BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT VÀ PHÂN TÍCH HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG ÁP DỤNG ĐỊNH HƯỚNG TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG CUNG ỨNG HÀNG TẠI SIÊU THỊ BÁN LẺ Họ tên sinh viên : ĐẶNG PHÚ VINH Ngành: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Niên khoá : 2006-2010 Tháng 07 /2010 KHẢO SÁT VÀ PHÂN TÍCH HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG ÁP DỤNG ĐỊNH HƯỚNG TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG CUNG ỨNG HÀNG TẠI SIÊU THỊ BÁN LẺ Tác giả ĐẶNG PHÚ VINH Khoá luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp kỹ sư ngành Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: T.S Dương Minh Tâm Tháng năm 2010 i LỜI CẢM TẠ Sau tháng thực hiện, cuối luận hồn tất Nó không viết cố gắng nổ lực thân mà đóng góp chân thành, nhiệt tình thầy cơ, bạn bè tất người thân Mở đầu luận, em xin gởi lời tri ân sâu sắc thầy cô -những người giáo viên ưu tú truyền thụ kiến thức, góp phần xây dựng hành trang vững cho chúng em bước vào sống hôm Xin cảm ơn thầy cô mơn Điều Khiển Tự Động góp ý đưa kinh nghiệm để em thực khoá luận tốt Và chân thành cảm ơn T.S Dương Minh Tâm hướng dẫn tận tình, giúp em hoàn thành tốt viết Sau cùng, xin gởi lời yêu thương tới gia đình bạn bè - người thân bên cạnh, động viên tạo điều kiện để em thực tốt đề tài TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2010 Sinh viên thực Đặng Phú Vinh ii TÓM TẮT Từ giới thiệu vào năm 1950, hệ thống lưu xuất hàng tự động ( Automated Storage and Retrieval System-AS/RS) sử dụng rộng rãi hoạt động phân phối môi trường sản xuất.Tuy hình thành muộn hơn, Việt Nam nơi có nhiều tiềm cho việc ứng dụng hệ thống AS/RS vào thực tế Điển dây chuyền lắp ráp công nghiệp, kho bãi, thư viện,… Các nghiên cứu tổng hợp khóa luận cung cấp cho người đọc nhìn tổng quan hệ thống lưu/xuất hàng tự động - AS/RS , thành phần đặc trưng hoạt động hệ thống Cùng với điều việc đưa kiến thức vận dụng định hướng phát triển hệ thống kho hàng tự động lĩnh vực cụ thể Bài luận : “Khảo sát phân tích hệ thống kho hàng tự động Áp dụng định hướng tự động hoá cung ứng hàng siêu thị bán lẻ”, gồm nội dung sau: • Những kiến thức tổng hợp liên quan tới hệ thống AS/RS • Tìm hiểu hệ thống AS/RS nước giới với đặc điểm • Khảo sát phân tích hệ thống lưu/ suất nhập tự động trung tâm nghiên cứu triển khai- khu công nghệ cao Việc tìm hiểu dừng lại đặc điểm khái quát, tổng quan • Đưa giải pháp tự động cho việc cung cấp lưu trử hàng hoá nhà kho siêu thị bán lẻ iii MỤC LỤC Trang Trang tựa……………………………………………… …… i Lời cảm tạ…………………………………… ii Tóm tắt….………………………………… .iii Mục lục……………………………………… iv Danh sách hình….……………………………… .vi Danh sách bảng……………………………………………… vii CHƯƠNG I MỞ ĐẦU……………………….