ĐATN tô minh tiến copy

71 22 0
  • Loading ...
1/71 trang

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 28/11/2019, 14:51

bao cao dan tncdạhdjakjc;óaocd íaoida íodicáo icóa iodiaóidocái coáiocd ipáicdoáioci áoi cóa icoáiocioaidoáiodiaócdbao cao dan tncdạhdjakjc;óaocd íaoida íodicáo icóa iodiaóidocái coáiocd ipáicdoáioci áoi cóa icoáiocioaidoáiodiaócdbao cao dan tncdạhdjakjc;óaocd íaoida íodicáo icóa iodiaóidocái coáiocd ipáicdoáioci áoi cóa icoáiocioaidoáiodiaócd TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, SỬ DỤNG TRUYỀN THÔNG CCLINK ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB Trưởng môn: PGS.TS.Tạ Cao Minh Giáo viên hướng dẫn: TS Đỗ Mạnh Cường Sinh viên thực hiện: Tô Minh Tiến Lớp : CN – TDH – 03 – K60 MSSV: 2015.6608 Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: NGHIÊN CỨU, SỬ DỤNG TRUYỀN THÔNG CCLINK ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB em tự nghiên cứu hướng dẫn thầy giáo Ts Đỗ Mạnh Cường Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu có sai sót em xin chịu toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng 08 năm 2019 Sinh viên thực Tô Minh Tiến I MỤC LỤC V III IV Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Danh mục từ viết tắt DANH MỤC BẢNG BIỂU VII Danh mục từ viết tắt DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT CC Link Control and Communication Link Điều khiển truyền thông CC Link IE Control and Communication Link Industrial Ethernet CC Link IEF Control and Communication Link Industrial Ethernet Field CC Link IEC Control and Communication Link Industrial Ethernet Control Điều khiển truyền thông Ethernet công nghiệp Điều khiển truyền thông Ethernet công nghiệp thiết bị trường Điều khiển truyền thông Ethernet công nghiệp điều khiển PTN PLC Programable Logic Controller - CAN Controll area network VIII Phòng Thí Nghiệm Bộ điều khiển logic khả trình Mạng điều khiển cơng nghiệp khu Danh mục từ viết tắt VIII Lời nói đầu LỜI NĨI ĐẦU Trong thập niên gần đây,nền cơng nghiệp giới ngày phát triển Cùng với nay, cách mạng công nghiệp 4.0 đà bùng nổ, mở rộng trở thành xu hướng tất yếu, vấn đề tự động hóa đặt lên hàng đầu trình nghiên cứu ứng dụng vào công nghệ sản xuất Robto mạng công nghiệp đóng góp vai trò quan trọng, huyết mạch hệ thống điều khiển tự động hóa Chính vậy, mà ngày có nhiều u cầu lĩnh vực khác để mong muốn đáp ứng nhu cầu xác, tốc độ, dung lượng cao hệ thống để tạo sản phẩm tốt số lượng chất lượng Dưới hướng dẫn thầy TS Đỗ Mạnh Cường, dựa vào kiến thức trang bị trình học tìm hiểu thêm qua tài liệu tham khảo,em xin trình bày đề tài: “ Nghiên cứu, sử dụng truyền thông cclink điều khiển robot ABB” Nội dung đề tài bao gồm chương: - Chương 1: Tìm hiểu chung mạng công nghiệp Chương 2: Các kiểu truyền thông Cclink PLC mitsubishi Chương 3: Robot công nghiệp PLC mitsubishi Chương 4: Xây dựng giải pháp sử dụng Robot ABB IRB 120 Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink Em xin chân thành cảm ơn thầy Đỗ Mạnh Cường – môn Tự động hóa cơng