BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TIẾN DŨNG NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI CHUYỂN LÀN LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TIẾN DŨNG NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI CHUYỂN LÀN Ngành: Kỹ thuật khí động lực Mã số: 9520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nội – 2018 Hà Nội – 2018 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học riêng hướng dẫn thầy hướng dẫn Các kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa bảo vệ học vị chưa tác giả khác công bố Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án cảm ơn, thơng tin trích dẫn luận án rõ nguồn gốc Tơi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hà Nội, ngày Người hướng dẫn khoa học tháng năm 2018 Nghiên cứu sinh PGS.TS Võ Văn Hường Nguyễn Tiến Dũng i MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT v DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ viii DANH MỤC BẢNG BIỂU TRONG LUẬN ÁN xii MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN 1.1 Xu phát triển đoàn xe, vấn đề ổn định chuyển động tính cấp thiết 1.1.1 Xu phát triển đoàn xe 1.1.2 Tai nạn Giao thông 1.1.3 Tính cấp thiết vấn đề nghiên cứu 1.2 Tình hình nghiên cứu Thế giới Việt Nam ổn định quỹ đạo chuyển động 10 1.2.1 Tình hình nghiên cứu Thế giới 10 1.2.2 Tình hình nghiên cứu Việt Nam 13 1.3 Các tiêu, thông số đánh giá ổn định quỹ đạo chuyển động 13 1.4 Mục tiêu, đối tượng, phương pháp phạm vi nghiên cứu 15 1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu 15 1.4.2 Đối tượng nghiên cứu 16 1.4.3 Phương pháp nghiên cứu 16 1.4.4 Phạm vi nghiên cứu 17 1.4.5 Cấu trúc luận án 18 1.5 Kết luận chương 19 Chương MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC ĐỒN XE SƠ MI RƠ MC NGHIÊN CỨU CHUYỂN LÀN ĐƯỜNG 20 2.1 Phân tích cấu trúc giả thiết lập mơ hình 21 2.1.1 Phân tích cấu trúc ĐXSMRM 21 2.1.2 Các giả thiết xây dựng mơ hình 21 2.2 Mơ hình động lực học nghiên cứu chuyển đường ĐXSMRM 22 2.2.1 Hệ quy chiếu 22 2.2.2 Hệ lực mô men 23 2.2.3 Hệ phương trình mơ tả chuyển động xe mặt phẳng đường 24 2.2.4 Hệ phương trình động lực phương thẳng đứng xác định phản lực lốp-đường 26 ii 2.2.5 Động lực học bánh xe đàn hồi 30 2.2.6 Xác định lực liên kết 34 2.2.7 Xác định lực cản khí động 43 2.3 Đặc trưng mơ hình 43 2.4 Điều kiện đầu phương trình vi phân 44 2.5 Kết luận chương 45 Chương KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI CHUYỂN LÀN ĐƯỜNG 46 3.1 Mô tả điều kiện khảo sát, phương án khảo sát tiêu đánh giá 46 3.1.1 Mô tả điều kiện phương án khảo sát 46 3.1.2 Các tiêu sử dụng để đánh giá ổn định quỹ đạo chuyển động chuyển đường 51 3.2 Khảo sát ảnh hưởng biên độ đánh lái Sin chuyển đường đơn 53 3.3 Khảo sát ảnh hưởng tần số đánh lái chuyển đường đơn 64 3.4 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc xe chuyển đường đơn 70 3.5 Xác định vùng điều khiển chuyển đường 76 3.6 Kết luận chương 84 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 85 4.1 Mục đích, đối tượng thơng số thí nghiệm 85 4.1.1 Mục đích thí nghiệm 85 4.1.2 Đối tượng thí nghiệm 85 4.1.3 Các thơng số thí nghiệm 86 4.2 Thiết bị thí nghiệm 87 4.2.1 Cảm biến đo gia tốc MMA7361L 87 4.2.2 Cảm biến Encoder 88 4.2.3 Bộ xử lý tín hiệu kết nối với máy tính NI USB – 6210 89 4.2.4 Sơ đồ liên kết cảm biến thí nghiệm 90 4.3 Các phương án thí nghiệm 91 4.3.1 Mô tả thí nghiệm 91 4.3.2 Các phương án thí nghiệm 91 4.3.3 Một số hình ảnh thí nghiệm 92 4.3.4 Thiết lập điều kiện tương quan thí nghiệm mơ 92 4.4 Kết thí nghiệm so sánh với mô 93 4.4.1 Kết thí nghiệm 93 4.4.2 So sánh kết thí nghiệm với kết mô 94 iii 4.5 Kết luận chương 103 KẾT LUẬN 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO 106 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 111 Phụ lục Các giá trị max điểm giới hạn khảo sát với δA=30 111 Phụ lục Các giá trị max điểm giới hạn khảo sát với δA=40 123 Phụ lục Một số kết tính sai số thí nghiệm 134 Phụ lục 3.1 Bảng giá trị tính tốn sai số v=28km/h 134 Phụ lục 3.2 Bảng giá trị tính tốn sai số v=30km/h 137 Phụ lục 3.3 Bảng giá trị tính tốn sai số v=35km/h 140 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Giải nghĩa Hê ̣ to ̣a đô ̣ cố đinh ̣ G(OXYZ) C1(C1x1y1z1) Hê ̣ to ̣a đô ̣ trọng tâm XĐK /Xe đầu kéo/Tractor C2(C2x2y2z2) Hê ̣ to ̣a đô ̣ trọng tâm SMRM/Sơ mi rơ mooc/ Semi-Trailer ĐXSMRM Đoàn xe sơ mi rơ moóc (Tractor Semi-Trailer) XĐK Xe đầu kéo (Tractor) Sơ mi rơ moóc (Semi-Trailer) SMRM LTR Hệ số phân bố tải trọng (Load Transfer Ratio) MBS Hệ nhiều vật MBS (Multi Body System) Hệ số khuếch đại gia tốc (Rearward Amplication) RA RA=max(ayn)/max(ay1) 2bi m Chiều rộng sở cầu thứ i, i=1(1)4 2wi m Khoảng cách hai hệ thống treo cầu thứ i, (i=1(1)4) axi m/s2 Gia tốc dọc vật rắn i ayi m/s2 Gia tốc ngang vật rắn i azi m/s2 Gia tốc thẳng đứng vật rắn i g m/s2 Gia tốc trọng trường, g=9,81m/s2 ij Chỉ số bánh xe thứ i (cầu) trái (j=1)/phải (j=2) i=1(1)4 Chỉ số cầu xe j=1 Chỉ số bánh xe bên trái j=2 Chỉ số bánh xe bên phải l1 m Khoảng cách từ trọng tâm XĐK đến cầu xe số l2 m Khoảng cách từ trọng tâm XĐK đến cầu xe số v l3 m Khoảng cách từ trọng tâm SMRM đến cầu xe số l4 m Khoảng cách từ trọng tâm SMRM đến cầu xe số lk1 m Khoảng cách trọng tâm XĐK đến chốt mâm xoay lk2 m Khoảng cách trọng tâm SMRM đến chốt mâm xoay m1 kg Khối lượng treo XĐK m2 kg Khối lượng treo SMRM mAi kg Khối lượng không treo cầu i (i=1(1)4) h1 m Chiều cao từ mặt đường đến trọng tâm khối lượng treo XĐK h2 m Chiều cao từ mặt đường đến trọng tâm khối lượng treo SMRM hk1, hk2 m Chiều cao từ mặt đường đến tâm chốt mâm xoay exij m Khoảng dịch phản lực Fz phương dọc bánh xe ij hRi m Chiều cao tâm quay tức thời Ri cầu i, (i=1(1)4) r0ij m Bán kính tự bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) ftij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) Hệ số trượt bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) sij αij độ Góc lệch bên bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) Cij N/m Kij N/(m/s) CLij N/m Độ cứng hướng kiń h lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) KLij N/(m/s) Hệ số cản hướng kính lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) Jx1 kgm2 Mơ men qn tính trục x khối lượng treo XĐK Jx2 kgm2 Mơ men qn tính trục x khối lượng treo SMRM Jy1 kgm2 Mơ men qn tính trục y khối lượng treo XĐK Jy2 kgm2 Mô men quán tính trục y khối lượng treo SMRM Độ cứng hệ thống treo (i=1(1)4, j=1(1)2) Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo ij (i=1(1)4, j=1(1)2) vi Jz1 kgm2 Mơ men qn tính trục z XĐK Jz2 kgm2 Mơ men qn tính trục z SMRM JAxi kgm2 JAyij kgm2 Mơ men qn tính trục y bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) MAij Nm Mô men chủ động bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) MBij Nm Mô men phanh bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) Fxij N Lực dọc bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) Fyij N Lực ngang bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) Fzij N Phản lực bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) FGij N Tải trọng tĩnh ứng với bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) FCij N Lực đàn hồi hệ thống treo thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) FKij N Lực cản giảm chấn hệ thống treo thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) FCLij N Lực đàn hồi hướng kính lốp thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) FKLij N Lực cản giảm chấn lốp bánh xe thứ ij (i=1(1)4, j=1(1)2) F’Ri N FRi N Mơ men qn tính trục x khối lượng không treo cầu i (i=1(1)4) Lực liên kế t ngang khối lượng không treo treo tâm quay tức thời Ri (i=1(1)4) tác động từ cầu Lực liên kế t ngang khối lượng không treo treo tâm quay tức thời Ri (i=1(1)4) tác động từ khối lượng treo vii DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ Hình 1.1 Phân loại đoàn xe Hình 1.2 Sơ đồ tương tác Đường - ĐXSMRM - Người lái Hình 1.3 Sự trượt ngang đoàn xe Hình 1.4 Sơ đồ dạng ổn định ngang ĐXSMRM Hình 1.5 Hệ số RA thí nghiệm chuyển đường [63] 12 Hình 1.6 Kích thước đường thử nghiệm ổn định ngang theo tiêu chuẩn ISO 14791:2000 14 Hình 1.7 Đối tượng nghiên cứu 16 Hình 2.1 Hệ quy chiếu ĐXSMRM 22 Hình 2.2 Sơ đồ lực ĐXSMRM mặt phẳng đường XOY 24 Hình 2.3 Mơ hình động lực học XĐK mặt phẳng đường 25 Hình 2.4 Mơ hình động lực học SMRM mặt phẳng đường 26 Hình 2.5 Sơ đồ lực tác động lên khối lượng treo XĐK mặt phẳng XOZ 27 Hình 2.6 Sơ đồ lực tác động lên khối lượng treo XĐK mặt phẳng YOZ 27 Hình 2.7 Sơ đồ lực tác động lên khối lượng treo SMRM mặt phẳng XOZ 28 Hình 2.8 Sơ đồ lực tác động lên khối lượng treo SMRM mặt phẳng YOZ 29 Hình 2.9 Động lực học cầu xe thứ i 29 Hình 2.10 Động lực học bánh xe đàn hồi 30 Hình 2.12 Hệ thống treo cân với cân 35 Hình 2.13 Sơ đồ hệ thống treo cân liên tiếp xe sơ-mi rơmoóc 35 Hình 2.14 Mơ hình hệ thống treo 36 Hình 2.15 Đặc tính đàn hồi hệ thống treo nhíp 36 Hình 2.16 Sơ đồ xác định lực đàn hồi hướng kính lốp 38 Hình 2.17 Sơ đồ tính lực liên kết lốp đường 39 Hình 2.18 Sơ đồ tính 43 Hình 3.1 Quy luật đánh lái dạng Sin đơn chuyển đường 47 Hình 3.2 Các trạng thái chuyển đường 52 Hình 3.3 Đồ thị góc δ11 53 Hình 3.4 Đồ thị gia tốc ngang ay1 54 Hình 3.5 Đồ thị gia tốc ngang ay2 54 Hình 3.6 Đồ thị vận tốc góc quay thân xe ψ1 54 Hình 3.7 Đồ thị vận tốc góc quay thân xe ψ2 55 viii max(Y32) Δt(s) 4,9 4,8 4,7 4,6 4,5 4,4 4,3 4,2 4,1 3,9 3,8 3,7 3,6 3,5 3,4 3,3 3,2 3,1 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 2,4 2,3 2,2 2,1 1,9 1,8 v(km/h) f(Hz) 0,200 0,204 0,208 0,213 0,217 0,222 0,227 0,233 0,238 0,244 0,250 0,256 0,263 0,270 0,278 0,286 0,294 0,303 0,313 0,323 0,333 0,345 0,357 0,370 0,385 0,400 0,417 0,435 0,455 0,476 0,500 0,526 0,556 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 3,090 2,902 2,717 2,537 2,360 2,188 2,020 1,857 - - - 3,247 3,043 2,843 2,648 2,457 2,271 2,090 1,914 1,742 - 3,353 3,133 2,919 2,710 2,506 2,307 2,114 1,926 1,743 - 3,171 2,944 2,722 2,506 2,296 2,092 1,893 1,701 1,515 - - - 2,916 2,683 2,456 2,236 2,023 1,816 1,616 1,422 1,235 - 3,609 3,345 3,087 2,837 2,594 2,358 2,130 1,909 1,695 - 3,233 2,966 2,707 2,456 2,213 1,979 1,752 1,534 1,323 - 3,642 3,350 3,067 2,793 2,528 2,272 2,024 1,785 1,555 - 3,141 2,852 2,573 2,304 2,044 1,794 1,554 1,323 1,102 - 3,818 3,496 3,183 2,881 2,590 2,308 2,038 1,777 1,527 - 3,856 3,520 3,194 2,880 2,576 2,285 2,004 1,735 1,477 - 3,858 3,509 3,171 2,846 2,533 2,231 1,942 1,666 1,402 - 3,820 3,460 3,113 2,778 2,457 2,148 1,853 1,570 1,302 - 4,121 3,739 3,371 3,016 2,675 2,348 2,034 1,734 1,449 - 3,995 3,609 3,237 2,878 2,534 2,204 1,888 1,587 1,301 - 3,811 3,425 3,054 2,697 2,353 2,025 1,711 1,412 1,129 128 max(Y41) Δt(s) 4,9 4,8 4,7 4,6 4,5 4,4 4,3 4,2 4,1 3,9 3,8 3,7 3,6 3,5 3,4 3,3 3,2 3,1 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 2,4 2,3 2,2 2,1 1,9 1,8 v(km/h) f(Hz) 0,200 0,204 0,208 0,213 0,217 0,222 0,227 0,233 0,238 0,244 0,250 0,256 0,263 0,270 0,278 0,286 0,294 0,303 0,313 0,323 0,333 0,345 0,357 0,370 0,385 0,400 0,417 0,435 0,455 0,476 0,500 0,526 0,556 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 5,324 5,144 4,968 4,795 4,625 4,459 4,297 4,139 - - - 5,495 5,296 5,102 4,912 4,727 4,546 4,369 4,198 4,031 - 5,607 5,392 5,182 4,978 4,779 4,585 4,397 4,214 4,037 - 5,434 5,211 4,994 4,783 4,578 4,380 4,187 4,000 3,820 - - - 5,190 4,962 4,740 4,526 4,318 4,117 3,922 3,735 3,554 - 5,875 5,615 5,363 5,118 4,880 4,650 4,428 4,212 4,005 - 5,512 