…………………………… ……… CHƯƠNG II TỔNG QUAN……………….………….……………………….…….3 I Tổng quan hệ thống lưu/xuất nhập kho tự động .3 III Những kiến thức tổng hợp ……………………………………………….………6 Động điện có phận điều khiển hành trình …………………… ……….6 1.1.Động điện không đồng pha………………………… …………6 1.2 Động chiều…………………………………………………… 1.3 Động bước………………………………… .….9 Cảm biến…………………………………………………………… ….… 11 2.1.Công tắc hành trình………………………………….………… …… 11 2.2 Cảm biền vị trí góc quay…………………………….…….……… 12 2.3.Cảm biến tín hiệu gần tín hiệu xa………………………………… 13 Phương pháp nhận dạng vật thể………………………………… ……….…15 3.1 Mã vạch (Barcode)……………………… ………………….……… 16 3.2 Phương pháp xác định vật thể qua vô tuyến điện (RFID)…………….17 Truyền động khí…………………………………………………… ……17 PLC thiết bị chấp hành điện…………………………………… ……… 18 CHƯƠNG III NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU…………… 22 CHƯƠNG IV THỰC HIỆN ĐỀ TÀI -KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN ………… 23 iv I Đặc điểm hệ thống lưu-xuất kho tự động (AS/RS)…………………………………23 1.Bộ phận lưu trử…………………………………………………………….23 Robot lưu /xuất kho……………………………………………………….25 3.Các môđun lưu trử 33 4.Trạm thu nhận phân loại lưu/xuất………………………………………33 5.Hệ thống bốc xếp vận chuyển vòng ngồi……………………………… 33 IV Áp dụng định hướng kho AS/RS, cung ứng hàng siêu thị bán lẻ……… 35 Khảo sát kho chứa hàng siêu thị………………………… … 35 2.Đánh giá việc ứng dụng hệ thống AS/RS vào kho hàng siêu thị…… … 37 3.Xây dựng giải pháp kho AS/RS cho siêu thị ………….…… ………… 38 CHƯƠNG V KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ…………………………… ……… …41 Tài liệu tham khảo……………………………………………………………… … 43 Phụ lục……………………………………………………………….……………… 45 v DANH SÁCH HÌNH Trang Hình 2.1 Các loại kho AS/RS…………….……………………………………………5 Hình 2.2 Các phương pháp mở máy………………………………………………… Hình 2.3 Mạch cầu H điều khiển động …………………………………….… … Hình 2.4 Sơ đồ dây động bước biến từ trở……………………………………… 10 Hình 2.5 Sơ đồ dây động bước đơn cực 10 Hình 2.6 Cấu tạo động bước nam châm vĩnh cửu……………………………… 11 Hình 2.7 Tín hiệu nhập vào PLC…………………………………………………….11 Hình 2.8 Cảm biến điện từ………………………………………………………… 12 Hình 2.9 Cảm biến điện quang……………………………………………………….12 Hình 2.10 Encoder OMRON…………………………………………………………13 Hình 2.11 Cấu tạo cảm biến từ cảm………………………………………………….13 Hình 2.12 Cảm biến siêu âm…………………………………………………………14 Hình 2.13 Phương pháp đo tam giác…………………………………………………14 Hình 2.14 Đo khoảng cách theo khoảng thời gian truyền tín hiệu………………… 15 Hình 2.15- Ngun lý nhận dạng mã vạch…………………………………….16 Hình 2.16 Nguyên lý nhận dạng RFID………………………………………………17 Hình 2.17 Cơ cấu truyền động truyền động khí………………………………….18 Hình 2.18.Sơ đồ hệ thống PLC………………………………………………………19 Hình 2.20 Biến tần điều khiển hoạt động động S/R robot…………… 20 Hình 2.21 Sơ đồ khối relay điện từ…………………………………………….20 Hình 2.22 Sơ đồ chân Relay Omron loại MY4NJ…………………………………21 Hình 4.1 Mơ hình kho AS/RS………………………………………………………23 Hình 4.2 Khung kệ lưu trử trung tâm…………………………………………….24 Hình 4.3 Kích thước khung kệ lưu trử hệ thống AS/RS trung tâm………….25 Hình 4.4.Cấu trúc Robot lưu/xuất kho………………………………………………26 vi Hình 4.5.