Đang tải... (xem toàn văn)
Nội dung của đề tài giới thiệu chung về máy mài, các yêu cầu truyền động điện máy mài tròn, đặc tính cơ bản của máy mài; phương pháp tính toán, thiết kế và mô phỏng hệ truyền động máy mài tròn. Để biết rõ hơn về nội dung chi tiết, mời các bạn cùng tham khảo.
Phụ lục LỜI NÓI ĐẦU……………… …………………………………………………2 LỜI NÓI ĐẦU Sự bùng nổ cua tiến bộ khoa học kỹ thuật trong lĩnh vực điênđiện tửtin học trong những năm gần đây đã dẫn đến những thay đổi sâu sắc về cả mặt lý thuyết lẫn thực tiễn trong lĩnh vực truyền điện tự động.Đó là sự ra đời và ngày càng hồn thiệncủa các bộ biến đổi ơng suất,với kích thước gọn nhẹ,độ tác dộng nhanh,dễ dàng ghép nối với các mạch điều khiển dùng vi mạch điện tử,vi xử lý,…Các hệ truyền động điện tử động ngày nay thường sử dụng nguyên tắc điều khiển vecto cho các động cơ xoay chiều.Phần lớn các mạch điều khiển đó dùng kỹ thuật số với phần mềm linh hoạt,dễ dàng thay đổi cấu trúc,tham số cũng như luật điều khiển.Điều này làm cho các hệ truyền động điện tăng độ chính xác,làm cho việc chuẩn hóa chế tạo các hệ truyền động điện hiện đại có nhiều đặc tính làm việc khác nhau,dễ dàng ứng dụng theo u cầu cơng nghệ sản xuất Do vậy,đồ án mơn học tổng hợp hệ điện cơ giúp chúng ta nắm chắc hơn những kiến thức cơ sở những hệ thống truyền động điện kinh điện đồng thời nó cũng nhằm mục đích cho chúng ta từng bước tiếp cân với thực tế,tiếp cận với những hệ truyền động điện đại Nội dung đồ án được chia làm 2 chương: Chương 1: Cơ sơ tý thuyết Chương 2: Tính tốn ,thiết kế và mơ phỏng hệ truyền động máy mài tròn Để có thể hồn thành được đồ án này,bên cạnh sự cố gắng của cá nhân em cũng như các bạn trong nhóm,còn nhờ sự hướng dẫn và chỉ bảo tận tình của thầy giáo hướng dẫn, tuy nhiên do thời gian nghiên cứu ngắn và trình độ bản thân còn hạn chế nên đồ án của em khơng tránh khỏi thiếu sót. Em rất mong các thầy hướng dẫn và bổ sung thêm để đồ án này được hồn chỉnh hơn Nghệ An, ngày 16 tháng 02 năm 2017 CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1. Giới thiệu chung Máy mài có hai loại chính: Máy mài tròn và máy mài phẳng. Ngồi ra, còn có các loại máy khác nhau: máy mài vơ tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng Thường trên máy mài có ụ chi tiết hoặc bàn để kẹp chi tiết và ụ đá mài, trên đó có trục chính với đá mài. Cả hai ụ đều đặt trên bệ máy Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rãnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Hỡnh1.1.Sphõnloimỏymicụngnghip Mỏymitrũncúhailoi:mỏymitrũnngoivmỏymitrũntrong.S biudincụngnghmitrũncbiudintrờnhỡnh1ư2 Đá mài Chi tiết a Máy mài tròn b Máy mài tròn Hình 1.2. Sơ đồ gia cơng chi tiết trên máy mài tròn Các dạng chuyển động trong máy mài tròn gồm có: Chuyển động chính là chuyển động quay của đá mài Chuyển động ăn dao là di chuyển tịnh tiến của ụ đá ăn dao theo hường dọc trục (ăn dao dọc trục) hoặc theo hướng ngang trục (ăn dao ngang), hoặc chuyển động quay của chi tiết (ăn dao vòng) Chuyển động phụ là di chuyển nhanh của ụ đá hoặc chi tiết 1.2. u cầu truyền động điện máy mài tròn 1.2.1. Truyền động chính Thơng thường truyền động chính máy mài khơng u cầu điều chỉnh tốc độ nên sử dụng động cơ khơng đồng bộ rotor lồng sóc. máy mài cỡ nặng, để duy trì tốc độ cắt khơng đổi khi mòn đá hay kích thước chi tiết gia cơng thay đổi, thường sử dụng truyền động động cơ có phạm vi điều chỉnh tốc độ là D= (2 ÷ 4)/1 với cơng suất khơng đổi Ở máy mài trung bình và nhỏ v = 50 ÷ 80 m/s nên đá mài có đường kính lớn thì tốc độ quay của đá khoảng 1000 vòng/phút. những máy có đường kính nhỏ, tốc độ đá rất cao. Động cơ truyền động là các động cơ đặc biệt có tốc độ 24000 ÷ 48000 vòng/phút có thể lên tới 150000 ÷200000 vòng/phút, đá mài gắn trên trục động cơ. Nguồn của động cơ là các bộ biến tần, có thể là các máy phát tần số cao biến tần quay hoặc là các bộ biến tần tĩnh biến tần thyristor Mơmen cản tĩnh trên trục động cơ thường là 15 ÷20% mơmen định mức. Mơmen q tính của đá và cơ cấu truyền lực lại lớn 500 ÷600% mơmen qn tính của động cơ, do đó cần hãm cưỡng bức động cơ quay đá và khơng u cầu đảo chiều quay động cơ quay đá 1.2.2. Truyền động ăn dao Ở máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động cơ khơng đồng bộ nhiều cấp tốc độ (điều chỉnh số đơi cực p) với D = (2 ÷4)/1. ở các máy lớn thì dùng hệ thống bộ biến đổi động cơ điện một chiều (BBĐ ĐM), hệ KĐT ĐM có D = 10/1 với phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng điều chỉnh điện áp phần ứng Truyền động ăn dao dọc của bàn máy tròn cỡ lớn thực hiện theo hệ BBĐ ĐM với dải điều chỉnh tốc độ D = (20 ÷ 25)/1 còn truyền động ăn dao ngang sử dụng thuỷ lực 1.2.3. Truyền động phụ Sử dụng động cơ khơng đồng bộ rotor lồng sóc 1.3. Đặc tính cơ của máy mài Đặc tính của cơ cấu sản xuất được khái qt bằng phương trình: trong đó: M c = M co + ( M dm − M co )( ω α ) ωdm Mco Mômen ứng với tốc độ ω=0 Mdm Mômen ứng với tốc độ định mức ωdm Mc Mômen ứng với tốc độ α số mũ phụ thuộc vào loại cơ cấu sản xuất. Với máy mài nói riêng và máy cắt gọt kim loại nói chung, q thường nhận hai giá trị α=1 (ứng với truyền động chính và α = const) và α=0 (ứng với truyền động ăn dao M co = Mđm = const) Từ đó, ta thấy nói chung momen tải là khơng đổi. Tuy nhiên, trong vùng tốc độ thấp, lượng ăn dao nhỏ, lực cắt bị hạn chế bởi chiều sâu cắt tới hạn Trong vùng này, tốc độ ăn dao giảm làm cho lực ăn dao và momen cũng giảm theo. Vùng tốc độ cao thì bị giới hạn bởi cơng suất của động cơ truyền động nên tại đó, momen cũng phải giảm để khơng làm cơng suất của truyền động q lớn. Tóm lại, ta có đặc tính cơ phụ tải truyền động quay chi tiết nhưsau: F F z ad v v gh vz a Trun ®éng chÝnh v1 v2 v ad b Truyền động ăn dao Hỡnh1.3.thctớnhphticamỏymi Nhvy,nhimvcatruynngngclphilmctớnhiu chnhcanúgingctớnhccamỏyct Chlmvic:Khigiacụngmi,chititquayliờntccũnỏmidi chuyển trên bề mặt vùng cần gia cơng. Do đó, chế độ làm việc của truyền động ăn dao là chế độ làm việc dài hạn và khơng u cầu đảo chiều Chế độ tải: Khi hệ thống làm việc, chi tiết được lắp trên trục của tang trống và quay với vận tốc tỉ lệ với tốc độ của trục động cơ. Do đó, động mang tải ngay từ đầu. Do chế độ gia cơng khác nhau, các chi tiết khác nhau, nên khơng qui đổi momen qn tính của chi tiết về trục động cơ mà coi chi tiết như một tải có sẵn trên trục động cơ Độ ổn định tốc độ: Rõ ràng, tốc độ quay càng ổn định thì chất lượng gia cơng càng cao, bề mặt mài càng nhẵn, bóng. u cầu đối với truyền động ăn dao máy mài: Δω% ≤ (5÷10)% Tính kinh tế: Thiết bị cho hệ truyền động phải rẻ, nhưng vẫn đủ cung cấp hiệu quả cao nhất cho hệ. Đồng thời, thiết bị phải dễ kiếm và hoạt động tin cậy trong chế độ dài hạn Căn cứ vào yêu cầu đề ra, ta phải thiết kế hệ thống đạt được những yêu cầu sau: Dải điều chỉnh tốc độ: D = ωmax : ωmin = 480 : 48 = 10 : 1 Điều chỉnh vô cấp tốc độ, không yêu cầu đảo chiều Điều chỉnh giữ mômen không đổi và bám theo momen tải Điều chỉnh giữ ổn định tốc độ Làm việc dài hạn, tin cậy Giá thành hạ CHƯƠNG 2. TÍNH TỐN,THIẾT KẾ VÀ MƠ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY MÀI TRỊN 2.1. Chọn phương án truyền động Như trên đã nói, chuyển động quay của chi tiết mài chính là chuyển động ăn dao. Đối với máy mài tròn, ở các máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết (truyền động ăn dao) thường dùng động cơ khơng đồng bộ nhiều cấp tốc độ, điều tốc bằng cách điều chỉnh số đơi cực. Ở các máy lớn thì dùng hệ thống bộ biến đổi động cơ một chiều/động cơ đồng bộ. Cơng suất mà đề bài u cầu là nhỏ, do đó ở đây sẽ dùng động cơ khơng đồng bộ ba pha rotor lồng sócđể truyền động quay chi tiết. Trước đây, động cơ điện một chiều thường được ưa chuộng hơn, kể cả trong dải cơng suất nhỏ vì tính điều chính đơn giản và tuyến tính của nó. Tuy nhiên, ngày nay, cơng nghệ điện tử và vi điều khiển phát triển mạnh mẽ, việc điều khiển động cơ khơng đồng bộ khơng còn là khó khăn nữa, hơn nữa động cơ khơng đồng bộ ba pha lồng sóc rẻ hơn động cơ một chiều cùng cơng suất nhiều và rất phổ biến trên thị trường với dải cơng suất rộng, do đó, hồn tồn phù hợp cho ứng dụng của chúngta Do u cầu điều chỉnh trơn tốc độ nên ta dùng bộ biến tầnđể cấp nguồn cho động cơ. Hơn nữa, việc dùng biến tần cho ta dễ dàng mở rộng dải điều chỉnh, dễ dàng áp đặt các kỹ thuật điều khiển hiện đại, áp đặt nhanh và chính xác momen, điều chỉnh trơn và ổn định tốc độ. Ngồi ra, biến tần hoạt động tin cậy và chắc chắn, dễ dàng cài đặt tham số điều khiển, có thể dùng 1 biến tần cho nhiều loại truyền động. Do đó, việc sử dụng biến tần đã trở thành một chuẩn cơng nghiệp. Có nhiều hãng lớn sản xuất biến tần rất nổi tiếng như ABB, Siemens, … với các sản phẩm rất nổi tiếng trên thị trường, tuy nhiên đây, ta sẽ thiết kế lại bộ biến tần để phục vụ cho bài tốn u cầu mà khơng sử dụng biến tần sẵn có Biến tần có 2 loại: biến tần trực tiếp và biến tần gián tiếp. Sau đây sẽ phân tích ưu nhược điểm của từng loại để chọn ra loại biến tần thích hợp nhất với ứng dụng của ta 2.1.1. Biến tần trực tiếp(Cycloconverter) Hình 2.1: Biến tần trực tiếp sơ đồ tia 3 pha Ưu điểm: Mạch chỉ cần dùng van Tiristor thơng thường, q trình chuyển mạch theo điện áp lưới Bộ biến tần khơng sử dụng khâu trung gian một chiều nên hiệu suất rất cao Có khả năng làm việc ở tần số thấp thậm chí ngay cả khi có sự cố Thường sử dụng cho dải cơng suất rất lớn đến vài chục MW Nhược điểm: Sử dụng nhiều van bán dẫn làm cho mạch điều khiển rất phức tạp Hệ số cơng suất thấp Tóm lại, với ứng dụng là hệ truyền động cho máy mài, ta khơng dùng loại biến tần này 2.1.2. Biến tần gián tiếp: 10 có nhiệm vụ khuếch đại xung nhận được từ bộ phận phân phối xung