KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN DỰA VÀO MƠ HÌNH Nhóm 6: Giới thiệu Điều khiển dựa vào mơ hình phương pháp điều khiển có sử dụng tường minh mơ hình đối tượng để tính tốn tín hiệu điều khiển Các phương pháp điều khiển dựa vào mơ hình phổ biến: • Điều khiển dùng mơ hình ngược (Inverse Control) • Điều khiển mơ hình nội (Internal Model Control) • Điều khiển theo mơ hình chuẩn (Model Reference Control) • Điều khiển dự báo (Predictive Control) Nhận dạng mơ hình hệ phi tuyến Vòng lặp nhận dạng hệ thống Cấu trúc mơ hình phi tuyến Đối tượng: Dữ liệu: Mơ hình: Phân loại mơ hình phi tuyến Phân loại theo phần tử hồi qui: Phân loại mơ hình phi tuyến Phân loại theo cấu trúc hàm phi tuyến: Mơ hình mờ: Mamdani, Sugeno Mơ hình mạng thần kinh: MLP, RBF Mơ hình lai mạng thần kinh mờ: ANFIS Sơ đồ khối dự báo mờ Sơ đồ khối dự báo mờ  Qui tắc mờ mô tả đặc tính động học đối tượng phi tuyến:  Bộ dự báo:  Vector tham số: Sơ đồ khối dự báo dùng mạng thần kinh  Bộ dự báo:  Vector tham số: Ước lượng tham số  Tiêu chuẩn ước lượng:  Thuật toán tối ưu hóa: Thuật tốn Newton, giải thuật di truyền, Điều khiển dùng mơ hình ngược: Điều khiển ngược trực tiếp (Direct Inverse Control)  Phương pháp điều khiển vòng hở, điều khiển mơ hình ngược đối tượng  Đối tượng:  Luật điều khiển: Mô hình ngược:  Sử dụng FM/NN để nhận dạng đặc tính động học ngược đối tượng: Ước lượng thơng số mơ hình ngược:  Ước lượng offline:  Thu thập N mẫu liệu vào đối tượng  Tiêu chuẩn ước lượng tham số: Điều khiển dùng mơ hình ngược trực tiếp:  Mơ hình ngược sau nhận dạng sử dụng để điều khiển đối tượng ... thiệu Điều khiển dựa vào mơ hình phương pháp điều khiển có sử dụng tường minh mơ hình đối tượng để tính tốn tín hiệu điều khiển Các phương pháp điều khiển dựa vào mô hình phổ biến: • Điều khiển. .. truyền, Điều khiển dùng mơ hình ngược: Điều khiển ngược trực tiếp (Direct Inverse Control)  Phương pháp điều khiển vòng hở, điều khiển mơ hình ngược đối tượng  Đối tượng:  Luật điều khiển: Mơ hình. .. biến: • Điều khiển dùng mơ hình ngược (Inverse Control) • Điều khiển mơ hình nội (Internal Model Control) • Điều khiển theo mơ hình chuẩn (Model Reference Control) • Điều khiển dự báo (Predictive