Động thực chuyển động dọc theo đường ray thẳng đứng…….27 Hình 4.6 Tủ điều khiển ……………………………………………………………27 Hình 4.7 Nguồn cấu dẫn hướng…………………………………………… 28 Hình 4.8 Thành phần cấu lấy/cất hàng…………………………………………28 Hình 4.9 Vi trí cấu lấy/cất hàng……………………………………………….29 Hình 4.10 Hoạt động giao tiếp sóng radio robot PC……………… 29 Hình 4.11 Sơ đồ điều khiển S/R robot……………………………………………30 Hình 4.12 Mạch động lực điều khiển motor phase 31 Hình 4.13 Mạch điều khiển motor X .31 Hình 4.14 Mạch điều khiển motor Z 32 Hình 4.15 Mạch điều khiển motor Y .32 Hình 4.16 Mơđun lưu trử .33 Hình 4.17 Xe AGV cơng nghiệp……………………………………………34 Hình 4.18 Mơ hình xe AGV trung tâm……………………………………… 35 Hình 4.19 Hình thức cất giữ hàng siêu thị………………………………… 36 Hình 4.20 Các loại xe vận chuyển lấy hàng……………………………………36 Hình 4.21 Hoạt động lấy hàng máy tay………………………………… 36 Hình 4.22 Các hệ thống siêu thị……………………………………………………37 Hình 4.23 Sơ đồ hệ thống kho cho siêu thị .38 Hình 4.24 Mơ hình hệ thống AS/RS kết hợp siêu thị…………………… 40 vii DANH SÁCH BẢNG Bảng Một số chuẩn mã vạch theo phương pháp mã hóa chiều theo chiều rộng ……………………………………………………………….…… trang 45 Bảng Mã hóa theo chuẩn Code 39…………………………….….… trang 46 Bảng Tiêu chuẩn thép cán định hình chữ I…………………….… …trang 47 Bảng Tiêu chuẩn quốc tế pallet trang 47 viii Chương MỞ ĐẦU Đặt vấn đề Ngày nay, với phát triển khoa học kĩ thuật, phát minh, sáng chế đời, đáp ứng ngày tốt yêu cầu sản xuất sinh hoạt người Riêng hoạt động sản xuất, tất phát minh điều có chung mục tiêu tăng suất ngày làm giảm sức lao động người để dần hướng tới sản xuất hoàn toàn tự động Hệ thống lưu/ suất nhập kho tự động vấn đề không giới Nó xuất từ năm 50-60 kỉ 20 Hệ thống ứng dụng rộng rãi ngày thay dần sức lao động người dây chuyền sản xuất, hoạt động lưu trử hàng hoá Tại Viêt Nam, hệ thống đời muộn vấn đề tương đối Nó đưa vào ứng dụng năm gần Với yêu cầu ngày cao trình sản xuất, hệ thống kho hàng tự động trở thành sản phẩm công nghệ ý tới có hướng phát triển thuận lợi sau này.Do đó, việc thực đề tài kho hàng tự động chọn phù hợp với nhu cầu thực tế Mục tiêu đề tài Trước hết, thực đề tài đánh giá trình học tập tiêu chuẩn hồn thành khố học cá nhân sinh viên Khi thực đề tài, giúp em hiểu hệ thống kho hàng tự động- sản phẩm đươc ứng dụng rộng nhiều lĩnh vực Trong trình tìm tài liệu khảo sát hệ thống, tạo cho em phương pháp làm việc tích cực, cố lại kiến thức học thường dùng: băng chuyền, dầm treo di chuyển liên