đưa đến đảm bảo kích thích mở van 2.3. Tổng hợp bộ điều chỉnh DTC 2.3.1. Ngun lý của phương pháp DTC DTC là từ viết tắt của Direct Torque Control, tức là phương pháp điều khiển trực tiếp mơmen Đây là một phương pháp mới xuất hiện vào giữa những năm 80, do Depenbrock và Takahashi độc lập đề xuất trong hai tài liệu : “Mirekte Selbstregelung (DSR) fur hochdynamische Drehfeldantriebe mit Stromrichterspeisung” – Depenbrock 1988 “ A new quick Response and HighEfficiency control sreategy of an induction motor” – Takahashi 1986. Động cơ khơng đồng bộ đầu tiên được điều khiển bằng phương pháp DTC được ra mắt vào năm 1995 do hãng ABB chếtạo Đây là một phương pháp mới, trong đó việc phối hợp điều khiển bộ biến tần và động cơ khơng đồng bộ là rất chặt chẽ. Logic chuyển mạch của biến tần dựa trên trạng thái điện từ của động cơ không đồng bộ mà không cần đến điều chế độ rộng xung áp của biến tần. Do sử dụng công nghệ bán dẫn tiên tiến với các phần tử tính tốn có tốc độ cao mà phương pháp điều chỉnh trực tiếp mơmen cho các đáp ứng đầu ra thay đổi rất nhanh, cỡ vài phần nghìngiây Phương pháp điều khiển DTC cho phép điều khiển động cơ không đồng bô theo một nguyên lý đơn giản: Lm Lm p, p, p, M= ψ s i s = ψ ψ = /ψ s ψ r / sin δ (11) s r 2 Ls Lr − L2m Ls Lr − L2m Đây là biểu thức tính mơmen trong hệ tọa độ tĩnh, gắn chặt với trục dây quấn stator (α, β) Véc tơ từ thơng rotor thường biến thiên chậm hơn véc tơ từ thơng stator, do đó có thể đạt được giá trị mơmen theo u cầu bằng cách quay 29 véctơ từ thơng stato cáng nhanh càng tốt theo hướng nào đó, làm thay đổi góc mơmen δ. Biến đổi (1 – 1) tacó: Lm p, p, M = ψ s i s = [(ψ s + ∆ψ s ) jψ s (12) 2 Ls Lr − L2m Trong phương trình điện áp stato: U s = Rs i s + dψ dt Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở thuần Rs thì: hay ∆ψ s = U s ∆t Véctơ Trong đó Udc là điện áp một chiều.Sa,Sb,Sc là các hàm đóng cắt của các van tương ứng của mạch lực của biến tần Mỗi khóa Sa,Sb,Sc lấy giá trị 1 khi nối vào +Udc hoặc 0 khi nối vào Udc.Ta tưởng tượng chia khơng gian điện áp thành 6 phần sectors (S1,S2,S3,S4,S5,S6) với hai trạng thái của ba khóa Sa,Sb,Sc ta có 8 trường hợp 30 V1,V2,V3,V4,V5,V6 tương ứng với giá trị trên, còn = 111 và = 000. Hình 2.11 Các hàm đóng cắt và thực hiện các véctơ áp Có thể điều khiển phân ly biên độ từ thơng stator và mơmen điện từ M bằng cách tác động vào các thành phần hướng kính và thành phần tiếp tuyến của vétơ từ thơng móc vòng stator trong quỹ đạo của nó Pha A V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 B 0 1 0 C 0 0 1 1 Bảng 5: Véctơ điện áp ứng với trạng thái khóa 31 Từ phương trình ta thấy, giả sử, vector từ thơng Stator đang một sector nào đó. Bằng việc thực hiện một vertor điện áp thích hợp sẽ làm cho modul vector từ thơng Stator, góc momen δ và do đó, momen thayđổi Hình 2.12: Sự thay đổi của véctơ từ thơng theo véctơ điện áp Như vậy, bằng việc thay đổi vector điện áp một cách thích hợp, vector từ thơng sẽ quay tròn trong khơng gian với modul nằm trong một dải trễ nào đó. Bằng việc phân tích u cầu tăng giảm từ thơng và momen trong mỗi sector, ta thu được bảng 5 là chiến lược đóng cắt tối ưu cho nghịch lưu áp để thực hiện DTC Hình 2.13: Q