BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ PHẠM VĂN LỄ Mã Số: 1821174161 ĐOÀN VIỆT HƯNG Mã Số: 1821174800 THIẾT KẾ THI CƠNG MƠ HÌNH CÁNH TAY ROBOT VẬN CHUYỂN SẢN PHẨM TRONG CƠNG NGHIỆP KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUN NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN: TH.S VÕ TUẤN ĐÀ NẴNG – 2016 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng nhóm tơi Các số liệu, kết nêu khóa luận trung thực, có nguồn gốc rõ ràng trích dẫn đầy đủ theo quy trình Tác giả PHẠM VĂN LỄ ĐOÀN VIỆT HƯNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ .4 DANH MỤC BẢNG VẼ LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG VÀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO 1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG .8 1.1.1 Giới Thiệu Chung 1.1.1.1 Đặt Vấn Đề 1.1.1.2 Tự Động Hóa 1.1.1.3 Vai Trò Của Tự Động Hóa 1.1.2 Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động Hóa 11 1.1.2.1 Khái Niệm 11 1.1.2.2 Cơ Cấu Vận Chuyển Phôi Trên Băng Chuyền 11 1.1.3 Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay 12 1.1.3.1 Một Số Ví Dụ Về Sản Xuất Tự Động Hiện Nay 12 1.1.3.1.1 Hệ Thống Sản Xuất Sữa 12 1.1.3.1.2 Hệ Thống Hàn, Cắt Tự Động 12 1.1.3.2 Một Số Ví Dụ Về Mơ Hình Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay 13 1.1.3.2.1 Hệ Thống Phân Loại Theo Màu 13 1.1.3.2.2 Hệ Thống Phân Loại Theo Vật Liệu 13 1.2 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO .15 1.2.1 Đặt Vấn Đề 15 1.2.2 Mục Tiêu Thiết Kế Hệ Thống 15 1.2.2.1 Mục Tiêu Kinh Tế 15 1.2.2.2 Mục Tiêu Kỹ Thuật 15 1.2.2.3 Yêu Cầu Của Hệ Thống 15 1.2.3 Phạm Vi Và Nội Dung Thiết Kế Hệ Thống 16 1.2.3.1 Phạm Vi Thiết Kế .16 1.2.3.2 Nội Dung Thiết Kế 16 1.2.3.3 Dự Kiến Kết Quả Đạt Được .16 CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 17 2.1 Ý TƯỞNG THIẾT KẾ 17 SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.2 GVHD: Th.S VÕ TUẤN PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 17 2.2.1 Hệ Thống Băng Tải 17 2.2.1.1 Giới Thiệu Về Băng Tải 17 2.2.1.2 Ưu Điểm Về Băng Tải 18 2.2.1.3 Cấu Tạo Chung Về Băng Tải .18 2.2.1.4 Các Loại Băng Tải Và Phương Án Lựa Chọn 19 2.2.1.4.1 Phân Loại .19 2.2.1.4.2 Phương Án Lựa Chọn 19 2.2.2 Phương Án Lựa Chọn Động Cơ 20 2.2.3 Phương Án Lựa Chọn Bộ Truyền Dẫn Động 21 2.2.4 Phương Án Lựa Chọn Cơ Cấu Đẩy Và Gắp Sản Phẩm .22 2.2.5 Phương Án Lựa Chọn Cảm Biến Sản Phẩm 23 2.2.6 Phương Án Lựa Chọn Cánh Tay Gắp Sản Phẩm 24 2.2.7 Phương Án Lựa Chọn Thiết Bị Trên Hệ Thống 25 2.2.8 Phương Án Lựa Chọn Điều Khiển Trên Hệ Thống .27 CHƯƠNG TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG .29 3.1 THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 29 3.1.1 Thiết Kế Bộ Truyền Đai .29 3.1.2 Thiết Kế Băng Tải 29 3.1.3 Thiết Kế Hệ Thống Cánh Tay 31 3.2 THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN 33 3.2.1 Sơ Đồ Của Hệ Thống 33 3.2.1.1 Sơ Đồ Khối .33 3.2.1.2 Sơ Đồ Tổng Thể Của Hệ Thống .34 3.2.2 Chọn Thiết Bị Cho Hệ Thống 34 3.2.3 Sơ Đồ Đấu Nối Điện 35 3.2.4 Thiết Kế Chương Trình Điều Khiển Hệ Thống 36 3.2.4.1 Sơ Đồ Grafcet 36 3.2.4.2 Phân Công Vào Ra Cho PLC .37 3.2.4.3 Giản Đồ Thời Gian 38 CHƯƠNG KIỂM THỬ MƠ HÌNH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ .39 4.1 KIỂM THỬ MƠ HÌNH 39 4.2 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 39 CHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN VÀ KẾT LUẬN 41 SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN 5.1 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 41 5.2 KẾT LUẬN 41 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 42 PHỤ LỤC .43 Chương Trình hệ thống 43 SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Tên Trang Hình 1.1 Dây chuyền sản xuất sữa nhà máy sữa VINAMILK 12 Hình 1.2 Sử dụng cánh tay robot hàn cắt kim loại 12 Hình 1.3 Hệ thống phân loại theo màu 13 Hình 1.4 Hệ thống phân loại theo vật liệu 13 Hình 2.1 Băng tải 17 Hình 2.2 Cấu tạo băng tải 18 Hình 2.3 Động DC KM3448A 20 Hình 2.4 Động bước 20 Hình 2.5 Bộ truyền đai 22 Hình 2.6 Pittong khí nén 23 Hình 2.7 Cảm biến quang thu phát chung 23 Hình 2.8 Thanh ray trượt 25 Hình 2.9 Relay OMRON 8C-24VDC 25 Hình 2.10 Van khí nén 5/2 26 Hình 2.11 Kí hiệu van đảo chiều 26 Hình 2.12 Van tiết lưu 26 Hình 2.13 Kí hiệu van tiết lưu 26 Hình 2.14 Nút nhấn 27 Hình 2.15 Cơng tắc hành trình 27 Hình 2.16 PLC S7-1200 28 Hình 3.1 Sơ đồ truyền đai 29 Hình 3.2 Sơ đồ băng tải 29 Hình 3.3 Sơ đồ cánh tay robot 31 Hình 3.4 Sơ đồ khối hệ thống 33 Hình 3.5 Sơ đồ tổng thể hệ thống 34 Hình 3.6 Sơ đồ điện hệ thống 35 Hình 3.7 Sơ đồ grafcet hệ thống 36 Hình 3.8 Giản đồ thời gian hệ thống 38 SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.1 Mơ hình tổng thể hệ thống SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng GVHD: Th.S VÕ TUẤN 40 Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN DANH MỤC BẢNG VẼ Bảng Tên Trang Bảng Phân loại băng tải 19 Bảng Phân công địa vào 37 Bảng Bảng kết thực nghiệm 39 SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN LỜI NÓI ĐẦU Hiện cơng nghiệp đại hóa đất nước, u cầu ứng dụng tự động hóa ngày cao vào đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động, linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ ) Mặt khác, nhờ công nghệ thông tin công nghệ điện tử phát triển nhanh chóng làm xuất loại thiết bị điều khiển khả trình PLC Điều khẳng định chiến lược phát triển tồn diện khoa học cơng nghệ, đồng thời từ có nhìn tổng quan hơn, bao qt hơn, hướng đến phát triển toán diện lĩnh vực nhằm theo kịp phát triển nước khu vực Từ áp dụng biện pháp cơng nghệ, thành đạt ứng dụng vào phát triển công nghiệp cách hiểu Để thực công việc cách khoa học nhằm đạt số lượng sản phẩm lớn, nhanh mà lại tiện lợi kinh tế Các cơng ty, xí nghiệp sản xuất thường sử dụng cơng nghệ lập trình PLC giảm sức lao động công nhân mà sản xuất lại đạt hiệu cao đáp ứng kịp thời cho đời sống xã hội Qua đồ án tốt nghiệp nhóm chúng em giới thiệu lập trình PLC ứng dụng vào “Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay robot vận chuyển sản phẩm công nghiệp” Mơ hình nhóm chúng em xây dựng từ mơ hình tham khảo Vì kiến thức hạn chế thời gian tìm hiểu có hạn nên đồ án nhóm chúng em chưa thể phát huy tưởng vào mơ hình “Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay robot vận chuyển sản phẩm cơng nghiệp” Rất phức tạp khí khó để thực Ở nhóm chúng em xin đưa mơ hình thu nhỏ hệ thống mà hiệu khơng cao Rất mong giúp đỡ thầy cô giáo, đặc biệt giúp đỡ thầy Võ Tuấn hướng dẫn chúng em thực đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn! Đà Nẵng, Ngày 10 Tháng 12 Năm 2016 Sinh viên thực hiện: Phạm Văn Lễ Đoàn Việt Hưng SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG VÀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO 1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG 1.1.1 Giới Thiệu Chung 1.1.1.1 Đặt Vấn Đề Ngày với phát triển nghành khoa học kỹ thuật, điều khiển tự động đóng vai trò quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghiệp tự động hóa, cung cấp thơng tin Do phải nắm bắt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào phát triển khoa học kỹ thuật giới nói chung phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng Một khâu tự động dây chuyền sản xuất tự động hóa số lượng sản phẩm sản xuất băng tải vận chuyển sử dụng hệ thống nâng gắp phân loại sản phẩm Tuy nhiên doanh nghiệp vừa nhỏ việc tự động hóa hồn tồn chưa áp dụng khâu phân loại, đóng bao bì mà sử dụng nhân cơng, cho suất thấp chưa đạt hiểu cao Từ điều nhìn thấy thực tế sống kiến thức mà chúng em học trường muốn tạo hiệu suất lao động lên gấp nhiều lần, đồng thời đảm bảo độ xác cao Nên chúng em định thiết kế thi cơng mơ hình sử dụng băng chuyền để phân loại sản phẩm gần gũi với thực tế, thực tế có nhiều sản phẩm sản xuất đòi hỏi phải có kích thước tương đối xác thật có ý nghĩa chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày phát triển mạnh hơn, để xứng tầm với phát triển giới 1.1.1.2 Tự Động Hóa Tự động hóa dùng để công việc thực mà giúp đỡ can thiệp trực tiếp người Tự động hóa có nghĩa thực nhiệm vụ đặc biệt với giúp đỡ mạch điện truyền động điện Tự động hóa ln ln chứng tỏ ý tưởng có hiệu hầu hết nghành cơng nghiệp cơng ty, mà đối phó với sản xuất, vốn hàng hóa tiêu dùng Bất kỳ loại hình sản xuất sẵn sàng tạo điều kiện thuận lợi cách tự động hóa SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.2.4.2 GVHD: Th.S VÕ TUẤN Phân Công Vào Ra Cho PLC Đầu Vào Đầu Ra Địa Chỉ Chú Thích Địa Chỉ Chú Thích I0.0 START Q0.0 Đèn Xanh I0.1 STOP Q0.1 Đèn Đỏ I0.3 CB_Cao Q0.3 Động Cơ I0.4 CB_Thấp Q0.5 Pittong (Xoay) I0.6 CTHT Q0.6 Pittong (Nâng) I0.7 CTHT Q0.7 Pittong (Đẩy) I1.0 CTHT Q1.0 Pittong (Kẹp) I1.1 CTHT I1.2 CTHT I1.3 CTHT I1.4 CTHT I1.5 CTHT Bảng – Phân công địa vào SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 37 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.2.4.3 GVHD: Th.S VÕ TUẤN Giản Đồ Thời Gian Hình 3.8 – Giản đồ thời gian hệ thống SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 38 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN CHƯƠNG KIỂM THỬ MƠ HÌNH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.1 KIỂM THỬ MƠ HÌNH Sau tồn hệ thống hồn thành, nhóm chúng em đưa vào vận hành thử để kiểm định đạt số kết cụ thể sau: Lần Thời gian/1sp (s) Số sản SP Trung Số sản Số sản Sản phẩm SP Thấp phẩm đạt phẩm lỗi lỗi Phẩm SP Cao 14s 10s 13s 0 15s 9s 12s 0 3 13s 8s 14s 0 14s 11s 12s 0 14s 11s 12s 0 15s 10s 13s Cao 14s 10s 12s TB 12s 9s 13s 0 14s 11s 11s 0 10 13s 11s 12s 0 Bình Bảng – Bảng kết thực nghiệm Trên 10 kết thực trích từ 100 mẫu sản phẩm thực liên tiếp 4.2 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Dựa