tục, robot tự hành (RTV – Robotic Transfer Vehicle), xe tự hành (AGV- Automated Guided Vehicle) Xe tự hành AGV xe robot di động RTV thiết bị có nhiệm vụ chủ yếu vận chuyển kiện hàng đến kho chứa AS/RS bốc hàng xuất Trong vài trường hợp, AGV RTV thực ln nhiệm vụ lấy cất hàng từ ngăn lưu trử kho Xe tự hành AGV [4] AGV-(automated guided vehicle) robot tự hành, di chuyển nhờ vào đường dẫn, dấu hiệu nhận biết sàn dựa vào hình ảnh quan sát, tia laser Chúng thường ứng dụng nhiều công nghiệp, để vận chuyển nguyên vật liệu phận sản xuất hay nhà kho AGV góp phần tăng suất hạ giá thành sản phẩm nhờ dùng yếu tố tự động Hình 4.17 Xe AGV cơng nghiệp Đặc điểm AGV Khung gầm xe: xây dựng theo kiểu gầm xe ôtô đơn giản nhiều, có phận giảm va chạm đầu cuối xe Các loại xe AGV hầu hết chạy bình ắc quy Động bánh xe AGV đa dạng Trước sử dụng động điện chiều ngày sử dụng động bước, động khơng chổi than AGV có gắn bánh xe bánh làm chủ động bánh chạy theo Với bánh làm chủ động, có tốc độ xe chạy thẳng, bánh chậm xe chuyễn động quay theo hướng bánh xe Ngồi số AGV sử dụng bánh xe, điều khiển việc lái xe chênh lệch tốc độ bánh độc lập Hệ thống cảm biến điều khiển xe bao gồm phần cứng phần mềm với cảm biến bên lẫn bên ngồi xe 34 Các cảm biến bên xe có nhiệm vụ nhận biết thông tin phản hồi trạng thái, vị trí phận quan trọng xe Cảm biến bên ngồi phản ánh thơng tin mơi trường làm việc để đưa lệnh điều khiển thích hợp Đối với xe AGV hoạt động nhà máy, kho hàng phương pháp dùng dẫn đường xe di chuyển theo đường vạch sàn kim loại vạch sơn Xe di chuyển linh hoạt việc sử dụng cảm biến xác định đường Hình 4.18 Mơ hình xe AGV trung tâm IV Áp dụng định hướng kho tự động hóa , cung ứng hàng siêu thị bán lẻ Khảo sát kho chứa hàng siêu thị a.Siêu thị bán sỉ-Metro An Phú (Hồ Chí Minh) Siêu thị Metro cung ứng hàng hố cho người tiêu dùng thông qua hoạt động bán sỉ Sản phẩm đóng gói theo lơ, thùng,… đặt siêu thị với hệ thống khung kệ khu vực qui định Nhận xét : Siêu thị Metro kết hợp hoạt động trử hàng với việc trưng bày hàng hố nên tiết kiệm khơng gian chứa hàng Hàng hoá siêu thị sản phẩm: quần áo, đồ điện tử , mỹ phẩm,… với loại rau củ , sản phẩm tươi sống Bố trí hàng theo cách phân loại sản phẩm, theo kệ Hàng hoá lưu tầng cao kệ, loại hàng tầng thấp trưng bày cho lựa chọn khách hàng.Hàng hóa xếp pallet Siêu thị sử dụng kệ có chiều khoảng 5-6 m cho việc trưng bày trử hàng.Các kệ vừa sử dụng cho bày trí hàng 35 Hình 4.19 Hình thức cất giữ hàng siêu thị Hoạt động lấy hàng từ kệ thực tay kết hợp với điều khiển xe lấy hàng Hình 4.20 Các loại xe vận chuyển lấy hàng Quá trình thực lưu trử thơng tin loại hàng hố thực thao tác người Hình 4.21 Hoạt động lấy hàng máy tay b.Các siêu thị bán lẻ: Có hệ thống kho hàng riêng biệt với khu trưng bày hàng hàng