk 1 ) Vị trí tham chiếu uk 1 x'k FNN-EKF ˆk x Hiệu chỉnh ˆ k x ớc đốn zk xk Mơ hình động học xk f (xk 1, uk 1 ) Môi tr ờng thực Phép đo zk h(x'k , vk ) ❍➻♥❤ ✷✳✹✿ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à✳ ✷✳✹✳✶ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❱à tr➼ t❤❛♠ ❝❤✐➳✉ ✉k−1 = (uk−1 , k1 ) tr ữợ k = (xk , yk , θk ) ①→❝ ′ ✤à♥❤ t❤❡♦ ♠æ ❤➻♥❤✳ ❉♦ ↔♥❤ ❤÷ð♥❣ ❝õ❛ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✇k−1 ✱ ❣✐→ trà t❤ü❝ ❧➔ ①k ✳ ′ P❤➨♣ ✤♦ ③k = h(①k , ✈k ) ✤÷đ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ tr➯♥ ①k ✈➔ ❜à ↔♥❤ ❤÷ð♥❣ ❜ð✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✈k ✳ ❇ë ❧å❝ ữợ t tr k ổ ♣❤ä♥❣ ❈❤✉➞♥ ❜à ♠æ ♣❤ä♥❣ ◆❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ t✛ ❧➺ ✈ỵ✐ δωL2 ✈➔ δωR2 ✳ ▼❛ tr➟♥ ◗k ✈➔ ❘ref t❤❡♦ ✭✷✳✶✸✮✳ ❍➺ sè δ ❂ ✵✳✵✶ tø t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ◆❤✐➵✉ ✇ ✈➔ ✈ ❧➔ ♥❤✐➵✉ tr➢♥❣ ●❛✉ss✳ R ❂ ✵✳✵✺ ♠✱ L ❂ ✵✳✻ ♠✱ u ∈ ❬✵ ✶✱✸❪ ♠ ✈➔ ω ∈ ❬✲✹✱✸ ✹✱✸❪ r❛❞✴s✳ ▼é✐ tr÷í♥❣ ❤đ♣ ❧➦♣ ❧↕✐ ✶✵✵ ❧➛♥✳ δωL,k ◗k = 0 δωR,k , ❘ref = 0, 01 0 0, 01 0 0, 0018 0, 0 , ❘1 = 0, 0 0, ✭✷✳✶✸✮ ❍ k = ❱ k ■ = , Ak+1 ∂fk = ∂x Wk+1 = ∂fk ∂w (ˆ xk ,uk ,0) (ˆ xk ,uk ,0) = 0 −Ts uk sin θˆk Ts uk cos θˆk cos θˆk R = Ts sin θˆk ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❝ì ❜↔♥ L cos θˆk sin θˆk ✭✷✳✶✹✮ ✭✷✳✶✺✮ L ◗k ✈➔ ❘ref ♥❤÷ ✭✷✳✶✸✮✳ ❑➳t q✉↔ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ t↕♦ ữớ ữợ t ữớ ợ ữớ t❤ü❝ ✭❍➻♥❤ ✷✳✺✭❜✮✮✳ ❍➻♥❤ ✷✳✺✭❝✮ t❤➸ ❤✐➺♥ ❣✐→ trà ✶✸ Lý thuyết Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Lý thuyết Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Lý thuyt ng thc ỳ ữớ ữợ t ữớ tỹ t trử ữợ ♠ët ✤♦↕♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ ❍➻♥❤ ✷✳✺✭❡✮✳ Quy dao X, Y T 16 14 14 13 13 12 11 0.2 Lý thuyết Đường thực Lý Lythuyết thuyet Đường thực Duong thuc EKF EKF 15 12 100 (rad) 10 9 S 10 15 X(m) 20 25 0.1 100 0.2 11 10 10 0.1 Theta(rad) 15 Lý thuyết Đường thực Lý thuyết Đường thực Đường đo YY(m) (m) 20 Y Y(m) (m) Y Y(m) (m) 25 Ket qua cua EKF chuan LýLythuyết thuyet Đường thực Duong thuc Đường đo Duong 15 XX(m) (m) 16 Lý thuyết Ly thuyet YY(m) (m) Quy dao X, Y 30 X (m) 10 X(m) 12 14 10 X (m) 11 X(m) 12 13 200 300 400 200 300 400 0.4 0.2 100 14 150 200 250 300 T ime(100ms) X (m) 350 Số mẫu 400 ố ✭❛✮ ✭❜✮ ✭❝✮ ✭❞✮ ❍➻♥❤ ✷✳✺✿ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✿ ✭❛✮ ✣÷í♥❣ t❤❛♠ ❝❤✐➳✉✱ ✭❜✮ ✣♦↕♥ ✤÷í♥❣ ỵ tt tỹ ữớ ỵ tt tỹ t trử ữợ Lý thuyết Đường thực Lý thuyết Đường thực Lý thuyết Đường thực Đường đo ẫ ❙♦ s→♥❤ ❝→❝ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✱ ■❊❑❋ ✈➔ ❋▲✲❊❑❋ ❇ë ❧å❝ ❊❑❋ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ✈ỵ✐ ❘ref ✳ ❇ë ❧å❝ ■❊❑❋ ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ♥❤÷♥❣ ✈ỵ✐ ❘1 ✳ ❇ë ❧å❝ ❋▲✲❊❑❋ ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ợ ữủ tt ữ tr ❝õ❛ ẫ ✷✳✸✳✷ ✤➸ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝→❝ ❘1 (j, j)✳ ❑➳t q✉↔ ❋▲✲❊❑❋ ✤➣ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝→❝ t❤➔♥❤ ♣❤➛♥ ❘1 (j, j) ✈➲ ❣➛♥ ✤ó♥❣ ✈ỵ✐ ❘ref ✭❍➻♥❤ ✷✳✻✭❛✮✮✳ ❍➻♥❤ s s ỳ ữớ ữợ t ■❊❑❋ ✈➔ ❋▲✲❊❑❋ tr➯♥ ♠ët ✤♦↕♥ ✤÷í♥❣ ✤✐✳ ❇ë ❧å❝ ■❊❑❋ ❜à ❧➺❝❤ ♥❤✐➲✉ s♦ ✈ỵ✐ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✱ ❝á♥ ữợ t ú ợ tr ữợ ẫ ố ẫ ố ẫ t➼♥❤ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ✭❍➻♥❤ ✷✳✻✭❜✮ ✈➔ ✭❝✮✮✳ ố ẫ Lý thuyết Đường thực So sanh EKF,IEKF,FL-EKF FL-EKF 16.05 Gia tri RMSE 0.35 EKF IEKF FL-EKF XX(m) (m) YY(m) (m) Gia tri RMSE 0.35 EKF IEKF ố FL-EKF ẫ EKF IEKF FL-EKF 0.2 15.95 15.9 0.2 IEKF FL-EKF 0.3 0.25 16 0.3 Gia tri RMSE 0.25 EKF 0.3 0.25 0.2 0.15 (rad) 