vào kết ta thấy hệ thống chạy ổn định, đạt mục tiêu đề ban đầu Thời gian xử lý sản phẩm nhanh nên áp dụng thực tiễn tăng suất sản phẩm, cụ thể: + Đối với sản phẩm cao thời gian hồn thành trung bình có 15s + Đối với sản phẩm trung bình thời gian hồn thành trung bình có 10s + Đối với sản phẩm thấp thời gian trung bình có 13s Sản phẩm lỗi vị trí vật đặt gần nên cánh tay gắp chạm sản phẩm phía nên bị văng SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 39 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Nhóm chúng em test 100 sản phẩm liên tiếp kết đạt tương đối xác Mơ hình tính tốn chi tiết phần điện khí nên hệ thống ổn định, hệ thống thiết kế chi tiết vẽ nên việc lắp ráp sữa chữa dễ dàng có cố hư hỏng Hình 4.1 – Mơ hình tổng thể hệ thống SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 40 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN CHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN VÀ KẾT LUẬN 5.1 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Xây dựng mơ hình thực tế đưa vào sản xuất công nghiệp tự động Xây dựng chương trình SCADA để điều khiển hệ thống Thiết kế thêm hệ thống gắp phân biệt màu, vật liệu cho hệ thống đa dạng 5.2 KẾT LUẬN Sau thời gian dài nghiên cứu, xây dựng ý tưởng bắt tay vào việc tính tốn, thi cơng Nhóm chúng em hồn thành đề tài “Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay robot vận chuyển sản phẩm cơng nghiệp” Mơ hình đạt độ ổn định tương đối mặt khí vận hành điều khiển Quá trình nghiên cứu xây dựng đề tài giúp chúng em hiểu nhiều thiết bị ứng dụng ngành tự động hóa nhằm nâng cao chất lượng sống người Tuy nhiên, mơ hình nhỏ đồng thời hạn chế mặt kiến thức thời gian nên việc tính tốn thiết kế chưa có sâu được, việc thi cơng mơ hình chưa đạt chuẩn mực định Trên cở mơ hình này, muốn phát triển mơ hình để đưa vào sản xuất cơng nghiệp việc tính tốn phải kĩ lưỡng đến chi tiết nhỏ, kể phần điều khiển Tùy theo chức yêu cầu hệ thống mà ta tính tốn cho phù hợp Chúng em xin cảm ơn tất thầy cô khoa điện – điện tử truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu dìu dắt chúng em đường học tập giảng đường năm tháng vừa qua Và đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy Võ Tuấn người hướng dẫn tận tình giúp đỡ chúng em khó khăn kiến thức chun mơn sống để chúng em hồn thành tốt đồ án ngày hôm Tuy nhiên đồ án tương đối hồn chỉnh khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong đóng góp ý kiến quý thầy cô bạn sinh viên để hoàn tốt SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 41 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Tự động hóa với S7-200, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (1998), Truyền Động Điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [3] Bùi Tấn Lợi (9-2009), Kỹ Thuật Điện, Đại học bách khoa, Đà Nẵng [4] Giáo Trình Khí Cụ Điện, NXB Hà Nội (2009) [5] http://www.ckbachkhoa.com/tinh-toan-bo-truyen-dai-bid60.html [6] http://www.ckbachkhoa.com/tinh-toan-bo-truyen-dai-bid60.html [7].https://translate.google.com.vn/translate?hl=vi&sl=en&u=https://support.industry.s iemens.com/tf/WW/en/posts/rpm-vs-mms/19165%3Fpage%3D0%26pageSize%3D10&prev=search [8] http://luanvan.net.vn/luan-van/de-tai-tinh-toan-bang-tai-28044/ [9] https://vi.wikipedia.org/wiki/Tr%C6%A1n_tr%C6%B0%E1%BB%A3t [10] http://doc.edu.vn/tai-lieu/xac-dinh-cong-suat-momen-va-so-vong-quay-tren-cactruc-85568/ [11] http://thuylucducanh.vn/tin-tuc/Tin-chuyen-nganh/Tong-quan-ve-he-thong-khinen-thuy-luc-3169.aspx [12] https://voer.edu.vn/m/nhung-kien-thuc-co-ban-ve-khong-khi-am/0603aa84 [13] http://hiendaihoa.com/forum/archive/index.php/t-1354.html [14].https://cache.industry.siemens.com/dl/files/465/36932465/att_106119/v1/s7 1200_system_manual_en-US_en-US.pdf [15].http://vgc.hcmute.edu.vn/Resources/Docs/SubDomain/vgc/T%C3%A0i%2 0li%E1%BB%87u%20tham%20kh%E1%BA%A3o%20c%C6%A1%20kh%C3 %AD/Chon%20dong%20co%20va%20ti%20so%20truyen.pdf SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 42 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN PHỤ LỤC Chương Trình hệ thống Network 1: Hệ thống dừng đèn đỏ sáng Network 2: Nhấn nút Stop hệ thống dừng SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 43 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 3: Nhấn nút Start hệ thống khởi động đèn xanh sáng Network 4: Khi có tín hiệu Start động chạy Network 5: Phân loại sản phẩm SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 44 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 6: Dừng băng tải Network 7: Pittong đẩy Network 8: Delay 0.5S SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 45 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 9: Kẹp vật Network 10: Delay 0.5S Network 11: Rút cánh tay SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 46 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 12: Delay 0.5S Network 13: Quay cánh tay sang thùng chứa sản phẩm Network 14: Delay 0.5S SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 47 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 15: Nếu sản phẩm thấp đẩy cánh tay vào ngăn sản phẩm thấp Network 16: Nếu sản phẩm cao nâng cánh tay lên đẩy sản phẩm vào ngăn chứa sản phẩm cao Network 17: Delay 0.5S SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 48 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 18: Nhả vật Network 19: Rút cánh tay Reset M0.1 SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 49 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 20: Delay 0.5S Network 21: Hạ cánh tay xuống Network 22: Delay 0.5S SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 50 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Network 23: Trở vị trí ban đầu làm nhiệm vụ SVTH: Phạm Văn Lễ _ Đoàn Việt Hưng Trang 51 ... Sơ đồ truyền đai 29 Hình 3.2 Sơ đồ băng tải 29 Hình 3.3 Sơ đồ cánh tay robot 31 Hình 3.4 Sơ đồ khối hệ thống 33 Hình 3.5 Sơ đồ tổng thể hệ thống 34 Hình 3.6 Sơ đồ điện hệ thống 35 Hình 3.7 Sơ đồ. .. Trang 23 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S VÕ TUẤN Để cảm nhận lần sản phẩm qua cảm biến phải có phần phát phần thu Phần phát phát ánh sáng hồng ngoại phần thu hấp thụ ánh sáng hồng ngoại ánh sáng hồng... 10cm 2.2.6 Phương Án Lựa Chọn Cánh Tay Gắp Sản Phẩm Trong mơ hình cánh tay gắp có vai trò quan trọng Nó thực nhiệm vụ gắp sản phẩm có kích thước khác đặt vào vị trí khác Do cánh tay gắp phải thiết