5,250 4,997 4,752 4,515 4,286 4,066 3,853 3,649 - 5,921 5,635 5,357 5,088 4,829 4,578 4,337 4,104 3,880 - 5,436 5,153 4,880 4,616 4,363 4,119 3,885 3,660 3,446 - 6,110 5,793 5,486 5,189 4,904 4,628 4,363 4,109 3,865 - 6,157 5,825 5,505 5,196 4,898 4,612 4,337 4,074 3,822 - 6,167 5,823 5,491 5,171 4,863 4,567 4,283 4,012 3,753 - 6,138 5,783 5,441 5,111 4,794 4,490 4,200 3,923 3,660 - 6,442 6,065 5,701 5,351 5,014 4,690 4,381 4,086 3,805 - 6,321 5,939 5,571 5,216 4,875 4,548 4,236 3,940 3,659 - 6,136 5,754 5,386 5,031 4,691 4,366 4,056 3,763 3,485 129 max(Y42) Δt(s) 4,9 4,8 4,7 4,6 4,5 4,4 4,3 4,2 4,1 3,9 3,8 3,7 3,6 3,5 3,4 3,3 3,2 3,1 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 2,4 2,3 2,2 2,1 1,9 1,8 v(km/h) f(Hz) 0,200 0,204 0,208 0,213 0,217 0,222 0,227 0,233 0,238 0,244 0,250 0,256 0,263 0,270 0,278 0,286 0,294 0,303 0,313 0,323 0,333 0,345 0,357 0,370 0,385 0,400 0,417 0,435 0,455 0,476 0,500 0,526 0,556 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 2,844 2,664 2,488 2,315 2,145 1,979 1,817 1,659 - - - 3,015 2,816 2,622 2,432 2,247 2,066 1,889 1,718 1,551 - 3,127 2,912 2,702 2,498 2,299 2,105 1,917 1,754 1,557 - 2,954 2,731 2,514 2,303 2,098 1,900 1,757 1,520 1,340 - 2,710 2,482 2,260 2,046 1,838 1,637 1,442 1,255 1,074 - 3,395 3,135 2,883 2,638 2,400 2,170 1,948 1,732 1,525 - 3,032 2,770 2,517 2,272 2,035 1,806 1,586 1,373 1,169 - 3,441 3,155 2,877 2,608 2,349 2,098 1,857 1,624 1,400 - 2,956 2,673 2,400 2,136 1,883 1,639 1,405 1,180 0,966 - 3,630 3,313 3,006 2,709 2,424 2,148 1,883 1,629 1,385 - 3,677 3,345 3,025 2,716 2,418 2,132 1,857 1,594 1,342 - 3,687 3,343 3,011 2,691 2,383 2,087 1,803 1,532 1,273 - 3,658 3,303 2,961 2,631 2,314 2,010 1,751 1,443 1,180 - 3,962 3,585 3,221 2,871 2,534 2,210 1,901 1,606 1,325 - 3,841 3,459 3,091 2,736 2,395 2,068 1,756 1,460 1,179 - 3,656 3,274 2,906 2,551 2,211 1,886 1,576 1,283 1,005 130 RA Δt(s) 4,9 4,8 4,7 4,6 4,5 4,4 4,3 4,2 4,1 3,9 3,8 3,7 3,6 3,5 3,4 3,3 3,2 3,1 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 2,4 2,3 2,2 2,1 1,9 1,8 v(km/h) f(Hz) 0,200 0,204 0,208 0,213 0,217 0,222 0,227 0,233 0,238 0,244 0,250 0,256 0,263 0,270 0,278 0,286 0,294 0,303 0,313 0,323 0,333 0,345 0,357 0,370 0,385 0,400 0,417 0,435 0,455 0,476 0,500 0,526 0,556 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 0,623 0,617 0,610 0,603 0,596 0,589 0,582 0,574 - - - 0,632 0,625 0,618 0,611 0,604 0,596 0,588 0,580 0,572 - 0,638 0,631 0,624 0,617 0,609 0,601 0,593 0,585 0,576 - 0,637 0,630 0,622 0,614 0,605 0,597 0,587 0,578 0,568 - 0,634 0,625 0,617 0,608 0,598 0,589 0,579 0,568 0,558 - 0,661 0,653 0,645 0,637 0,628 0,618 0,609 0,599 0,589 - 0,656 0,647 0,638 0,629 0,619 0,609 0,598 0,587 0,576 - 0,676 0,667 0,658 0,649 0,639 0,629 0,619 0,608 0,596 - 0,669 0,659 0,649 0,639 0,628 0,617 0,605 0,592 0,578 - 0,698 0,689 0,680 0,670 0,660 0,649 0,638 0,626 0,613 - 0,710 0,701 0,691 0,681 0,670 0,659 0,647 0,634 0,620 - 0,722 0,712 0,702 0,692 0,681 0,669 0,656 0,642 0,627 - 0,735 0,725 0,714 0,703 0,691 0,678 0,664 0,649 0,632 - 0,757 0,747 0,737 0,726 0,714 0,701 0,686 0,671 0,654 - 0,770 0,760 0,748 0,736 0,723 0,709 0,693 0,675 0,657 - 0,781 0,770 0,758 0,745 0,730 0,714 0,696 0,677 0,657 131 max(Y1) Δt(s) 4,9 4,8 4,7 4,6 4,5 4,4 4,3 4,2 4,1 3,9 3,8 3,7 3,6 3,5 3,4 3,3 3,2 3,1 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 2,4 2,3 2,2 2,1 1,9 1,8 v(km/h) f(Hz) 0,200 0,204 0,208 0,213 0,217 0,222 0,227 0,233 0,238 0,244 0,250 0,256 0,263 0,270 0,278 0,286 0,294 0,303 0,313 0,323 0,333 0,345 0,357 0,370 0,385 0,400 0,417 0,435 0,455 0,476 0,500 0,526 0,556 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 4,266 4,079 3,897 3,718 3,544 3,374 3,208 3,047 - - - 4,421 4,218 4,020 3,827 3,638 3,455 3,276 3,102 2,932 - 4,524 4,307 4,094 3,887 