Đang tải... (xem toàn văn)
gioi thieu robot
1 Lịch sư và phát triể n ̉ Lịch sư đơi ̉ ̀ Lịch sư và phát triể n ̉ Phát triể n Các thành phầ n của Robot Khâu Là bộ phận có chuyể n động tương đối so vơi bộ phận khác cấu ́ Khâu động Khâu cố định Các thành phầ n của Robot Khơp ́ Khơp trượt: ́ Khơp bản lề: ́ Các thành phầ n của Robot Khơp ́ Khơp trượt: ́ Khơp bản lề: ́ Các thành phầ n của Robot Tay máy Là phần thân chinh của robot bao gồm các khâu, các khơp và các thành phần ́ ́ cấu trúc khác Các thành phầ n của Robot Cẳ ng tay Là bộ phận nối giữa cẳ ng tay và tay gắp Các thành phầ n của Robot Tay gắp Là bộ phận nối nối vơi khâu cuối để thực hiện tác vụ theo yêu cầu ́ Thiết bị chấp hành Là thiết bị làm thay đổ i hi nh dạng robot Các thiết bị này có thể là thiết bị điện, ̀ thủy lực, ́ nén và phải điều khiể n được Cảm biến Là thiết bị thu thập thông tin về trạng thâi ́ bên và bên ngoài môi trương ̀ Trong robot, cảm biến thu thập thông tin về trạng thái các khâu và khơp rồi ́ chuyể n thông tin đến thiết bị điều khiể n để thiết bị này quyết định cách thưc thay ́ đổ i cấu hi nh của robot ̀ Các thành phầ n của Robot Bộ điều khiể n Bộ điều khiể n có vai trò: + Vai trò thông tin: thu thập và xư lý thông tin tư các cảm biến ̉ ̀ + Vai trò quyết định: hoạch định chuyể n động robot + Vai trò giao tiếp: tổ chưc thông tin giữa robot và môi trương ́ ̀ Phân loại robot Phân loại theo khả của Robot Hiệp hội Robot Nhật Bản phân thành loại robot + Thiết bị điều khiể n bằng tay: là thiết bị nhiều BTD được vận bằng bằng ̀ + Robot tuần tự cố định: là thiết bị thực thi các giai đoạn tuần tự cố định theo chương tri nh cố định cho trươc ̀ ́ + Robot tuần tự thay đổ i được: là thiết bị thực thi các giai đoạn tuần tự cố định theo chương tri nh cho trươc chương trinh này có thể lập tri nh lại được ̀ ́ ̀ ̀ + Robot chép: vận hành thực hiện tác vụ bằng tay bằng cách dẫn ̀ robot thực hiện Robot ghi nhơ tác vụ này và tự thực hiện sau đó, ́ + Robot điều khiể n số: vận hành cung cấp cho robot chương trình chuyể n ̀ động thay vi ̀ dạy nó bằng tay + Robot thông minh: robot có khả hiể u môi trương của nó và có khả ̀ thực thi tác vụ bất chấp sự thay đổ i của điều kiện môi trương mà nó vận hành ̀ Phân loại robot Phân loại theo hinh học Robot ̀ + Robot vòng hơ (Robot nối tiếp) ̉ + Robot vòng ki n (Robot song song) ́ Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại Robot Phân loại theo thiết bị chấp hành Robot dùng động điện: + Sạch hơn, êm và chi nh xác so vơi dùng thủy lực và ́ nén ́ ́ + Động đạt hiệu suất cao nhất tốc độ cao, nên thương sư dụng hộp giảm ̉ ̉ ̀ tốc vơi động để giảm tốc độ ́ + Khả tự hãm cũng là một ưu điể m đáng kể sư dụng động có hộp ̉ giảm tốc (trong trương hợp mất tốc độ) ̀ Robot dùng thủy lực: + Ti ̉ số công suất/khối lượng lơn nhất, nên phù hợp vơi các ưng dụng tải nặng ́ ́ ́ + Nhược điể m: gây ồn, rò ri ̉ dầu, ki ch thươc lơn cần trang bị máy bơm và các ́ ́ ́ thiết bị hỗ trợ khác Robot dùng khí nén: + So vơi thủy lực, robot sư dụng ́ nén đơn giản và rẻ ̉ ́ + Nhược điể m: khó điều khiể n chi nh xác ́ Các loại robot dùng thiết bị chấp hành khác: dùng piezoelectric, magnetostriction, … Phân loại Robot Phân loại theo phương thưc điều khiể n ́ Robot điều khiể n vòng hơ: ̉ + Robot chuyể n động bị giơi hạn bằng cách cư hành tri nh ́ lắp đặt trươc ̉ ́ ̀ ́ Robot điều khiể n vòng kin (servo robot): ́ + Sư dụng máy ti nh để xác định chuyể n động ̉ ́ Phân loại theo ưng dụng ́ + Robot tải, nhấc và đặt + Robot hàn + Robot sơn +Robot lắp ghép … 4 Động học, Động lực học, Điề u khiể n Động học Phân ti ch chuyể n động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây ́ Động lực học Nghiên cưu hệ thống chịu sự thay đổ i của trạng thái theo thơi gian ́ ̀ Trong robot, sự thay đổ i của trạng thái chi nh là chuyể n động ́ Điều khiể n Buộc robot chuyể n động theo mong muốn Bài toán điều khiể n gồm phần: + Xác định qui ̃ đạo chuyể n động robot + Biến quỹ đạo chuyể n động thành các tọa độ khơp ́ + Tạo moment xoắn tư động để thực thi chuyể n động tại các khơp ̀ ́ ... hành ̀ Phân loại robot Phân loại theo hinh học Robot ̀ + Robot vòng hơ (Robot nối tiếp) ̉ + Robot vòng ki n (Robot song song) ́ Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại... n động robot + Vai trò giao tiếp: tổ chưc thông tin giữa robot và môi trương ́ ̀ Phân loại robot Phân loại theo khả của Robot Hiệp hội Robot Nhật Bản phân thành loại robot + Thiết... loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại robot Phân loại theo kiể u khơp ́ Phân loại Robot