hố Đa số hệ thống kho có diện tích nhỏ Hàng hố phân theo chủng loại đươc xếp chồng lên 36 Một số nhà kho có sử dụng khung kệ để lưu hàng, số lại đặt hàng hố trực tiếp sàn nhà kho Mặt hàng lưu trử loại hàng hố đóng gói, chủ yếu lưu trử thùng các-tông Thao tác lấy cất hàng chủ yếu tay, số nhà kho lớn kết hợp với máy vận chuyển Thiết bị chứa hàng pallet Nhu cầu mua hàng siêu thị lớn, nên vấn đề lưu trử hàng khâu quan trọng góp phần nâng cao khả hoạt động siêu thị Hình 4.22 Các hệ thống siêu thị 2.Đánh giá việc ứng dụng hệ thống AS/RS vào kho hàng siêu thị Tại Việt Nam, việc ứng dụng hệ thống AS/RS lưu trử cung ứng hàng hoá siệu thị vấn đề mới.Nhìn chung, có siêu thị ứng dụng hệ thống lưu trử xuất hàng tự động hệ thống kho Việc sử dụng hệ thống AS/RS mang lại lợi ích cho doanh nghiệp :quản lý số lượng hàng hoá kho, thời gian lưu trử số lượng hàng tồn kho; tăng khả lưu trử giảm diện tích kho bãi ; tăng độ an toàn giảm mát; nâng cao khả phục vụ khách hàng Từ yếu tố tích cực cho ta thấy, hệ thống AS/RS sử dụng cần thiết góp phần giúp cho phát triển doanh nghiệp Như vậy, hệ thống AS/RS xây dựng tảng nhà kho có, áp dụng khâu nhập, xuất hàng hệ thống Còn khâu lấy phân phối hàng đến kệ trưng bày cần hoạt động tay người Vì khâu này, cần đảm bảo độ an toàn cho khách hàng, độ xác vận chuyển hàng đến kệ, đòi hỏi kĩ thuật xử lý cao, phức tạp 37 3.Xây dựng giải pháp kho AS/RS cho siêu thị: Ứng dụng hệ thống AS/RS vào siêu thị có tác dụng : • Đáp ứng u cầu truy xuất hàng hố nhanh • Giảm mát hàng hố tăng độ an tồn • Quản lý tốt số lượng hàng hố • Tăng suất nên tăng hiệu hoạt động siêu thị • Giảm diện tích lưu trử trưng bày hàng hóa cho siêu thị Hệ thống AS/RS thực theo dạng: - Kho hàng tách riêng với khu trưng bày hàng hoá siêu thị - Kết hợp kho với khu vực trưng bày Các hệ thống AS/RS xây dựng hệ thống AS/RS mini, hệ thống đòi hỏi khơng gian khơng lớn, có nhiều loại hàng chủ yếu đóng gói thùng giấy, khối lượng không 300kg Tại vị trí trạm thu chọn phân bố có hoạt động người- thực lấy xắp xếp hàng vào kệ trưng bày a.Kho AS/RS riêng siêu thị: Hệ thống cải tạo từ kho chứa hàng siêu thị, tận dụng không gian, diện tích có nhà kho Thành phần hệ thống AS/RS siêu thị - Khung kệ lưu trử - Các mođun lưu trử- pallet chứa hàng - Robot lưu xuất nhập kho (S/R robot) - Trạm thụ chọn phân bổ PDS (Pick and Deposit Station) - Hệ thống vận chuyển vòng ngồi xe AGV - Hệ thống quản lý Qui trình hoạt động: 38 Hệ thống lưu/xuất nhập kho tự động thực chức lưu trử xuất hàng hoá tự động + Nhập hàng hoá vào kho Hàng hoá doanh nghiệp sản xuất đưa đến siêu thị thông qua xe chở hàng (1 ): phân loại, cập nhật thông tin vào hệ thống quản lý, kiểm tra số lượng chất lượng tiến hành gắn mã vạch Thực trạm PDS1(2) Sau đó, hàng hố vận chuyển chuyển xe chuyên dụng AGV (3) đưa đến trạm thu chọn phân bố -PDS2 (4) , S/R robot (5) thực lấy hàng di chuyển đến vị trí lưu trử Sau lưu , S/R robot trở vị trí ban đầu +Xuất hàng hố từ kho Khi có lệnh u cầu từ hệ thống quản lý siêu thị loại mặt hàng, số lượng cần cho khu trưng bày.S/R robot đến vị trí lưu tiến hành lấy hàng Robot di chuyển đến PDS 3(6), đưa hàng ngoài, hàng hoá quét qua mã vạch để xác định loại hàng cần lấy, xe tự hành AGV thực lấy hàng đưa đến vị trí PDS (7) Nhân viên tiến hành lấy hàng đưa vào khu vực trưng bày (9) xếp vào kệ siêu thị (8).Khách hàng mua hàng tính tiền quầy thu ngân (11) Ngoài ra, hệ thống AS/RS siêu thị thực chức lưu sản phẩm hư hỏng, cần tái chế, sản phẩm thời hạn sử dụng,…Các phế phẩm đưa đến trạm PDS.Khi có lệnh yêu cầu từ hệ thống, xe AGV tiến hành lấy phế phẩm đưa đến vị trí PDS, S/R robot lấy phế phẩm, đưa đến vị trí lưu trử Sau trở vị trí ban đầu Tất hoạt động thông qua hệ thống quản lý siêu thị (10), từ lệnh nhận trử hàng, xuất hàng thông tin loại hàng, thời gian lưu, giá cả, số lượng,… b.Kết hợp kho AS/RS với khu vực trưng bày hàng: Hệ thống AS/RS thiết lập khu vực hàng trưng bày Không sử dụng kho chứa hàng riêng Siêu thị gồm nhiều dãy kệ, đường dẫn dãy S/R robot S/R robot thực lấy /cất hàng Hàng hóa chứa pallet vận chuyển xe tải đến vị trí trạm kiểm tra hàng hóa dán mã vạch (1), phân loại hàng 39 Sau nhận lệnh từ hệ thống điều khiển, hàng hóa từ trạm (1) S/R robot (4) đưa đến vị trí lưu trử khu trưng bày lưu hàng hóa (3) Trong khu vực trưng bày hàng có hành lang (5) dành cho khách tham quan, mua sắm.Hành lang đảm bảo an toàn cho khách, nhân viên Ngoài khách hàng dễ dàng lựa chọn sản phẩm, xắp xếp hàng trưng bày tầng dưới, tầng sử dụng lưu trử hàng Hình 4.24 Mơ hình hệ thống AS/RS kết hợp siêu thị Xe chở hàng Trạm kiểm tra, dán mã vạch Khu lưu trử trưng bày hàng S/R robot Hàng lang dành cho khách hàng PDS Xe AGV Các quầy thu ngân Tại trạm thu chọn phân bổ- PDS: có hoạt động giám sát nhân viên, thực lấy hàng theo yêu cầu khách việc điều khiển S/R Robot Hàng hóa S/R robot đưa đến trạm thu chọn phân bổ-PDS (6), xe AGV đưa hàng đến khu vực thu ngân Xe AGV có gắn hệ thống phát tín hiệu để tăng độ an toàn di chuyển 40 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Kết luận : Hệ thống lưu xuất kho tự động vấn đề tương đối Việt Nam Đây tập hợp ứng dụng tự động lưu xuất hàng, kết hợp với hệ thống khí động lực điều khiển PLC máy tính Hệ thống góp phần làm giảm sức lực người hoạt động sản xuất tăng suất, đáp ứng JIT-Just In Time Đó sản xuất sản phẩm, số lượng, nhịp lắp ráp, giảm hay triệt tiêu thời gian lưu kho chi tiết lắp ráp Riêng việc ứng dụng kho hàng siêu thị Hệ thống AS/RS phần đáp ứng nhu cầu tiêu thụ hàng hóa ngày cao khách hàng đáp ứng khả quản lý hàng hóa