3,685 3,489 3,298 3,112 2,932 - 4,343 4,117 3,898 3,684 3,476 3,274 3,079 2,889 2,705 - 4,089 3,858 3,634 3,416 3,205 3,001 2,803 2,612 2,428 - 4,775 4,513 4,257 4,009 3,768 3,535 3,309 3,091 2,880 - 4,400 4,135 3,879 3,631 3,390 3,158 2,934 2,719 2,511 - 4,805 4,516 4,235 3,963 3,700 3,446 3,201 2,965 2,738 - - 4,979 4,658 4,348 4,048 3,759 3,480 3,212 2,954 2,707 - 5,017 4,682 4,358 4,046 3,745 3,456 3,178 2,911 2,656 - 5,021 4,674 4,339 4,016 3,705 3,406 3,119 2,845 2,584 - 4,987 4,629 4,284 3,951 3,632 3,326 3,033 2,753 2,487 - 5,289 4,910 4,543 4,191 3,851 3,526 3,214 2,917 2,634 - 5,167 4,783 4,412 4,055 3,712 3,384 3,071 2,772 2,488 - 4,984 4,601 4,230 3,875 3,533 3,206 2,895 2,598 2,318 132 4,307 4,020 3,744 3,477 3,220 2,972 2,735 2,507 2,289 - max(Y2) Δt(s) 4,9 4,8 4,7 4,6 4,5 4,4 4,3 4,2 4,1 3,9 3,8 3,7 3,6 3,5 3,4 3,3 3,2 3,1 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 2,4 2,3 2,2 2,1 1,9 1,8 v(km/h) f(Hz) 0,200 0,204 0,208 0,213 0,217 0,222 0,227 0,233 0,238 0,244 0,250 0,256 0,263 0,270 0,278 0,286 0,294 0,303 0,313 0,323 0,333 0,345 0,357 0,370 0,385 0,400 0,417 0,435 0,455 0,476 0,500 0,526 0,556 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 4,103 3,919 3,739 3,563 3,391 3,224 3,060 2,901 - 4,261 4,061 3,866 3,675 3,489 3,308 3,132 2,960 2,794 - 4,369 4,154 3,944 3,740 3,541 3,347 3,159 2,976 2,799 - 4,196 3,973 3,756 3,545 3,340 3,142 2,949 2,762 2,581 - 3,952 3,724 3,502 3,287 3,079 2,878 2,684 2,496 2,315 - 4,637 4,377 4,125 3,880 3,642 3,412 3,189 2,974 2,766 - 4,274 4,012 3,759 3,513 3,276 3,047 2,827 2,615 2,410 - 4,682 4,396 4,118 3,850 3,590 3,339 3,098 2,865 2,641 - 4,197 3,914 3,641 3,377 3,124 2,880 2,645 2,421 2,207 - 4,871 4,554 4,247 3,950 3,664 3,389 3,124 2,870 2,626 - 4,917 4,586 4,265 3,956 3,659 3,373 3,098 2,834 2,582 - 4,927 4,583 4,251 3,931 3,623 3,327 3,044 2,772 2,514 - 4,898 4,543 4,201 3,871 3,554 3,251 2,960 2,683 2,420 - 5,202 4,825 4,461 4,111 3,774 3,450 3,141 2,846 2,565 - 5,081 4,699 4,330 3,975 3,634 3,307 2,996 2,699 2,418 - 4,895 4,513 4,145 3,790 3,450 3,125 2,815 2,522 2,244 133 Phụ lục Một số kết tính sai số thí nghiệm Phụ lục 3.1 Bảng giá trị tính tốn sai số v=28km/h t ayP1MP ayP2MP ayP3MP ayP4MP ayP1TN ayP2TN ayP3TN ayP4TN (s) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s2) 0,1 0,351 -0,047 0,058 -0,008 0,221 -0,110 0,092 -0,141 0,2 0,421 -0,005 0,111 -0,010 0,269 -0,088 0,157 -0,165 0,3 0,476 0,048 0,168 -0,009 0,217 -0,032 0,311 -0,137 0,4 0,529 0,103 0,226 -0,004 0,372 0,082 0,343 0,012 0,5 0,580 0,158 0,284 0,005 0,570 0,140 0,331 0,065 0,6 0,629 0,212 0,339 0,018 0,607 0,126 0,536 0,058 0,7 0,676 0,266 0,394 0,033 0,679 0,203 0,590 0,080 0,8 0,721 0,321 0,448 0,052 0,762 0,335 0,451 0,044 0,9 0,766 0,373 0,501 0,073 0,873 0,422 0,445 0,038 0,809 0,425 0,553 0,097 0,992 0,481 0,546 0,037 1,1 0,850 0,476 0,602 0,123 1,012 0,530 0,608 0,125 1,2 0,889 0,525 0,650 0,151 1,018 0,575 0,674 0,315 1,3 0,926 0,573 0,696 0,180 0,955 0,641 0,749 0,335 1,4 0,961 0,620 0,741 0,211 0,973 0,686 0,782 0,334 1,5 0,993 0,666 0,784 0,243 1,129 0,687 0,847 0,401 1,6 1,024 0,711 0,825 0,276 1,156 0,710 0,901 0,359 1,7 1,052 0,754 0,865 0,310 1,134 0,731 0,968 0,331 1,8 1,078 0,795 0,902 0,344 1,078 0,742 1,056 0,358 1,9 1,101 0,834 0,936 0,379 1,009 0,759 1,113 0,404 1,122 0,870 0,968 0,414 1,142 0,749 1,082 0,465 2,1 1,141 0,904 0,998 0,450 1,265 0,763 0,916 0,477 2,2 1,156 0,937 1,025 0,485 1,200 0,783 1,032 0,534 2,3 1,169 0,969 1,051 0,520 1,236 0,811 1,228 0,564 2,4 1,180 0,999 1,074 0,554 1,362 0,886 1,110 0,564 2,5 1,188 1,026 1,095 0,588 1,319 0,928 1,127 0,737 2,6 1,193 1,051 1,113 0,621 1,276 0,983 1,211 0,768 2,7 1,195 1,072 1,128 0,654 1,295 1,044 1,221 0,597 2,8 1,195 1,090 1,139 0,686 1,288 1,065 1,250 0,681 2,9 1,193 1,106 