đạo từ thơng 32 FI FD T TI T= TD TI T= TD S1 S2 S3 S4 S5 V2 V3 V4 V5 V6 V0 V7 V0 V7 V0 V6 V1 V2 V3 V4 V3 V4 V5 V6 V1 V7 V0 V7 V0 V7 V5 V6 V1 V2 V3 Bảng 6: Bảng chọn véctơ điện áp tối ưu S6 V1 V7 V5 V2 V0 V4 Bằng việc thực hiện điều chỉnh Momen và từ thơng bằng các khâu Relay, đáp ứng của momen sẽ có dạng nhưsau: Hình 2.14: Đáp ứng kiểu relay của momen 2.3.2. Mơ hình hệ thống DTC 33 Hình 2.15: Sơ đồ ngun lý phương pháp DTC Hình 2.15 là sơ đồ đơn giản nhất của phương pháp DTC. Sai lệch giữa từ thơng ước lượng và từ thơng đặt (đầu ra của bộ điều chỉnh từ thơng) được đưa vào khâu Relay 2 vị trí, sai lệch giữa mơmen ước lượng và mơmen đặt (đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ) được đưa vào khâu Relay 3 vị trí. Đầu ra của các khâu Relay mang thơng tin về u cầu tăng hay giảm momen và từ thơng cùng với thơng tin về góc từ thơng Stator (cho ta biết vị trí của vector từ thơng Stator đang ở trong Sector nào) cũng được ước lượng và đưa vào bảng chọn 6 kết quả, ở đầu ra bảng chọn, ta có vector điện áp cần phải thực hiện để thực hiện u cầu tăng giảm momen và từ thơng nói trên. Từ ngun lý trên, dễ dàng rút ra các nhận xét sau đây về độ chính xác của phương pháp điều khiển: Độ chính xác điều khiển hồn tồn phụ thuộc vào độ chính xác của phép ước lượng momen, từ thơng và vịtrí Độ chính xác điều khiển phụ thuộc vào dải trễ momen và từ thơng. Rõ ràng, dải trễ momen càng hẹp thì đáp ứng momen càng mịn, dải trễ từ thơng càng hẹp quĩ đạo của từ thơng càng tròn tức là dòng Stator càng sin. Tuy nhiên việc thu hẹp dải trễ sẽ kéo theo các van IGBT phải tăng tần số chuyểnmạch 2.3.3. Các vấn đề về ước lượng và nâng cao độ chính xác Như trên đã nhận xét, việc ước lượng đúng các tham số của hệ thống nâng cao chất lượng điều chỉnh. Xuất phát từ phương trình cân bằng áp trong hệ tọa độ αβ uur uur u r dψ s (13) U s = Rs is + dt Suy ra: ψ s = t ( uur ur U s − Rs is dt (14) ) 34 Phương trình (14) được dùng để ước lượng từ thông Stator. Cụ thể như sau: (15) Các giá trị U sα ,U sβ , isα , isβ được tính từ các giá trị U a ,U b , iα , iβ đo được từ phái đầu ra của nghịch lưu theo qui tắc chuyển đổi abc sang αβ.(khơng cần tính do giả thiết tải động cơ là đối xứng nên hiển nhiên : ia + ib + ic = và ua+ub+uc=0) (16) Từ công thức (11) có thể viết lại công thức momen sau p, p, M = ψ s i s = ( ψ sα isβ −ψ sβ isα ) (17) 2 Nhận xét: Phương pháp DTC được thực hiện dựa trên các phương trình từ (1 – 5) đến (1– 7). Ta nhận thấy, tồn bộ phương pháp chỉ dùng đúng một tham số của động cơ đó là điện trở Stator Rs, các thơng số khác đều được tính tốn ước lượng. Điện trở Stator là thơng số dễ dàng đo lường với độ chính xác cao, dễ dàng bù nhiệt độ. Ngồi ra, mơ hình khơng hề dùng đến các phép quay hệ trục tọa độ (như phương pháp FOC) – một phép tốn tốn nhiều tài ngun và thời gian thực hiện với độ chính xác phụ thuộc lớn vào khả năng của vi xử lý. Do đó, có thể nói phương pháp DTC tin cậy, đơn giản và chính xác hơn các phương pháp khác nhiều 35 36 2.4. Mô phong hê thông trên simulink va cai đăt trên biên tân ̉ ̣ ́ ̀ ̀ ̣ ́ ̀ a.Mô hinh điêu khiên ĐKKĐB roto lông soc DTC ̀ ̀ ̉ ̀ ́ b.Khôi DTC ́ 37 e. Khơi demux: ́ Hình 2.16. Ngn l ̀ ươi điên đâu vao ́ ̣ ̀ ̀ Mô phong hê thông trên phân mêm MatlabSimulink thu đ ̉ ̣ ́ ̀ ̀ ược tin hiêu: ́ ̣ 38 Hình 2.17. Dong stato khi kh ̀ ởi đơng ̣ Hình 2.18. Tơc đơ Roto ́ ̣ r 39 Hình 2.19. Đap ́ ưng momen cua đơng c ́ ̉ ̣ Hình 2.20. Dong điên mơt chiêu Udc ̀ ̣ ̣ ̀ 40 Nhân xet: ̣ ́ • Ở trên đơ thi Rotor Speed ,tơc đơ đơng c ̀ ̣ ́ ̣ ̣ ơ ln bam sat tơc đơ đăt ́ ́ ́ ̣ ̣ • Trong quá trinh ̀ ham ̃ cuả đông ̣ cơ,Udc không bị tăng quá cao nên không gây nguy hiêm cho mach chinh l ̉ ̣ ̉ ưu • Dong kh ̀ ởi đơng va momen kh ̣ ̀ ởi đơng năm trong gi ̣ ̀ ới han cho phep ̣ ́ • Đơng c ̣ ơ co th ́ ơi gian qua đơ nho ̀ ́ ̣ ̉ 41 KẾT LUẬN Hệ thống được xây dựng trên hoàn toàn đáp ứng được u cầu cơng nghệ đã nêu, đồng thời thực hiện thành cơng thuật tốn DTC điều chỉnh trực tiếp momen với chất lượng cao Đáp ứng tốc độ lúc khởi động hầu như khơng có q điều chỉnh, khi có tải, tốc độ chỉ mắc phải q điều chỉnh đến 5%. Hệ thống có động học cao và đơn giản, do đó, hồn tồn thích hợp với ứng dụng truyền động cho động cơ quay tròn chi tiết mài Hệ thống chỉ sử dụng Rs điện trở Stator là tham số dễ dàng nhận dạng và dễ dàng bù sự thay đổi do nhiệt độ, nên khơng bị ảnh hưởng lớn bởi sai lệch của mơ hình động cơ, do đó, nâng cao tính kháng nhiễu, hoạt động tin cậy Tuy nhiên, đáp ứng ở tốc độ thấp chưa tốt. Khơng kiểm sốt được dòng Stator Đáp ứng momen chưa được mịn Đây cũng chính là nhược điểm cơ bản của phương pháp DTC và cần có nhiều thời gian để nghiên cứu khắc phục Ở mức độ đồ án mơn học, đồ án đã phân tích, đưa ra u cầu về truyền động và thiết kế hệ thống thực hiện thành cơng u cầu đề ra Em kính mong nhận được những lời nhận xét chỉ bảo của các thầy cơ để làm cho đồ án hồn thiện hơn, khắc phục được những nhược điểm, phát huy những ưu điểm của đồ án Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy PGS.TS Nguyễn Hoa Lư cũng như các thầy cơ trong bộ mơn Ky T ̃ ht Điêu Khiên & T ̣ ̀ ̉ ự Đơng Hoa, ̣ ́ đã ân cần hướng dẫn em hồn thành bản đồ án Em xin chân thanh cam ̀ ̉ ơn 42 Tài liệu tham khảo [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện , Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1999 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền ,Truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1998 [3] Phạm Cơng Ngơ ,Lý thuyết điều khiển tự động , Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật Hà nội 2000 [4] Nguyễn Bính ,Điện tử cơng suất , NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 2000 [5] Cyril W.Lander ( Người dịch Lê Văn Doanh) ,Điện tử cơng suất và Điều khiển động cơ điện, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1997 43 ... ỏmi,trờnúcútrcchớnhviỏmi.Chaiuttrờnbmỏy Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rãnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Hỡnh1.1.Sphõnloimỏymicụngnghip... Chương 2: Tính tốn ,thiết kế và mơ phỏng hệ truyền động máy mài tròn Để có thể hồn thành được đồ án này,bên cạnh sự cố gắng của cá nhân em cũng như các bạn trong nhóm,còn nhờ sự hướng dẫn và chỉ... số mũ phụ thuộc vào loại cơ cấu sản xuất. Với máy mài nói riêng và máy cắt gọt kim loại nói chung, q thường nhận hai giá trị α=1 (ứng với truyền động chính và α = const) và α=0 (ứng với truyền động ăn dao M