doanh nhiệp Những hiệu kinh tế- kĩ thuật việc đầu tư trang bị kho hàng tự động hóa cho siêu thị là: - Giảm diện tích kho lưu trử - Tăng chất lượng bảo quản hàng hóa, độ an tồn cao - Xuất nhập xác, nối kết với hệ thống quản lý siêu thị - Ứng dụng mã vạch chíp RFID ( tương lai) từ nhập hàng hóa vào siêu thị nên cơng tác kế hoạch, kế toán, chiến dịch tiếp thị,… nâng cao chất lượng nhờ kết nối mạng vi tính hồn chỉnh - Thời gian hồn vốn đầu tư ngắn giảm nhân cơng, giảm chi phí kho bãi, giảm điện tiêu thụ Đề tài thực dựa vào hệ thống AS/RS trung tâm nghiên cứu triển khai tài liệu liên quan AS/RS Hệ thống trình thực số thành phần chưa hoàn tất xe tự hành, chương trình điều khiển, 41 sửa chữa lại S/R robot cho phù hợp hơn,…cũng yêu cầu bảo mật thơng tin hệ thống Vì đề tài em thực nhiều thiếu sót hạn chế Mặt khác, qua thực đề tài giúp em học hỏi nhiều điều kỉ ứng xử, khả giao tiếp, với kỉ giải vấn đề nảy sinh trình thực tập,… Đồng thời, trình giúp em cố lại vốn kiến thức học việc ứng dụng công việc Đề nghị : Với đặc điểm hoạt động thành phần hệ thống AS/RS Em xin có đề nghị sau : Xây dựng robot lưu/xuất kho, xử lý tình xảy hệ thống báo động có hỏa hoạn chập điện, dừng khẩn cấp phát tín hiệu cảnh báo có vật cản đường di chuyển robot,…Ta sử dụng thiết bị cảm biến, kết hợp với việc lập trình PLC để robot lưu/xuất kho xử lý tốt tình Bên cạnh đó, cần phải tính tốn tính kinh tế xây dựng thêm tính cho hệ thống 42 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1/ Báo cáo chuyên đề, 2009,phương án điều khiển S/R robot Đề tài KH.03.14/0610.Nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống tự động hoá lưu kho cấp phát vật tư dạng linh kiện, chi tiết máy cụm thiét bị nhỏ phục vụ dây chuyền lắp ráp, thiết bị công nghiệp 2/ Bài giảng kĩ thuật điện đại cương 3/ Đoàn hiệp,2003, Điều khiển động bước, ĐH Bách Khoa TP HCM 4/GS.TSKH.Nguyễn Thiện Phúc,2009,.Báo cáo chuyên đề : Nghiên cứu ứng dụng môđun: Robot S/R, xe tự hành AGV, xe tự hành RTV, hệ thống nhận dạng linh kiện, vật tư, 2009 5/ GS.TSKH.Nguyễn Thiện Phúc,2009, Báo cáo chuyên đề : Nghiên cứu tổng quan công nghệ, ứng dụng hệ thống tự động hoá lưu/xuất nhập kho AS/RS 6/ GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc,2003, Rôbot công nghiệp NXB Khoa học kỹ thuật 7/ Lê Thành Bắc, 2003, giáo trình thiết bị điện, NXB khoa học kĩ thuật 8/ Liam O’ Shea Bengh,2007,Development of an automated and retrieval system in a dynamic knowledge environment 9/ Tăng Văn Mùi, Ts Nguyễn Tiến Dũng, 2003,Điều khiển logic lập trình PLC NXB Thống Kê 10/ Tài liệu Hướng dẫn ROBOCON 2005 Sample Robots 11/ /TS Dương Minh Tâm, ThS Lâm Hữu Danh,2009, Áp dụng hệ thống tự động nhận dạng linh kiện vật tư tiên tiến hệ thống lưu xuất kho AS/RS phục vụ dây chuyền sản xuất cơng