16.1 R(2,2) R(3,3) 0.15 Theta(rad) 0.4 R(1,1) YY(m) (m) 0.5 0.1 0.2 0.15 15.85 0.1 0.1 15.8 0.1 0.05 0.05 0.05 15.75 200 400 600 800 T ime(100ms) 1000 13 1200 13.5 X(m) X (m) Số mẫu 14 ố ẫ 200 400 600 800 T ime(100ms) 1000 1200 Số mẫu 0 200 400 600 800 T ime(100ms) Số mẫu 1000 1200 ố ẫ 200 400 600 800 T ime(100ms) 1000 1200 Số mẫu ✭❛✮ ✭❜✮ ✭❝✮ ✭❞✮ ✭❡✮ ❍➻♥❤ ✷✳✻✿ ❙♦ s→♥❤ ❊❑❋✱ ■❊❑❋ ✈➔ ❋▲✲❊❑❋✿ ✭❛✮ ▼❛ tr➟♥ ❘1 ✱ ✭❜✮ ✣÷í♥❣ ✤✐ ❣✐ú❛ ❊❑❋✱ ■❊❑❋✱ ❋▲✲❊❑❋✱ ✭❝✮ ✣ë ❧➺❝❤ t❤❡♦ trö❝ ❳✱ ✭❞✮ ✣ë t trử t ữợ ) ẫ ) ố ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ❚❤õố tư❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ t❤❛♠ sèố ❤➔♠ t❤✉ë❝✿ ố❋▲✲❊❑❋ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❘1 ✈ỵ✐ t❤❛♠ ố ẫ ẫ ẫ ẫ ố ẫ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❜❛♥ ✤➛✉ ❝❤å♥ tr➯♥ ❦✐♥❤ ♥❣❤✐➺♠❀ ①→❝ ✤à♥❤ Ek ❀ ①→❝ ✤à♥❤ t➟♣ ❤✉➜♥ ❧✉②➺♥ {(E1 , ∆R1 ), (E2 , ∆R2 ), , (EM , ∆RM )}❀ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❝→❝ ❤➺ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❜➡♥❣ ẫ ✶✹ ) ) ố ố ẫ ố ẫ ố ẫ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í❀ ✤à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❧↕✐ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ✈ỵ✐ ❤➺ sè ợ q tr ợ ữớ trà ❝✉è✐ ❝ò♥❣ ❧➔ tr✉♥❣ ❜➻♥❤ ❝→❝ ❧➛♥ ❤å❝✳ ❑➳t q✉↔ ❤å❝ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤÷ ❇↔♥❣ ✷✳✶✳ ❇↔♥❣ ✷✳✶✿ ❚❤❛♠ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❍➔♠ t❤✉ë❝ A(a1 , b1 ) K(c1 , σ1 ) D(a2 , b2 ) G(a3 , b3 ) GN (c2 , σ2 ) T (a4 , b4 ) rữợ ✭✲✵✳✵✵✵✶✸✼✸✱✵✳✵✵✶✾✼✷✮ ✭✵✳✵✵✷✸✶✸✱ ✺✻✷✮ ❙❛✉ ❦❤✐ ❤å❝ ✭✲✵✳✶✵✼✱ ✲✶✼✳✵✾✾✮ ✭✵✳✵✻✼✱ ✵✳✶✶✻✻✮✱ ✭✵✳✶✷✱ ✶✵✳✵✵✷✮ ✭✲✵✳✵✵✷✺✼✱ ✲✺✸✹✳✶✽✮ ✭✲✵✳✵✵✵✶✽✻✸✱✵✳✵✵✷✸✮ ✭✵✳✵✵✸✸✶✸✱ ✺✺✸✮ ❙♦ s→♥❤ ❤❛✐ ❜ë ❧å❝ ❋▲✲❊❑❋ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ❍❛✐ ❜ë ❧å❝ ✤÷đ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ✈ỵ✐ ❝ò♥❣ ❘ ✳ ❑➳t q✉↔ tr➯♥ ❍➻♥❤ ✷✳✼ ❝❤♦ t❤➜② ❜ë ❧å❝ ❋▲✲❊❑❋ ✈➔ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ✤➲✉ ❝â ❦❤↔ ♥➠♥❣ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❘ ✈➲ ❣➛♥ ❘ ✳ ❚✉② ♥❤✐➯♥ ð tr↕♥❣ t❤→✐ t❤÷í♥❣ trü❝ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ❤ì♥ ❤➥♥ s♦ ✈ỵ✐ ❜ë ❧å❝ ❋▲✲❊❑❋ ❍➻♥❤ ✷✳✼✭❜✮✱✭❝✮✳ 1 ố ref ẫ ố ẫ ố FLFL-EKF - EKF FNN - EKF FNN-EKF 3,3) 0.04 0.035 R(1,1) R(2,2) R(3,3) ố FNN-EKF 0.04 R(1,1) 0.03 R(2,2) R(3,3) 0.03 ẫ 30 R(1,1) R(2,2) R(3,3) 0.8 25 0.6 20 Lý thuyết Đường thực Ly thuyết thuyet Lý Duong thuc Đường thực FNN-EKF FNN-EKF 0.02 0.01 0.02 0.015 0.01 -0.01 0.005 -0.02 -0.03 0.4 0.2 400 ố ẫ ố ẫ 450 500 T ime(100ms) 550 600 400 ố Số mẫu YY(m) (m) 0.025 ẫ 450 500 T ime(100ms) 550 10 200 400 600 800 T ime(100ms) Số mẫu Số mẫu ✭❛✮ ✭❜✮ ❍➻♥❤ ✷✳✼✿ ❚r↕♥❣ t❤→✐ t❤÷í♥❣ trü❝ ❝õ❛ ❘1 tr♦♥❣✿ ✭❛✮ ❋▲✲❊❑❋✱ ✭❜✮ ❋◆◆✲❊❑❋✳ 15 1000 1200 5 10 15 20 25 X(m) X (m) ✭❛✮ ✭❜✮ ❍➻♥❤ ✷✳✽✿ ❘1 ❝õ❛ ❋◆◆✲❊❑❋ tr♦♥❣ ✶✵✵ ❧➛♥ ❧➦♣✿ ✭❛✮ ❣✐→ trà✱ ✭❜✮ ✤÷í♥❣ ✤✐✳ Lý thuyết Đường thực Lý thuyết Đường thực ) ❇ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ✈ỵ✐ ❣✐ỵ✐ ❤↕♥ ❝õ❛ ❘1 ) ✣→♥❤ ❣✐→ ❋◆◆✲❊❑❋ ✈ỵ✐ ♠ët ❞↔✐ ❣✐ỵ✐ ❤↕♥ ❘ ✳ ●✐→ trà ❦❤ð✐ ✤➛✉ ❝õ❛ ❘ ❝❤å♥ ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥ tr♦♥❣ ♠ët ❦❤♦↔♥❣ ❝â ♣❤➙♥ ❜è ✤➲✉ ♥❤÷ ✭✷✳✶✻✮✳ ❑➳t q✉↔ ð ❍➻♥❤ ✷✳✽✭❛✮ ❝❤♦ t❤➜② ❋◆◆✲❊❑❋ ✤➣ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❘ ✈➔ ❦➳t q✉↔ ✤à♥❤ ✈à ❝õ❛ ♠ët ✤÷í♥❣ ✤✐ t❤➸ ❤✐➺♥ tr♦♥❣ ❍➻♥❤ ✷✳✽✭❜✮✳ ẫ ố ố ẫ c1 + (d1 − c1 ) ∗ rand() 0 c2 + (d2 − c2 ) ∗ rand() ) ❘1j = ẫ ✶✺ ) ố ố ố ẫ ẫ 0 c3 + (d3 − c3 ) ∗ rand() ✭✷✳✶✻✮ ố ẫ ẫ ✷✳✹✳✸ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❈❤✉➞♥ ❜à t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❘♦❜♦t ✻✵ ❝♠ × ✻✵ ❝♠ × ✶✶✵ ❝♠✱ R ❂ ✵✱✵✺ ♠✱ L ❂ ✵✱✻ ♠✱ ❧➟♣ ♠➣ q✉❛♥❣ ✺✵✵ ❦❤❡✴✈á♥❣✱ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤à❛ ❜➔♥ ❈▼P❙✵✸✱ ✤ë ê♥ ✤à♥❤ ✤ë♥❣ ❝ì ±5%✱ δt ❂ ✸✼✺ ♠s✱ tr✉②➲♥ ❞ú ❧✐➺✉ ❝❤✉➞♥ ❘❙✲✷✸✷✴❘❙✲✹✽✺✱ ♠➦t s➔♥ ♣❤➥♥❣✱ ◗ ✱ ❘ ✭✷✳✶✸✮✳ ref k ❑➳t q✉↔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❑➳t q✉↔ ð ữớ tỹ ữớ ữợ t ❜ð✐ ❊❑❋ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ð ❍➻♥❤ ✷✳✶✵✭❛✮ ✈➔ ❝→❝ ♣❤➛♥ ♣❤â♥❣ t♦ tr♦♥❣ ❍➻♥❤ ✷✳✶✵✭❜✮✲✭❞✮✳ ❑➳t q✉↔ ❝❤♦ t❤➜② ❜ë t q ữợ t ợ ❣✐→ trà t❤ü❝ ❤ì♥ s♦ ✈ỵ✐ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✳ ✭❜✮ ✭❛✮ ❍➻♥❤ ✷✳✾✿ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à t❤ü❝ t➳✿ ✭❛✮ ❘♦❜♦t✱ ✭❜✮ ▼ỉ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣✳ 0.5 T rue 0.1 -0.1 -2 EKF FNN-EKF -2.4 -2.3 -2.6 -2.8 -2.4 -0.2 T rue -2.2 EKF FNN-EKF -2.2 YY(m) (m) Y(m) -1 -1.5 T rue -2.1 EKF FNN-EKF EKF FNN-EKF Y(m) Y (m) YY(m) (m) Y(m) T rue Y(m) Y (m) -0.5 -2.5 -3 -3 -3.5 -1 -2.5 -0.3 -3.2 X(m) X (m) 2.5 2.6 2.7 2.8 X(m) 2.9 2.5 X (m) 2.6 2.7 2.8 X(m) X (m) 2.9 0.5 X(m) X (m) ✭❜✮ ✭❝✮ ✭❞✮ ✭❛✮ ❍➻♥❤ ✷✳✶✵✿ ✣÷í♥❣ ✤✐ t❤ü❝ t➳✿ ✭❛✮ ❚♦➔♥ ❜ë ✤÷í♥❣ ✤✐✱ ✭❜✮✲✭❞✮ ▼ët sè ữớ t ữỡ ữợ ①➙② ❞ü♥❣ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ✤➣ ✤÷đ❝ tr➻♥❤ ❜➔② ❝❤✐ t✐➳t✳ ❍✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ ❋◆◆✲❊❑❋ tr♦♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✤➣ ✤÷đ❝ ❦❤➥♥❣ ✤à♥❤ t❤ỉ♥❣ q✉❛ ❝→❝ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ s♦ s→♥❤ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳ ❈→❝ ❝æ♥❣ tr➻♥❤ ❝æ♥❣ ❜è t ữỡ ể ì ❍⑨◆❍ ❱■ ❙Û ❉Ư◆● ✣■➋❯ ❑❍■➎◆ ▼❮ ❱⑨ ❚➮■ ×❯ ệ ợ t ữỡ tr ❝❤✐ t✐➳t q✉② tr➻♥❤ t❤✐➳t ❦➳ ❝➜✉ tró❝ ✤➲ ①✉➜t ❇❇❋▼✳ ❍✐➺✉ q✉↔ ✤÷đ❝ ✤→♥❤ ❣✐→ tr♦♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✳ ✸✳✷ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❚r♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤đ♣ tê♥❣ q✉→t✱ ❦❤✐ ✈➜♥ ✤➲ trë♥ ỗ ỹ t sỡ ỗ trú ữớ ữủ ❧↕✐ ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✸✳✶✳ Nhiệm vụ Nhiệm vụ Trộn lệnh Tín hiệu điều khiển N Hành vi N Bộ điều khiển mờ Suy luận Mờ hóa mờ Bộ điều khiển mờ N Suy luận mờ Mờ hóa ❍➻♥❤ ỡ ỗ trú tờ qt Hm mục tiêu R y R y n R y R y n Trộn lệnh Lựa chọn đa mục tiêu yˆ1 arg max[ R1(y1 ), , RN (y1 )] yˆn arg max[ R1(yn ), , RN (yn )] RN y1 RN yn Tín hiệu điều khiển tổng hợp Hành vi Tín hiệu điều khiển Cảm biến Tín hiệu điều khiển Tín hiệu điều khiển tổng hợp Cảm biến Hành vi Bộ điều khiển mờ Suy lun M húa m ỡ ỗ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼✳ ✸✳✸ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼ ✿ ❳→❝ ✤à♥❤ ❤➔♥❤ ✈✐ ✈➔ ❜✐➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ • ❈❤✐❛ ♥❤✐➺♠ ✈ö ❝➛♥ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ♠ö❝ t✐➯✉ ❝ö t❤➸ B (n = N )✳ • ❳→❝ ✤à♥❤ t tữỡ ự ợ ố r ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ② = {y , y , , y }✱ y ∈ Y ✱ Y ✿ t➟♣ ❣✐→ tr ữợ ❞ü♥❣ ❤➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ ❍➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ O ✤➸ t❤ü❝ t❤✐ ❤➔♥❤ ✈✐ B ✿ O = Y → [0, 1] ✤÷đ❝ ①➙② ❞ü♥❣ t❤ỉ♥❣ q✉❛ q✉→ tr➻♥❤ ♠í ❤â❛ ✈➔ s✉② ❧✉➟♥ ♠í t❤❡♦ t❤ù tü s❛✉✿ • ❳→❝ ✤à♥❤ ❝→❝ ❜✐➳♥ ❧è✐ ✈➔♦ x , (i = m) ✈➔ ❧è✐ r❛ y , (l = k) • ❳→❝ ✤à♥❤ ❝→❝ ❣✐→ trà ♥❣æ♥ ♥❣ú ❝õ❛ ❝→❝ ❜✐➳♥ ✈➔♦✴r❛ • ✣à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❜✐➸✉ ❞✐➵♥ t➟♣ ♠í ❝õ❛ ❝→❝ ❣✐→ trà ♥❣ỉ♥ ♥❣ú✳ ❱ỵ✐ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ữủ ss ữợ n k l l l n n n i ˆ ˆ l l Nhiệm vụ Lựa chọn hành vi Cảm biến µAij = e Tín hiệu điều khiển Tín hiệu điều khiển N −(xi −cij )2 2(σij )2 Trộn lệnh Tín hiệu điều khiển tổng hợp Tín hiệu điều khiển ✶✼ , µBlk = e −(yl −clk )2 2(σlk )2 ✭✸✳✶✮ µAij = 1 , µBlk = + e−alk (yl −blk ) + e−aij (xi −bij ) ✭✸✳✷✮ ✴ t➟♣ ♠í t❤ù j ❝õ❛ ❜✐➳♥ ✈➔♦ t❤ù i✴t➟♣ ♠í t❤ù k ❝õ❛ ❜✐➳♥ r❛ t❤ù l✱ {c , σ } ✈➔ {c , σ } ❧➔ t❤❛♠ sè ❝õ❛ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ●❛✉ss✐❛♥ ✈➔♦✴r❛✱ {a , b } ✈➔ {a , b } ❧➔ t❤❛♠ sè ❝õ❛ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❙✐❣♠♦✐❞ ✈➔♦✴r❛✳ ✣à♥❤ ♥❣❤➽❛ ❝→❝ t ữợ x = A x = A ✈➔ ✳ ✳ ✳ x = A t❤➻ y = B ✈➔ y = B ✈➔ ✳ ✳ ✳ y = B ✧ ❳→❝ ✤à♥❤ ❦➳t q✉↔ ❝õ❛ ♠é✐ ❧✉➟t ❝❤♦ ♠ët ❜✐➳♥ r❛✿ Aij Blk ij ij lk • lk mj 1k 2k n 1j 2j nk µRk (yl ) = min{min{µA1j (x1 ), µA2j (x2 ), , µAmj (xm )}, àBlk (yl )} ij lk m ij lk ✭✸✳✸✮ ❳→❝ ✤à♥❤ ❦➳t q✉↔ ❝õ❛ K ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤♦ ♠ët ❜✐➳♥ r❛✿ ✭✸✳✹✮ µR (yl ) = max{µR1 (yl ), µR2 (yl ), , µRK (yl )} ✿ ❚rë♥ ❧➺♥❤ ✣➦t µ (y ) ❧➔ ❤➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉ t❤ù n ❝õ❛ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ y ✱ N ❧➔ sè ❤➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉✳ ●✐→ trà tè✐ ÷✉ ❝õ❛ ♠é✐ ❜✐➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❧è✐ r ữợ n l l yl = max{µ1 (yl ), µ2 (yl ), , àN (yl )} tố ữ Prt ổ trở y t r ữ s ①➳♣ ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ t❤❡♦ t❤ù tü q✉❛♥ trå♥❣ ❣✐↔♠ t tỹ ữỡ tr t ❦❤✐ t❤✉ ✤÷đ❝ ✶ ♥❣❤✐➺♠ ❞✉② ♥❤➜t ❤♦➦❝ t➜t ❝↔ ❝→ ♣❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ ✤➲✉ ✤÷đ❝ ❣✐↔✐✿ ∗ P1 : max {µ1 (yl )}, P2 : max {µ2 (yl )}, yl ∈Yl yl ∈Yl1 ✭✸✳✻✮ PN : max yl ∈Yl(N −1) {µN (yl )}, Yli = {yl |yl ♥❣❤✐➺♠ ❝õ❛ Pi }, i = 1, , N − ✸✳✹ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ◆❤✐➺♠ ✈ư ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t tø ♠ët ✈à tr➼ ❜➜t ❦ý tỵ✐ ✈à tr➼ ✤➼❝❤ ❦❤ỉ♥❣ ✈❛ ❝❤↕♠ ✈➔♦ ✈➟t ✈➔ ❦❤ỉ♥❣ ❜à ♠➢❝ ❦➭t✳ ●✐ỵ✐ ❤↕♥ ổ trữớ ợ t t tr➼ ❜➜t ❦ý✳ ❚è❝ ✤ë ❞✐ ❝❤✉②➸♥ r♦❜♦t ❣✐ỵ✐ ❤↕♥ t❤❡♦ ♣❤➛♥ ❝ù♥❣✱ ♣❤ò ❤đ♣ ✈ỵ✐ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♥❤➔✳ ✸✳✹✳✶ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ tr➯♥ ❍➻♥❤ ✸✳✸ ✈➔ ♠ỉ ❤➻♥❤ ❜✐➳♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ð ❍➻♥❤ ✸✳✹✳ ✶✽ YR XR Đích YR α XR u OR L R XG k ((x k xd )2 (yk yd )2 k atan((yd yk ),(xd xk )) k ed k k 1 Nhiệm vụ (xd , yd , d ) + - YR YG Cảm biến uk*1 BBFM k*1 YG Mơ hình động học xk f (xk 1, uk* 1 ) XR YR u ω θ OR R L Môi trường thực YG α ρ u ω XR θ OR R L XG OG ❍➻♥❤ ✸✳✸✿ ▼ỉ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ OG YR YG XR Target XR Đích YR XR Đích YR XG OG YR L OR u α XR R ρ ω α u XR θ YG OR L Nhiệm vụ Hàm mục tiêu LM u LM Tránh cực tiểu cục Suy luận Mờ hóa mờ dl df dr ed Tránh cực tiểu cục Tránh vật hóa SuyMờ luận Mờ hóa mờ α OA u ρ OA ✸✳✹✳✷ Mờ hóa Mờ hóa A đa mục tiêu ˆ max { LM (), OA( ), GR ()} μ μ Nhiệm vụ Suy luận mờ Tránh cực tiểu cục AN μ Trộn lệnh uˆ max μ { ω LM (u ), OA (u ), GR (u )} Suy luận mờ Về đích dl df dr ed α Trộn lệnh Hàm Lựa mục tiêu chọn GR u Tránh vật Về đích GR Suy luận Mờ hóa Mờ hóa Suy luận mờ mờ OG Nhiệm vụ μ μ u* * Tối ưu đa mục tiêu -2 -1 -3 ω ω ˆ ˆ XG ❍➻♥❤ ✸✳✹✿ ▼æ ❤➻♥❤ ❜✐➳♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ YR R XG K D ▲è✐ ✈➔♦ : dl , DN df , dr , YR ρk = (xk − xd )2 − (yk − yd )2 , OR L ed = ρk − ρk−1 , OG αk = arctan(yd − yk , xd − xk ) − θk , α0 ∈ [−π α(rad) 2π] r❛❞ ▲è✐ r❛ : u ∈ U, ω ∈ W u XR R X ✭✸✳✼✮ G ❍➻♥❤ ✸✳✺✿ ❈➜✉ tró❝ ❇❇❋▼✳ Hàm mục tiêu Suy luận mờ μLM(u) μLM(ω) Trộn lệnh ❚❤✐➳t ❦➳ ❇❇❋▼ Tránh vật Tối ưu đa mục tiêu μOA(u) μOA(ω) u* ❚r→♥❤ ✈➟t✿ ♠ö❝ t✐➯✉ ♣❤→t ❤✐➺♥ ✈➔ tr→♥❤ ✈➟t tr➯♥ ✤÷í♥❣ ❞✐ ❝❤✉②➸♥ ❞ü❛ tr➯♥ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥✳ ●✐→ trà ❦➳t ❤ñ♣ ✷✽ ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr→♥❤ ✈➟t ✭✸✳✽✮✳ Mờ hóa Suy luận mờ uˆ argmax[ LM (u ), OA (u ), GR (u )] ˆ argmax[ LM ( ),OA ( ), GR ( )] * Về đích ρ Mờ hóa Suy luận mờ μGR(u) μGR(ω) µROA (u) = max{µROA,1 (u), µROA,2 (u), , µROA,28 (u)} µROA (ω) = max{µROA,1 (ω), µROA,2 (ω), , µROA,28 (ω)} ✭✸✳✽✮ ❱➲ ✤➼❝❤✿ ♠ư❝ t✐➯✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t tỵ✐ ✈à tr➼ ✤➼❝❤ ♠♦♥❣ ♠✉è♥ tr♦♥❣ ❦❤♦↔♥❣ t❤í✐ ❣✐❛♥ tèt ♥❤➜t✳ ●✐→ trà ❦➳t ❤ñ♣ ✶✺ ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➲ ✤➼❝❤ ✭✸✳✾✮✳ µRGR (u) = max{µRGR,1 (u), µRGR,2 (u), , µRGR,15 (u)} µRGR (ω) = max{µRGR,1 (ω), µRGR,2 (ω), , µRGR,15 (ω)} ✭✸✳✾✮ ❚r→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ư❝ ❜ë✿ ♠ư❝ t✐➯✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t t❤♦→t ❦❤ä✐ ✈ò♥❣ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë tr♦♥❣ ❦❤✐ tr→♥❤ ✈➟t✳ ●✐→ trà ❦➳t ❤đ♣ ✼ ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✭✸✳✶✵✮✳ µRLM (u) = max{µRLM,1 (u), µRLM,2 (u), , µRLM,7 (u)} µRLM (ω) = max{µRLM,1 (ω), µRLM,2 (ω), , µRLM,7 (ω)} ✭✸✳✶✵✮ ❚rë♥ ❧➺♥❤✿ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤đ♣ ✤→♣ ù♥❣ tèt ♥❤➜t ✈ỵ✐ ❝↔ ❜❛ ♠ư❝ t✐➯✉ t❤ä❛ ♠➣♥✿ u = max{µROA (u), µRGR (u), µRLM (u)}, ω = max{µROA (ω), µRGR (ω), µRLM (ω)} ✶✾ ✭✸✳✶✶✮ trước Bảng 1: Luật điều khiển tránh vật Va chạm dl Lối vào df dr N F N M Zo 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 μ 28 F M F N N F M F N N M N N N N N N N N M F M F F F F F N N N N N N N N M N N M M F F F F G F M M F F F F F F N N M F M F F M N N M M F M F F F G F N N N N N N N N M M N M M M M M M S S M M M S S L L L M M M L L L μS S Po Po LPo LNo No LPo No Po Po Po Po No No No LNo No Zo Zo Ko Po Po Po Zo Zo Zo LPo LPo Luật trái phải Lối u ω α LN N Z LP P LN N Z LP P ❍➻♥❤ ✸✳✻✿ ▼æ ❤➻♥❤ s✐➯✉ ➙♠✳ • dl , df , dr ❂④◆✱ ▼✱ • α❂④▲◆✱ ◆✱ ❩✱ P✱ ▲P⑥ ❬✲π π ❪ r❛❞ • u❂④❙✱ ▼✱ ▲ ⑥ ❬✵ ✶✱✸❪ ♠✴s • ω ❂④▲◆♦✱ ◆♦✱ ❩♦✱ P♦✱▲P♦⑥ ❬✲✹✱✸ ✹✱✸❪ r❛❞✴s N 0.5 F M 1.5 2.5 LN 3.5 d (m) -3 -2 S L 0.2 0.4 0.6 0.8 LNO -4 u (m/s) -3 10 11 12 13 14 15 Lối vào ρ α u N N N N N M M M M M F F F F F S S S S S M M M M M L L L L L Z N LN P LP Z N LN P LP Z N LN P LP ZO -2 -1 PO PNO (rad/s) α ❍➻♥❤ ✸✳✼✿ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❝→❝ ❜✐➳♥ ✈➔♦✴r❛✿ ✭❛✮ dl ✱ df ✱ dr ❀ ✭❜✮ α❀ ✭❝✮ u❀ ✭❞✮ ω ✳ α μ Đích Đích k 1 ω C D C B k C1 Cn ρ A (a) Bảng 1: Luật điều khiển đích Luật (rad) (d) 10 12 14 16 18 20 (m) ❍➻♥❤ ✸✳✽✿ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜✐➳♥ LP (c) B NO F -1 P (b) M Z ω • ρ❂④◆✱ ▼✱ ❋⑥ ❬✵ ✷✵❪ ♠ s) 1N M N (a) μ ❋⑥ ❬✵ ✹❪ ♠ A (b) ❍➻♥❤ ✸✳✾✿ ✭❛✮ ❈ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë✱ Lối ω ✭❜✮ ●✐↔✐ ♣❤→♣ t❤♦→t ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë✳ Zo No LNo Po LPo Zo No LNo Po LPo Zo No LNo Po LPo Bảng 2: Luật điều khiển tránh cực tiểu cục Luật ✷✵ dl df N F F F F F F N N N F F F F Lối vào dr ed N N N N N F F PT PT PT PT Lối ω α u Z P LP P LP P LP S M S M M M M Po Po LPo Zo Zo Zo LNo ✣✐➲✉ ❦✐➺♥ r➔♥❣ ❜✉ë❝ ❝õ❛ ✭✸✳✶✶✮✿ ω = u /L t÷ì♥❣ ữỡ ợ tr U W tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦ ❝õ❛ ✭✸✳✶✶✮ ✤÷đ❝ ①→❝ ✤à♥❤ ♥❤÷ s❛✉✿ max P1 : max{µRLM (u)}, u∈U P : max {µROA (u)}, u∈U1 u∗ : U1 = {u|u ✤➣ ❣✐↔✐ P1 } P3 : max {µRGR (u)}, u∈U2 U2 = {u|u ✤➣ ❣✐↔✐ P2 } max P1 : max {µRLM (ω)}, ω∈W P : max {µROA (ω)}, ω∈W1 ω∗ : W1 = {ω|ω ✤➣ ❣✐↔✐ P1 } P3 : max {µRGR (ω)}, ω∈W2 W2 = {ω|ω ✤➣ ❣✐↔✐ P2 } ✭✸✳✶✷✮ ✸✳✺ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✸✳✺✳✶ ❈❤✉➞♥ ❜à ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ❙♦ s→♥❤ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✈ỵ✐ ❝➜✉ tró❝ ❈❉❇ ✈➔ ▼❖❆❙▼ sû ❞ö♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ tr→♥❤ ✈➟t ✈➔ ✈➲ ✤➼❝❤✳ ❚❤❛♠ sè✿ R = 0, 085 ♠✱ L = 0, 265 ♠✱ u ∈❬✵ ✶✱✸❪ ♠✴s✱ ω ∈ ❬✲✹✱✸ ✹✱✸❪ r❛❞✴s✱ s❛✐ ❧➺❝❤ ✈➲ ✤➼❝❤ e ❂ ✵✱✵✺ ♠✱ ❧➦♣ ❧↕✐ ✶✺ ❧➛♥ ♠é✐ tr÷í♥❣ ❤đ♣✳ ss ✸✳✺✳✷ ❑➳t q✉↔ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✶✿ ▼ỉ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ t❤ỉ♥❣ t❤÷í♥❣ 0 T −4 −4 −8 −6 −2 −10 T Y (m) −2 Y (m) −2 −4 T −4 T −2 −4 −4 −4 T −10 S −2 Y (m) Y (m) Y (m) S −2 Y (m) S −2 −8 −6 T −4 −2 −10 −8 −6 S −6 −4 −2 −10 −8 S −6 −6 −4 X (m) −2 −10 −8 S −6 −6 −4 X (m) −2 −10 −8 −6 −4 X (m) −2 ✭❛✮ ✭❜✮ ✭❝✮ ✭❛✮ ✭❜✮ ✭❝✮ ❍➻♥❤ ✸✳✶✵✿ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✶✿ ✭❛✮ ❇❇❋▼✱ ✭❜✮ ▼❖❆❙▼✱ ❍➻♥❤ ✸✳✶✶✿ ❚r÷í♥❣ ❤ñ♣ ✷✿ ✭❛✮ ❇❇❋▼✱ ✭❜✮ ▼❖❆❙▼✱ ✭❝✮ ❈❉❇✳ ✭❝✮ ❈❉❇✳ X (m) X (m) X (m) ❇↔♥❣ ✸✳✶✿ ❈❤➾ t✐➯✉ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤đ♣ ✶ ✈➔ ✷✳ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✶ ❇❇❋▼ ▼❖❆❙▼ ❈❉❇ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✷ ❇❇❋▼ ❈❉❇ ◗✉➣♥❣ ✤÷í♥❣ ✭♠✮ ✶✵✱✸✻ ✶✶✱✵✷ ✶✶✱✵✷ ◗✉➣♥❣ ✤÷í♥❣ ✭♠✮ ✾✱✸✺ ✶✺✱✻✻ ❚❤í✐ ❣✐❛♥ ✭s✮ ✷✽✱✷✻ ✹✶✱✹✺ ✸✻✱✹✸ ❚❤í✐ ❣✐❛♥ ✭s✮ ✶✷✱✵✾ ✷✹✱✹✺ ✣ë trì♥ ✭◦✮ ✵✱✽✽ ✶✱✷✾ ✻✱✶ ✣ë trì♥ ✭◦✮ ✷✱✵✹ ✸✱✶✻ ❙❛✐ sè ✤➼❝❤ ✭♠✮ ✵✱✵✺ ✵✱✷ ✵✱✵✺ ❙❛✐ sè ✤➼❝❤ ✭♠✮ ✵✱✵✺ ✵✱✵✺ ✷✶ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✷✿ ▼ỉ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ✈➠♥ ♣❤á♥❣ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✸✿ ▼ỉ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❝â ✈ò♥❣ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ư❝ ❜ë 0 S −10 −8 −4 −2 S −10 −8 X (m) −4 −2 −4 T −2 −2 −4 S −6 −6 T −2 Y (m) −4 −6 −6 T −2 Y (m) −4 −6 T Y (m) Y (m) T Y (m) −2 −10 −8 S −6 −6 X (m) −4 −4 −2 −10 −8 X (m) S −6 −6 −4 −2 −10 −8 −6 X (m) −4 −2 X (m) ✭❞✮ ✭❡✮ ✭❛✮ ✭❜✮ ✭❝✮ ❍➻♥❤ ✸✳✶✷✿ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✸✿ ✭❛✮ ❇❇❋▼✱ ✭❜✮ ▼❖❆❙▼✱ ✭❝✮ ❈❉❇✱ ✭❞✮ ✈➔ ✭❡✮ ❇❇❋▼ sû ❞ö♥❣ t❤➯♠ ❤➔♥❤ ✈✐ tr→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë ✸✳✻ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❇❇❋▼ ✸✳✻✳✶ ❈❤✉➞♥ ❜à t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❘♦❜♦t ❙♣✉t♥✐❦ ✹ ♠ × u∈ ❬✵ ✵✱✺❪ ♠✴s✱ ω ∈❬✲✸✱✼ ✸✱✼❪ r❛❞✴s✱ Ts ❂ ✸✵✵ ♠s✱ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ✸ ♠✱ ♠➦t s➔♥ ❧ât t❤↔♠✱ ✈→❝❤ ♥❣➠♥✱ ❣✐❛♦ t✐➳♣ ❦❤æ♥❣ ❞➙②✳ ✸✳✻✳✷ ❑➳t q✉↔ tỹ ỹ ợ ổ trữớ tr♦♥❣ ❍➻♥❤ ✸✳✶✸ ✈➔ ❇↔♥❣ ✸✳✷✳ Đích Đích ✉ ✭♠✴s✮ ✭r❛❞✴s✮ 1.5 Đích Đích Đích ω ❈ ❉ ❊ ✉✱ ω ✉✱ ❇ ❆ ❋ −0.5 Đầu Đầu Đầu Đầu 20 40 Đầu 60 ✉ ✭♠✴s✮ 0.5 0.5 ❆ ❇ ❈ ❉ ❋ ❊ −0.5 −1 −1.5 1.5 Đích Đích ω ✭r❛❞✴s✮ Đích 0.5 Đích ω ω ✉✱ 1.5 80 −1 Đầu ❇ ❈ ❉ ❊ 20 −1 ✉ ✭♠✴s✮ ωĐầu ✭r❛❞✴s✮ Đầu −1.5 0❆ −0.5 40 60 80 100 Đầu 120 −1.5 20 40 60 80 ✭❜✮ ✭❞✮ ✭❢✮ ✭❛✮ ✭❝✮ ✭❡✮ ❍➻♥❤ ✸✳✶✸✿ ✣÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤→♣ ù♥❣ ✈➟♥ tè❝ ❝õ❛✿ ✭❛✮ ✲ ✭❜✮✿ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✶✱ ✭❝✮✲ ✭❞✮✿ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✷✱ ✭❡✮ ✲ ✭❢✮✿ ❚r÷í♥❣ ❤đ♣ ✸✳ ❙è ♠➝✉ ❙è ♠➝✉ ❇↔♥❣ ✸✳✷✿ ❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ ❜❛ tr÷í♥❣ ❤đ♣ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❚r÷í♥❣ ✉tb ✣ë trì♥ ❚❤í✐ ❣✐❛♥ ◗✉➣♥❣ ✤÷í♥❣ ❙❛✐ ❧➺❝❤ ✤➼❝❤ ❤đ♣ ✭♠✴s✮ ✭✤ë✮ ✭❣✐➙②✮ ✭♠✮ ✭♠✮ ✶ ✵✱✶✽ ✸✱✼✷ ✷✷✱✺ ✹✱✵✻ ✵✱✵✺ ✷ ✵✱✶✺ ✻✱✺✹ ✸✸ ✹✱✽✻ ✵✱✵✽ ✸ ✵✱✶✻ ✺✱✼✺ ✷✹ ✸✱✼✼ ✵✱✵✼ ❚r✉♥❣ ❜➻♥❤ ✵✱✶✻✸ ✺✱✸✸ ✷✻✱✺ ✹✱✷✸ ✵✱✵✻ ✷✷ ❙è ♠➝✉ Nhiệm vụ Cảm biến ˆ ˆ Hiệu chỉnh tr ờng thực Mô hình động học ớc đốn ✸✳✼ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✸✳✼✳✶ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ Phép đo Nhiệm vụ Cảm biến uk*1 (xd , yd , d ) +- x'k Robot x'k f (xk 1, u*k 1 , wk 1 ) k*1 BBFM Môi tr