nghiệp (viện Điện – Đại học Bách Khoa Hà Nội) người hướng dẫn đề tài giúp đỡ em hoàn thành đề tài IX Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink 5.2 Thiết kế mạng Cclink-IE Field Vùng nhớ dùng cho truyền thông plc đánh từ 01000H trở 01000 nhớ dành cho thiết bị base 5.2.1 Trạm Master Số đánh dấu bị master củaSố đầu IE vào/ra Hình 5.Thiết Trạm cclink Field Phân vùng nhớ Bộ nguồn Power R62P CPUR42ENCPU Cclink IE F/C Đầu vào digital RX42C4 32 64 0000H-001FH 0020H-005FH Cấu hình phần mềm cho trạm master cclink IE Field Bảng 10 Module dùng trạm master CClink IE Field Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink 5.2.2 Trạm slave Hình Cấu hình trạm master cclink ie Field Hình Trạm slave cclink IE Field Số đánh dấu Thiết bị Bộ nguồn Power R62P Số đầu vào/ra Phân vùng nhớ Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink CPUR42ENCPU Cclink IE F/C Đầu vào digital RX42C4 Đầu digital RY42NP2T Đầu vào analog R60AD4 Đầu analog R60DA4 Đầu vào đếm tốc độ cao Cổng truyền thông CC-Link 32 64 64 16 0000H-001FH 0020H-005FH 0060H-009FH 00A0H-00AFH 00B0H-00BFH 16 16 32 00C0H-00CFH 00D0H-00EFH Bảng 11 Module dùng trạm slave Cclink IE Field Cấu hình phần mềm cho trạm slave cclink IE Field Hình 5 Cấu hình mạng Slave cclink IE Field  Dải X(Y): 1000H-103FH  Dải W: 1000H-101FH Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink 5.3 Thiết kế mạng Cclink Ở mạng trạm slave cclink IE Field trạm master cclink Do trạm slave dùng nhớ CPU side từ 1000H đến 013FH dành cho cclinnk IE Field Cho nên cài đặt mạng cclink, ta phải 1040H để tránh overlap hệ thống Tốc độ : 200ms Dải truyền liệu Word tương tự  RWw : 1020H-103FH  RWr : 1040H – 1040F 5.3.1 Trạm station số Trạm thiết bị thông minh FX3u- 64CCL  Tín hiệu vào số: 32 • (Đánh số từ X1040H-X105FH; Y1040H- Y105FH)  Tín hiệu vào tương tự: • (Đánh số từ W1020H-W1027H ứng với RWw; W1040H-W1047H ứng với RWr) Hình Trạm mạng cclink Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink Hình Trạm số số mạng cclink 5.3.2 Trạm station số station số  Trạm từ xa Remote Device Station Aj65SBT-64AD (đánh số 2) • Tín hiệu vào tương tự: • (Đánh số từ W1028H-W102BH ứng với RWw; W1048H-W104BH ứng với Rwr) • (vẫn chiếm 32bit X 32bit Y đánh số từ 1040H-105FH không tương ứng với đầu vào vật lý nào)  Trạm từ xa Remote Device Station Aj65SBT-62DA (đánh số 3) • Tín hiệu tương tự: • (Đánh số từ W102CH-W102FH ứng với RWw; W104CH-W104FH ứng với RWr) • (vẫn chiếm 32bit X 32bit Y đánh số từ 1060H-107FH không tương ứng với đầu vào vật lý nào) 5.3.3 Trạm station số Hình Trạm số mạng cclink Trạm từ xa Remote I/O Station AJ65btB2-16DT ( trạm số ) • • Tín hiệu vào số : Tín hiệu số : Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink • (Đánh số từ X1080H-X109FH; Y1080H-Y109FH) 5.3.4 Trạm station số  DSQC 378B – trạm thiết bị thông minh từ xa – thiết lập trạm giống cclink  Đánh số: X10BFH – X113FH; Y10BFH – X113FH Cấu hình phần mềm dành cho mạng Cclink  Ở dùng trạm Mỗi trạm ứng với 32 bit nên 32x8 = 256 points ( RX / RY)  Dữ liệu word trạm 8+4+4+4 = 20 points ( Wr / Ww ) Khởi động chương trình GX-Work Hình Trạm thiết bị số mạng cclink Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink Hình 10 Cấu hình vùng nhớ mạng cclink Hình 11 Cấu hình trạm mạng cclink Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink 5.4 Thiết kế phần cứng cho truyền thông robot 5.4.1 Robot ABB IRB 120 Để truyền thông cho robot ABB, cần chuyển đổi truyền thông cclink thành devicenet qua chuyển đổi DSQC 378B Sau đó, ta kết nối vào controller robot IRC5 Robot điều khiển qua tay cầm ( Pendant ) Hình 12 Robot IRB 120 phòng thí nhiệm Trước vận hành robot, ta phải xét robot trục tọa độ gốc cài đặt trục tọa độ gốc cho robot ( Bước không cần ta chạy mô phần mềm robot studio ) Với robot cài đặt tọa độ gốc Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink 5.4.2 Kết nối chuyển đổi DSQC378B Hình 13 DSSQC 378B thực tế  X3: Cổng cấp nguồn cho chuyển đổi – chân ( Khi kết nối qua cổng X5 device net, thiết bị tự động lấy nguồn từ IRC5) • Chân 0VDC • Chân 2: Not connected • Chân 3: GND • Chân 4: Not connected • Chân 5: 24 VDC  X5: Cổng kết nối devicenet – 12 chân – chân đầu nguồn truyền thông cho devicenet – chân sau dùng để định dạng địa chuyền thơng • Chân 1: GND – đen • Chân 2: Tín hiệu CAN thấp – Blue • Chân 3: Shield – dây bảo vệ • Chân 4: Tín hiệu CAN dạng cao – Trắng • Chân 5: Nguồn 24VDC – đỏ • Chân 6: Logic GND • Chân 7: Board ID bit ( LSB ) • Chân 8: Board ID bit • Chân 9: Board ID bit • Chân 10 : Board ID bit • Chân 11: Board ID bit • Chân 12: Board ID bit ( MSB )  X8: Cổng kết nối cclink ( chân ) Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink • • • • • • Chân 1: SLD – bảo vệ Chân 2: DA Chân 3: DG – digital ground Chân 4: DB Chân 5: NC – not connected Chân 6: FG – same SLD Chú ý: Khi kết nối device net IRC5 DSQC 378B cần nối thêm trở 120 ôm đầu cuối dây tín hiệu phần mềm robot studio tay cầm lỗi kết nối Bộ chuyển đôi coi Remote device station cclink 5.4.3 Kết nối controller IRC5 cho robot Hình 15 Sơ đồ tủ nguồn IRC5    XS.4: Kết nối với pendantHình 14 Tủ nguồn IRC5 XS.1: Cáp nguồn cho robot XS.41: Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink Cổng truyền thông USB IRC5:          X1: Cấp nguồn X2: kết nối với PC – vàng X3: LAN – kết nối với pendant – xanh X4: LAN – Ethernet board X5: LAN – Ethernet board X6: WAN X7: Panel – xanh nước biển X9: trục máy tính X10 – X11: Cổng USB Hình 16 Cổng truyền thơng IRC5 Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink 5.4.5 Thiết kế phần mềm cho robot Hình 17 Thiết kế địa cho mạng DeviceNet Kết luận KẾT LUẬN Sau tháng triển khai, tìm hiểu nghiên cứu hướng dẫn, hỗ trợ TS Đỗ Mạnh Cường, TS Dương Minh Đức cộng tác bạn nhóm, em hồn thành đề tài “ Nghiên cứu, sử dụng truyền thông cclink điều khiển robot ABB” Do thời gian thực có hạn nên đồ án em vài thiếu sót Tuy nhiên em đạt được: Tìm hiểu mạng truyền thơng công nghiệp hệ thống phân cấp PLC Mitsubishi: Ethernet, Cclink, Cclink IE Field, Cclink IE controll Cách truyền thông thiết bị mạng Cclink , Cclink IE Field, Cclink IE Controll Sử dụng phần mềm GX-Work để lập trình điều khiển PLC Giám sát trạm truyền thông qua địa IP Thiết kế ghép nối phần cứng cho mạng truyền thông PLC Các loại robot công nghiệp robot hãng ABB Thiết kế phần cứng phần mềm cho robot ABB Với thời gian làm đề tài không nhiều, đề tài em dừng lại mức truyền thông robot PLC Vì vậy, em mong nhận góp ý từ thầy để hồn thiện Em xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày … Tháng 08 năm 2019 Sinh viên thực Tô Minh Tiến Kết luận Danh mục tài liệu tham khảo DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hoàng Minh Sơn, Mạng truyền thông công nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật,2006 [2] Mitsubishi Lập Trình Bộ Điều Khiển Lơ-gic Hướng Dẫn Thực Hành Khóa học CC-Link (Dòng Q) SCHOOL-Q-CCLINK-E 13JW53 [3] 1-CC-Link_iQ-R_fod_vie.pdf [4] 1-CC-Link_IE_Ctrl_Ntw_fod_vie.pdf [5] 1-CC-Link_IE_Fld_Ntw_fod_vie.pdf [6] 1-MELSEC-iQ-R_Basics_fod_vie.pdf / 45 [7] QS0J61BT - User's Manual (CC-Link Safety master module) SH(NA)-080600-D (06.10).pdf [8] Mitsubishi Electric (08/2018), MELSEC iQ-R Ethernet/CC-Link IE User's Manual (Startup) (Revision SH-081256ENG) [9] https://www.mitsubishielectric.com/fa/vn_vi/download/manual/pdf/cnt/plc011.pdf [10] Operating manual RobotStudio 6.05 Document ID: 3HAC032104-001 Revision: U [11] IRC5-Datasheet [12] https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio [13] http://tailieu.tv/tai-lieu/bai-giang-robot-cong-nghiep-chuong-i-cac-khai-niem-coban-va-phan-loai-robot-cong-nghiep-28528/ [14] http://cadcamvietnam.com.vn/tin-tuc/loi-ich-cua-robot-trong-san-xuat-cong-nghiephien-dai-54.html [15] Product specification IRB 120 Document ID: 3HAC035960-001 Revision: S ... khác Nếu có sai sót em xin chịu tồn trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng 08 năm 2019 Sinh viên thực Tô Minh Tiến I MỤC LỤC V III IV Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Danh mục từ viết tắt DANH MỤC BẢNG... nghiệp 1.2.1 CAN ( Controll Area Net Work ) 1.2.1.1 Lịch sử đời Mạng phát minh công ty Bosch Ngày xưa hệ điều hành VD ô tô, cấu chấp hành cảm biến, động cơ, giảm xóc,… khơng kết nối với Do đó,... nhau, nhờ kỹ sư cần cắm máy tính vào mạng kiểm tra tất thiết bị khác mạng Hình Mạng CAN sử dụng ô tô 1.2.1.2 Khung truyền liệu 14 Hình Khung truyền liệu mạng CAN Bảng tốc độ truyền mạng CAN Tốc
- Xem thêm -

Xem thêm: ĐATN tô minh tiến copy, ĐATN tô minh tiến copy, TÌM HIỂU CHUNG VỀ MẠNG CÔNG NGHIỆP, CÁC KIỂU TRUYỀN THÔNG CỦA CCLINK MITSUBISHI, 1 So sánh các phương thức truyền thông cclink, 3 Truyền thông cclink IE Control, ROBOT CÔNG NGHIÊP VÀ PLC MITSUBISHI, 1 . Vai trò quan trọng của robto trong ngành công nghiệp hiện nay, 2 . Cấu tạo chung của robot công nghiệp, 3 . Phân loại robot công nghiệp, XÂY DỰNG GIẢI PHÁP SỬ DỤNG ROBOT ABB IRB 120, TRIỂN KHAI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB QUA GIAO THỨC CCLINK

Từ khóa liên quan

Mục lục

Xem thêm

Gợi ý tài liệu liên quan cho bạn