nghiệp tự động hố 12/ TS Dương Minh Tâm, Th.S Vương Hữu Thái, KS Châu Hồng Phương,2009 Mơ hình hố hệ thống AS/RS lưu kho vật tư, linh kiện phục vụ dây chuyền lắp ráp công nghiệp loại máy nông nghiệp nhà máy Vikyno theo hướng tạo lập hệ thống sản xuất linh hoạt FMS ngành chế tạo máy đại 43 13/ TS Trương Trí Ngộ,2001, Kĩ thuật điện, NXB Khoa Học kỹ Thuật 14/ TS Nguyễn Văn Yến, 2003,giáo trình Nguyên lý máy Trang web 15/ www.wikimedia.com 16/ http://shtplabs.org 44 PHỤ LỤC Bảng Một số chuẩn mã vạch theo phương pháp mã hóa chiều theo chiều rộng Tiêu Năm Mô tả Ứng dụng chuẩn UPC* 1973 Chỉ dùng số thập phân, Được dùng rộng rãi mã hóa 12 bit kho lưu trữ hàng hóa, siêu thị Codabar 1972 Với 16 ký tự dùng: 09, $,:,/,.,+,- Code 39 Được dùng thư viện, ngân hàng máu, hàng hải 1974 Dùng mẫu ký tự, số tự thập phân Được dùng sản xuất công nghiệp, công nghiệp ôtô Code 93 Ứng dụng tương tự 1982 Tương tự Code 39 mật độ vạch nhiều Code 39 để liệu lưu trữ cao Code 128 1981 Dùng mẫu ký tự, số tự thập phân liệu lưu Hổ trợ ứng dụng Code 39 trữ cao Code 39, Code 93 Postnet 1980 Chỉ dùng số thập phân Phục vụ cho dịch vụ bưu mã vùng 45 Bảng Mã hóa theo chuẩn Code 39 Ký tự Mã vạch bits Ký tự Mã vạch bits Ký tự Mã vạch bits 1 00100001 E E 100011000 S S 2 001100001 F F 001011000 T T 000010110 3 101100000 G G 000001101 U U 110000001 4 000110001 H H 100001100 V V 011000001 5 100110000 I I 001001100 W W 111000000 6 001110000 J J 000011100 X X 010010001 7 000100101 K K 100000011 Y Y 110010000 8 100100100 L L 001000011 Z Z 011010000 9 001100100 M M 101000010 - - 010000101 0 000110100 N N 000010011 110000100 A A 100001001 O O 100010010 space * B B 001001001 P P 001010010 * C C Q Q 000000111 D D 00011001 R R 100000110 101001000 46 001000110 010010100 * 010010100 Bảng 3- Thép cán định hình chữ I Kích thước mm Số hiệu 10 12 14 16 18 20 22 24 27 30 33 36 40 h 100 120 140 160 180 200 220 240 270 300 330 360 400 b 70 75 82 90 95 100 110 115 125 135 140 145 155 t 7,5 7,8 8,1 8,4 8,7 9,5 9,8 10,2 11,2 12,3 13,0 d 4,5 4,9 4,9 5,0 5,1 5,2 5,4 5,6 6,0 6,5 7,0 7,5 8,3 Bảng Tiêu chuẩn quốc tế pallet 47 R 8,0 8,5 9,0 9,5 10,0 10,5 11,0 12,0 13,0 14,0 15,0 r 3,0 3,5 3,5 4,0 4,0 4,0 4,5 5,0 5,0 6,0 6,0 Cấu trúc thành phần biến tần Mitsubishi FRE model FR–A700 48 ... TỰ ĐỘNG ÁP DỤNG ĐỊNH HƯỚNG TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG CUNG ỨNG HÀNG TẠI SIÊU THỊ BÁN LẺ Tác giả ĐẶNG PHÚ VINH Khố luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp kỹ sư ngành Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn:... viên tạo điều kiện để em thực tốt đề tài TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2010 Sinh viên thực Đặng Phú Vinh ii TÓM TẮT Từ giới thiệu vào năm 1950, hệ thống lưu xuất hàng tự động ( Automated Storage and