ờng thực FNN-EKF ˆk x Hiệu chỉnh ˆ k x Mơ hình động học xk ớc đoán xk f (xk 1, uk* 1 ) Phép đo zk h(x'k , vk ) zk ❍➻♥❤ ✸✳✶✹✿ ▼ỉ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈ỵ✐ ❋◆◆✲❊❑❋✳ ✸✳✼✳✷ ▼ỉ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ Vị trí tham chiếu ❈➔✐ ✤➦t✿ R = 0, 085 ♠✱ L = 0, 265 ♠✱ u ∈ ❬✵ ✶✱✸❪ ♠✴s✱ ω ∈ ❬✲✹✱✸ ✹✱✸❪ r❛❞✴s✳ xˆ ˆ Hiệu chỉnh tr ờng Đích thực F E T ) S −8 Y (m) Y (m) ) D −2 Nhiệm vụ −4 −10 Đích −6 −4 −2 Cảm biến −4 −6 −10 X (m) S −8 −6 −4 F E Đích Đích ) T −2 −6 Phép đo z Mơ hình động học x ớc đốn −2 Đầu X (m) Đầu A tr ờng thực Đầu ✭❛✮ ✭❜✮ ❍➻♥❤ ✸✳✶✻✿ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✿ ✭❛✮ ❇❇❋▼✫❋◆◆✲❊❑❋✱ ✭❜✮ ❇❇❋▼✳ ✭❛✮ ✭❜✮ ❍➻♥❤ ✸✳✶✺✿ ▼æ ♣❤ä♥❣✿✭❛✮ ❇❇❋▼✫❋◆◆✲❊❑❋✱ ✭❜✮ ❇❇❋▼✳ ❇↔♥❣ ✸✳✸✿ ❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❚r÷í♥❣ ✉tb ✣ë trì♥ ❚❤í✐ ❣✐❛♥ ◗✉➣♥❣ ✤÷í♥❣ ❙❛✐ ❧➺❝❤ ✤➼❝❤ ❤ñ♣ ✭♠✴s✮ ✭✤ë✮ ✭❣✐➙②✮ ✭♠✮ ✭♠✮ ✶ ✵✱✶✸✻ ✶✱✸✻ ✷✺✱✺ ✸✱✹✽ ✵✱✵✹ ✷ ✵✱✶✹✸ ✹✱✸ ✸✵ ✹✱✷✾ ✵✱✵✻ A ✸✳✽ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✸ C B B Mơ hình động học D C B AC D BE C D F E F ❍✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✤➲ ①✉➜t ✤÷đ❝ ❦❤➥♥❣ ✤à♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ trữớ ổ t trữợ ổ tr ổ ố t ❬✻❪✱ ❬✼❪ ✈➔ ❬✽❪✳ ✷✸ A Đầu ❑➌❚ ▲❯❾◆ ❱⑨ ❑■➌◆ ◆●❍➚ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❈→❝ ❦➳t q✉↔ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ♥❤➡♠ ♠ö❝ ✤➼❝❤ ♣❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠ỉ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ tü ✤ë♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❦❤ỉ♥❣ ❜✐➳t trữợ ỹ tr ữỡ t ✤à♥❤ ✈à sû ❞ư♥❣ t❤ỉ♥❣ t✐♥ tø ♥❤✐➲✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤đ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t ố ợ sỷ ữỡ ❑❛❧♠❛♥ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à✱ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ s✐♥❤ ✤➣ ✤➲ ①✉➜t ♠ët ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤à♥❤ ✈à ❝❤➼♥❤ ①→❝ r♦❜♦t tr ổ trữớ ổ t trữợ tt ❋◆◆✲❊❑❋✱ sû ❞ư♥❣ ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✭❊❑❋✮ ✈ỵ✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷đ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ sû ❞ư♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✭❋◆◆✮✳ ❚r♦♥❣ ✤â✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ❧➔ ❜ë ✤✐➲✉ t ợ t số tở ữủ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ❜ð✐ ♠ët ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✳ ❇ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ tèt ❤ì♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ tr♦♥❣ ✤✐➲✉ ❦✐➺♥ ❦❤â ①→❝ ✤à♥❤ ❤♦➦❝ ①→❝ ✤à♥❤ s❛✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦✳ ✣è✐ ✈ỵ✐ ✈➜♥ ✤➲ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✱ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ s✐♥❤ ✤➲ ①✉➜t ♠ët ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤đ♣ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✭❇❇❋▼✮✳ ❙ü ❦➳t ❤đ♣ ÷✉ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ t↕♦ ♥➯♥ t➼♥❤ ♠ỉ ✤✉♥ ❤â❛ ❝❛♦✱ ✤ë❝ ❧➟♣ tr♦♥❣ t❤✐➳t ❦➳✱ t❤✉ ✤÷đ❝ ❣✐→ trà ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤ñ♣ tèt ♥❤➜t✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ tr♦♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤✉ ✤÷đ❝ ❦➳t q✉↔ tèt ❤ì♥ ❦❤✐ s♦ s→♥❤ ✈ỵ✐ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤✐➸♥ ❤➻♥❤ ❦❤→❝ ❝❤➾ sû ❞ư♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✲ ❈❉❇ ❤❛② ❝❤➾ sû ❞ư♥❣ trë♥ ❧➺♥❤ t❤❡♦ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ▼❖❆❙▼✳ ❙ü ❦➳t ❤đ♣ ❣✐ú❛ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❇❇❋▼ tr♦♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❝ơ♥❣ t❤✉ ✤÷đ❝ ❦➳t q✉↔ tèt✳ ◆❤ú♥❣ ❦✐➳♥ ♥❣❤à ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ t✐➳♣ t❤❡♦ • • ❚❤ü❝ t❤✐ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❇❇❋▼ tr➯♥ ❋P●❆ ✤➸ t↕♦ ♥➯♥ ❝→❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ tr➯♥ ❝❤✐♣✱ ❧➔♠ ❝ì sð ❝❤♦ ✈✐➺❝ ♣❤→t tr✐➸♥ ❝→❝ r♦❜♦t ù♥❣ ❞ư♥❣✳ ❚❤ü❝ t❤✐ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ữớ tr t rt ợ rë♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ❝→❝ ♥❤✐➺♠ ✈ö ❝❤✉②➯♥ ❜✐➺t✳ ✷✹ DANH MỤC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC CỦA TÁC GIẢ LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN ÁN Nguyễn Thị Thanh Vân, Phùng Mạnh Dương, Phạm Đình Tuân, Trần Quang Vinh (2011), “Hệ thống rô bốt tuần tra dựa logic mờ ứng dụng hệ tự động hóa tòa nhà”, Tạp chí Tin học Điều khiển học, Vol 27, No (2011), pp 83-92 Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Thuan Hoang Tran, Quang Vinh Tran (2012), “Mobile Robot Localization using fuzzy neural network based extended Kalman filter”, 2012 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering (ICCSCE), 23-25 Nov 2012, Penang, Malaysia, pp 416-421 Nguyễn Thị Thanh Vân, Phùng Mạnh Dương, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2013), “Dẫn đường cho robot di động kết hợp phương pháp điều khiển ổn định Lyapunov điều khiển mờ”, Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa – VCCA -2013, 22-23/11/2013, Thành phố Đà nẵng, Việt nam, pp 140-147 Nguyen Thi Thanh Van, Phung Manh Duong, Tran Thuan Hoang, Tran Quang Vinh (2013), “Mobile Robot Localization using Fuzzy Neural Network based Extended Kalman Filter”, Journal of Computer Sicence and Cybernetics V.29, N.2, pp 138-141 Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Anh Viet Dang, Dinh Tuan Pham, Quang Vinh Tran (2013), “Development of a Behavior based Navigation System for Mobile Robot in Unknown Environment”, REV-2013: Hội nghị Quốc gia Điện tử - Truyền thông, 17-18 December 2013, Ha noi, Viet nam, pp 112-118 Nguyễn Thị Thanh Vân, Phùng Mạnh Dương, Đặng Anh Việt, Qch Cơng Hồng, Trần Quang Vinh (2015), “Điều khiển dẫn đường hành vi cho robot di động hai bánh vi sai”, ECIT: Hội thảo Quốc gia 2015 Điện tử truyền thông Công nghệ thơng tin, 1011/12/2015, Thành phố Hồ Chí Minh, Việt nam Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Quang Vinh Tran (2017), “Behavior based Navigation of Mobile Robot in Unknowns Environments Using Fuzzy Logic and Multi-Objective Optimization”, International Journal of Control and Automation (IJCA), V.10, N.2, ISSN 2005-4297 Thi Thanh Van Nguyen, Ha Le Vu, Quang Vinh Tran, “A Robust Mobile Robot Navigation System using Neuro - Fuzzy Kalman Filtering and Optimal Fusion of Behavior - based Fuzzy Controllers”, REV Journal on Electronics and Telecommunications (REV – JEC), DOI: http://dx.doi.org/10.21553/rev-jec.128 ... Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Lý thuyết Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực Đường đo Lý thuyết Đường thực... Hoàng, Trần Quang Vinh (2013), Dẫn đường cho robot di động kết hợp phương pháp điều khiển ổn định Lyapunov điều khiển mờ”, Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa – VCCA -2013, 22-23/11/2013,... TS Nguyễn Quang Vịnh Luận án bảo vệ trước Hội đồng cấp Đại học Quốc gia chấm luận án tiến sĩ họp Trường Đại học Công nghệ Vào hồi: 00 ngày tháng 11 năm 2017 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện