Trường Đại Học SPKT Hưng yên Khoa : Cơ khí BÀI TẬP LỚN RƠ BỐT CƠNG NGHIỆP Thành viên nhóm : - Khúc Văn Thiện Ngơ Bá Thành Đặng Hồng Thái Bài làm  Tính bậc tự robot f = λ (n – K) + I + fc - fp = (5 – 5) + =5  Mơ hình hóa robot dạng đơn giản  Đặt hệ toa độ cho robot (gồm tọa độ gắn với giá cố định , hệ tọa độ gắn trọng tâm tai khâu ) Viết ma trận cosi hướng , từ tính vận tốc goc, gia tốc góc tương đối vfa tuyệt đối cấc khâu Ta có bảng D-H Trường Đại Học SPKT Hưng yên Khoa : Cơ khí Khâu 0 0 0 0 Cac phép biến đổi D1 = ; D2 = ; D3= ; D4= ; D5= ; Chú ý cột thứ củ a ma trận ta suy vị trí tâm khâu thứ : = Đạo hàm biểu thức hệ qui chiếu cố định ta đucợ vận tốc trọng tâm khâu thứ Tương tự ta xác định trọng tâm khâu thứ = Và trọng tâm khâu thứ : Vị trí trọng tâm thứ 3: = Vận tốc trọng tâm khâu thứ : Trường Đại Học SPKT Hưng yên Khoa : Cơ khí Vị trí trọng tâm thứ 4: = Vận tốc trọng tâm khâu thứ : Vị trí trọng tâm thứ 5: = Vận tốc trọng tâm khâu thứ : Từ ma trạn D-H suy ma trận cosi hướng khâu A1 = Tương tự ta có ma trạn cosi hướng cho khâu thứ A2 = Tương tự ta có ma trạn cosi hướng cho khâu thứ A3 = A = A5 = Từ ma trạ cosi hướng ta xác định vecto vận toc cho khâu thứ : = Suy vận tốc góc góc khâu thứ nhất: Trường Đại Học SPKT Hưng yên Khoa : Cơ khí Tốn tử sóng vận tốc góc khâu thứ : = Suy vận tốc góc góc khâu thứ nhất: Tốn tử sóng vận toc goc khâu thứ : = Suy vận tốc góc góc khâu thứ nhất:  Nêu vài ví dụ ứng dụng mơ hình robot - Gắp vật liệu , hàn điểm phun sơn - Phụ vụ máy công cụ , làm khuôn công nghiệp đồ nhựa - Ứng dụng robot phòng thí nghiệm - Dùng để bơc dỡ hàng hóa , vật liệu phơi có trọng lượng cồng kềnh