1,149 0,717 1,299 1,088 1,153 0,801 1,187 1,121 1,156 0,747 1,226 1,063 1,142 0,752 3,1 1,178 1,134 1,161 0,775 1,200 1,109 1,158 0,774 3,2 1,166 1,145 1,164 0,802 1,246 1,202 1,051 0,782 3,3 1,152 1,152 1,163 0,828 1,167 1,116 1,057 0,822 3,4 1,136 1,155 1,159 0,852 1,138 1,120 1,059 0,963 3,5 1,117 1,156 1,152 0,875 1,215 1,278 1,050 0,996 3,6 1,095 1,153 1,142 0,896 1,196 1,266 1,201 0,997 3,7 1,071 1,149 1,130 0,916 1,104 1,224 1,206 1,015 3,8 1,043 1,143 1,116 0,933 1,075 1,196 1,072 1,009 3,9 1,013 1,135 1,100 0,949 1,073 1,143 1,119 1,085 0,981 1,124 1,081 0,963 1,073 1,208 1,095 1,100 4,1 0,947 1,109 1,059 0,975 1,029 1,177 0,921 1,036 134 4,2 0,911 1,090 1,034 0,984 0,872 1,107 0,821 1,065 4,3 0,872 1,069 1,006 0,992 0,811 1,160 0,754 1,035 4,4 0,831 1,046 0,976 0,998 0,811 1,078 0,705 0,952 4,5 0,788 1,022 0,944 1,001 0,777 0,946 0,627 0,965 4,6 0,743 0,995 0,911 1,003 0,830 0,910 0,544 0,969 4,7 0,697 0,966 0,876 1,002 0,808 0,892 0,557 1,012 4,8 0,648 0,935 0,838 0,999 0,748 0,900 0,547 1,062 4,9 0,599 0,900 0,798 0,993 0,790 0,901 0,499 1,022 0,548 0,863 0,756 0,986 0,747 0,913 0,514 1,059 5,1 0,495 0,824 0,712 0,976 0,655 0,910 0,521 1,100 5,2 0,442 0,783 0,666 0,964 0,636 0,841 0,499 1,066 5,3 0,387 0,742 0,620 0,950 0,590 0,784 0,478 1,086 5,4 0,331 0,698 0,572 0,933 0,446 0,728 0,388 1,063 5,5 0,274 0,653 0,523 0,914 0,337 0,684 0,328 0,955 5,6 0,217 0,606 0,472 0,894 0,296 0,638 0,305 0,889 5,7 0,159 0,557 0,419 0,871 0,146 0,559 0,222 0,880 5,8 0,102 0,507 0,366 0,846 0,053 0,526 0,216 0,867 5,9 0,043 0,456 0,312 0,819 0,088 0,453 0,054 0,800 -0,015 0,404 0,258 0,790 -0,037 0,341 -0,295 0,712 6,1 -0,074 0,351 0,203 0,760 -0,165 0,309 -0,342 0,674 6,2 -0,132 0,298 0,147 0,727 -0,179 0,256 -0,314 0,609 6,3 -0,190 0,243 0,091 0,693 -0,259 0,197 -0,429 0,433 6,4 -0,247 0,188 0,034 0,657 -0,297 0,219 -0,437 0,320 6,5 -0,304 0,132 -0,023 0,620 -0,345 0,208 -0,417 0,332 6,6 -0,360 0,076 -0,079 0,581 -0,490 0,136 -0,411 0,317 6,7 -0,416 0,021 -0,136 0,541 -0,522 0,076 -0,386 0,308 6,8 -0,470 -0,035 -0,192 0,500 -0,482 0,068 -0,406 0,308 6,9 -0,524 -0,091 -0,248 0,457 -0,521 0,038 -0,425 0,298 -0,576 -0,147 -0,303 0,414 -0,603 -0,005 -0,433 0,320 7,1 -0,627 -0,202 -0,358 0,369 -0,646 0,067 -0,439 0,289 7,2 -0,676 -0,257 -0,412 0,324 -0,623 -0,034 -0,430 0,215 7,3 -0,724 -0,311 -0,465 0,277 -0,660 -0,321 -0,434 0,190 7,4 -0,771 -0,365 -0,517 0,231 -0,756 -0,432 -0,440 0,167 7,5 -0,816 -0,418 -0,568 0,183 -0,798 -0,522 -0,478 0,114 7,6 -0,859 -0,470 -0,618 0,136 -0,862 -0,586 -0,523 0,080 7,7 -0,900 -0,522 -0,667 0,088 -0,951 -0,548 -0,520 0,063 7,8 -0,939 -0,572 -0,714 0,041 -0,965 -0,633 -0,659 0,019 7,9 -0,976 -0,620 -0,760 -0,007 -0,940 -0,718 -0,902 0,000 -1,010 -0,667 -0,803 -0,054 -1,040 -0,761 -0,975 -0,009 8,1 -1,043 -0,712 -0,845 -0,102 -1,160 -0,895 -0,954 -0,069 8,2 -1,073 -0,757 -0,885 -0,149 -1,077 -0,977 -0,990 -0,100 8,3 -1,100 -0,800 -0,923 -0,196 -1,050 -0,952 -1,051 -0,117 8,4 -1,125 -0,842 -0,960 -0,242 -1,099 -0,928 -1,111 -0,181 8,5 -1,148 -0,881 -0,994 -0,288 -1,042 -0,887 -1,161 -0,224 8,6 -1,168 -0,918 -1,025 -0,334 -1,098 -0,874 -1,143 -0,265 8,7 -1,185 -0,953 -1,054 -0,379 -1,158 -0,951 -1,202 -0,289 135 8,8 -1,200 -0,985 -1,080 -0,423 -1,132 -0,971 -1,219 -0,266 8,9 -1,211 -1,015 -1,103 -0,466 -1,161 -0,981 -1,066 -0,300 -1,220 -1,044 -1,125 -0,508 -1,152 -1,062 -1,177 -0,355 9,1 -1,225 -1,071 -1,144 -0,549 -1,174 -1,076 -1,195 -0,381 9,2 -1,228 -1,095 -1,161 -0,588 -1,192 -1,060 -1,004 -0,398 9,3 -1,228 -1,116 -1,174 -0,627 -1,153 -1,067 -1,140 -0,359 9,4 -1,225 -1,134 -1,184 -0,664 -1,185 -1,045 -1,070 -0,409 9,5 -1,219 -1,149 -1,191 -0,699 -1,179 -1,059 -0,975 -0,566 9,6 -1,210 -1,161 -1,195 -0,734 -1,179 -1,138 -1,199 -0,620 9,7 -1,198 -1,171 -1,197 -0,766 -1,272 -1,163 -1,155 -0,605 9,8 -1,183 -1,180 -1,196 -0,796 -1,301 -1,143 -1,166 -0,577 9,9 -1,165 -1,185 -1,193 -0,825 -1,265 -1,219 -1,320 -0,612 10 -1,144 -1,187 -1,186 -0,852 -1,212 -1,276 -1,140 -0,709 10,1 -1,121 -1,185 -1,176 -0,877 -1,199 -1,192 -0,987 -0,722 10,2 -1,095 -1,180 -1,163 -0,900 -1,231 -1,082 -1,232 -0,736 10,3 -1,067 -1,173 -1,147 -0,921 -1,133 -1,014 -1,336 -0,766 10,4 -1,035 -1,163 -1,128 -0,940 -1,034 -1,062 -0,998 -0,810 10,5 -1,001 -1,150 -1,108 -0,957 -1,082 -1,167 -0,880 -0,924 10,6 -0,964 -1,136 -1,085 -0,971 -1,052 -1,096 -0,998 -1,006 10,7 -0,926 -1,118 -1,059 -0,983 -1,062 -0,911 -1,026 -1,047 10,8 -0,885 -1,097 -1,030 -0,993 -1,180 -0,775 -1,118 -1,053 10,9 -0,842 -1,072 -0,999 -1,001 -1,154 -0,715 -1,101 -1,061 11 -0,797 -1,045 -0,965 -1,006 -1,152 -0,719 -1,001 -1,103 11,1 -0,751 -1,016 -0,929 -1,009 -1,104 -0,719 -0,980 -1,103 11,2 -0,702 -0,985 -0,891 -1,009 -0,865 -0,734 -0,862 -1,117 11,3 -0,652 -0,952 -0,851 -1,007 -0,810 -0,781 -0,779 -1,116 11,4 -0,600 -0,916 -0,810 -1,003 -0,860 -0,741 -0,817 -1,060 11,5 -0,547 -0,878 -0,767 -0,996 -0,834 -0,666 -0,710 -1,071 11,6 -0,493 -0,838 -0,721 -0,986 -0,852 -0,692 -0,592 -1,092 11,7 -0,438 -0,795 -0,674 -0,974 -0,839 -0,682 -0,664 -0,983 11,8 -0,383 -0,751 -0,625 -0,960 -0,825 -0,610 -0,637 -0,808 11,9 -0,326 -0,705 -0,575 -0,944 -0,701 -0,647 -0,513 -0,734 12 -0,269 -0,659 -0,524 -0,925 -0,439 -0,652 -0,482 -0,743 12,1 -0,211 -0,611 -0,473 -0,904 -0,442 -0,607 -0,425 -0,739 12,2 -0,153 -0,561 -0,420 -0,881 -0,525 -0,578 -0,364 -0,769 12,3 -0,095 -0,510 -0,366 -0,856 -0,482 -0,525 -0,424 -0,769 12,4 -0,037 -0,458 -0,311 -0,828 -0,462 -0,586 -0,483 -0,748 12,5 0,021 -0,404 -0,256 -0,799 -0,356 -0,589 -0,402 -0,795 12,6 0,078 -0,351 -0,200 -0,768 -0,353 -0,552 -0,312 -0,772 12,7 0,136 -0,296 -0,144 -0,735 -0,336 -0,570 -0,187 -0,749 12,8 0,192 -0,242 -0,088 -0,700 -0,081 -0,409 0,001 -0,757 12,9 0,248 -0,187 -0,032 -0,664 0,014 -0,314 0,086 -0,657 13 0,303 -0,132 0,024 -0,626 0,049 -0,281 0,119 -0,594 136 Phụ lục 3.2 Bảng giá trị tính tốn sai số v=30km/h t ayP1MP ayP2MP ayP3MP ayP4MP ayP1TN ayP2TN ayP3TN ayP4TN (s) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s ) (m/s2) 0,1 0,355 -0,047 0,060 -0,008 0,343 0,221 0,030 0,096 0,2 0,431 -0,002 0,117 -0,011 0,595 0,252 0,284 0,081 0,3 0,492 0,056 0,179 -0,009 0,636 0,243 0,134 0,094 0,4 0,551 0,116 0,243 -0,003 0,527 0,305 0,352 0,083 0,5 0,608 0,176 0,305 0,007 0,550 0,497 0,530 0,108 0,6 0,663 0,235 0,366 0,022 0,625 0,539 0,426 0,189 0,7 0,716 0,295 0,427 0,041 0,604 0,494 0,601 0,117 0,8 0,767 0,354 0,487 0,062 0,680 0,548 0,331 0,086 0,9 0,818 0,412 0,545 0,087 0,928 0,480 0,163 0,219 0,867 0,469 0,602 0,115 1,098 0,456 0,662 0,203 1,1 0,915 0,525 0,658 0,145 1,080 0,507 0,733 0,121 1,2 0,961 0,580 0,712 0,177 1,054 0,478 0,607 0,190 1,3 1,004 0,633 0,763 0,211 1,107 0,694 0,829 0,268 1,4 1,046 0,685 0,814 0,247 1,096 0,946 0,892 0,255 1,5 1,085 0,737 0,862 0,284 1,097 0,998 0,722 0,286 1,6 1,123 0,787 0,910 0,322 1,062 1,137 0,673 0,427 1,7 1,158 0,836 0,956 0,360 0,966 1,223 0,831 0,484 1,8 1,191 0,883 0,999 0,400 1,070 1,192 0,996 0,487 1,9 1,222 0,928 1,040 0,440 1,132 1,242 1,033 0,546 1,251 0,970 1,078 0,481 1,144 1,279 1,051 0,549 2,1 1,277 1,010 1,114 0,522 1,343 1,238 1,194 0,541 2,2 1,300 1,049 1,147 0,562 1,414 1,192 1,283 0,492 2,3 1,321 1,087 1,180 0,603 1,364 1,197 1,193 0,484 2,4 1,339 1,123 1,210 0,643 1,401 1,206 1,209 0,656 2,5 1,355 1,157 1,238 0,682 1,387 1,202 1,205 0,744 2,6 1,368 1,188 1,262 0,721 1,358 1,226 1,114 0,726 2,7 1,379 1,215 1,283 0,759 1,398 1,221 1,240 0,737 2,8 1,387 1,239 1,302 0,796 1,339 1,289 1,295 0,820 2,9 1,392 1,262 1,317 0,833 1,303 1,456 1,237 0,841 1,394 1,283 1,331 0,868 1,432 1,529 1,281 0,707 3,1 1,393 1,303 1,344 0,901 1,432 1,509 1,237 0,823 3,2 1,389 1,320 1,353 0,934 1,334 1,461 1,277 0,933 3,3 1,383 1,334 1,359 0,964 1,385 1,454 1,378 0,809 3,4 1,374 1,344 1,362 0,994 1,468 1,441 1,324 0,955 3,5 1,363 1,350 1,361 1,022 1,464 1,360 1,312 1,078 3,6 1,349 1,354 1,358 1,048 1,478 1,390 1,295 1,004 3,7 1,332 1,357 1,352 1,072 1,437 1,473 1,315 1,032 3,8 1,312 1,357 1,345 1,095 1,326 1,379 1,357 1,023 3,9 1,289 1,356 1,335 1,115 1,428 1,261 1,200 0,978 1,263 1,351 1,323 1,133 1,513 1,325 1,248 0,972 4,1 1,236 1,342 1,307 1,150 1,437 1,330 1,439 0,983 4,2 1,206 1,330 1,288 1,165 1,420 1,248 1,331 0,981 137 4,3 1,173 1,315 1,266 1,177 1,355 1,303 1,252 1,001 4,4 1,138 1,298 1,241 1,187 1,353 1,352 1,289 1,130 4,5 1,101 1,279 1,216 1,195 1,256 1,340 1,301 1,231 4,6 1,061 1,258 1,188 1,201 0,903 1,298 1,343 1,176 4,7 1,019 1,235 1,158 1,204 0,809 1,261 1,344 1,046 4,8 0,975 1,208 1,125 1,205 0,884 1,219 1,407 1,020 4,9 0,929 1,178 1,089 1,204 0,835 1,083 1,368 1,036 0,881 1,146 1,051 1,201 0,836 1,063 1,152 0,934 5,1 0,832 1,111 1,010 1,195 0,830 1,061 1,126 0,937 5,2 0,780 1,074 0,969 1,187 0,795 0,926 1,052 1,133 5,3 0,727 1,037 0,925 1,177 0,843 0,895 0,827 1,217 5,4 0,673 0,997 0,881 1,164 0,784 0,923 0,815 1,135 5,5 0,617 0,955 0,834 1,150 0,683 0,908 0,777 1,160 5,6 0,560 0,910 0,785 1,132 0,815 0,912 0,660 1,241 5,7 0,502 0,863 0,734 1,113 0,733 0,950 0,779 1,219 5,8 0,443 0,814 0,681 1,092 0,309 0,948 0,918 1,253 5,9 0,382 0,764 0,628 1,068 0,096 0,932 0,796 1,220 0,321 0,713 0,573 1,042 -0,002 0,872 0,625 1,054 6,1 0,260 0,661 0,518 1,014 -0,099 0,698 0,536 1,001 6,2 0,197 0,608 0,462 0,984 -0,021 0,712 0,381 0,995 6,3 0,135 0,553 0,404 0,952 0,057 0,613 0,326 1,003 6,4 0,072 0,496 0,345 0,918 -0,027 0,204 0,374 0,970 6,5 0,009 0,438 0,285 0,883 -0,103 0,144 0,392 0,825 6,6 -0,054 0,380 0,225 0,845 -0,033 0,189 0,441 0,767 6,7 -0,117 0,321 0,164 0,806 -0,116 0,079 0,214 0,743 6,8 -0,179 0,262 0,103 0,765 -0,344 0,121 -0,075 0,686 6,9 -0,242 0,202 0,042 0,723 -0,478 0,046 -0,088 0,710 -0,303 0,141 -0,019 0,679 -0,697 -0,119 -0,170 0,704 7,1 -0,365 0,081 -0,081 0,633 -0,836 -0,166 -0,176 0,633 7,2 -0,425 0,020 -0,142 0,587 -0,707 -0,241 -0,034 0,648 7,3 -0,485 -0,041 -0,203 0,539 -0,620 -0,270 -0,039 0,635 7,4 -0,544 -0,102 -0,264 0,490 -0,614 -0,226 -0,059 0,529 7,5 -0,601 -0,163 -0,325 0,440 -0,557 -0,280 0,006 0,571 7,6 -0,658 -0,223 -0,385 0,389 -0,570 -0,392 -0,126 0,545 7,7 -0,713 -0,284 -0,444 0,337 -0,587 -0,402 -0,545 0,316 7,8 -0,767 -0,343 -0,503 0,285 -0,548 -0,412 -0,725 0,274 7,9 -0,820 -0,402 -0,560 0,232 -0,611 -0,503 -0,575 0,314 -0,871 -0,460 -0,616 0,178 -0,552 -0,526 -0,538 0,281 8,1 -0,921 -0,517 -0,671 0,124 -0,644 -0,503 -0,585 0,306 8,2 -0,968 -0,573 -0,726 0,071 -1,160 -0,569 -0,564 0,304 8,3 -1,014 -0,629 -0,779 0,017 -1,231 -0,681 -0,619 0,316 8,4 -1,058 -0,684 -0,831 -0,037 -1,006 -0,725 -0,797 0,294 8,5 -1,100 -0,737 -0,881 -0,090 -1,045 -0,783 -0,790 0,051 8,6 -1,139 -0,788 -0,928 -0,144 -1,008 -0,892 -0,859 -0,169 8,7 -1,177 -0,838 -0,974 -0,197 -1,053 -0,917 -1,135 -0,183 8,8 -1,212 -0,886 -1,018 -0,251 -1,109 -0,941 -1,105 -0,163 138 8,9 -1,245 -0,932 -1,060 -0,303 -1,163 -1,040 -1,134 -0,172 -1,275 -0,978 -1,101 -0,355 -1,321 -1,167 -1,251 -0,192 9,1 -1,303 -1,022 -1,139 -0,407 -1,129 -1,320 -1,099 -0,217 9,2 -1,328 -1,064 -1,175 -0,457 -1,146 -1,361 -1,105 -0,198 9,3 -1,350 -1,103 -1,208 -0,507 -1,469 -1,325 -1,286 -0,303 9,4 -1,370 -1,140 -1,239 -0,556 -1,324 -1,353 -1,352 -0,567 9,5 -1,388 -1,173 -1,266 -0,604 -1,182 -1,358 -1,243 -0,633 9,6 -1,402 -1,205 -1,291 -0,651 -1,314 -1,366 -1,321 -0,654 9,7 -1,413 -1,236 -1,315 -0,696 -1,359 -1,418 -1,527 -0,774 9,8 -1,421 -1,264 -1,335 -0,740 -1,296 -1,442 -1,330 -0,755 9,9 -1,427 -1,290 -1,354 -0,782 -1,213 -1,399 -1,255 -0,825 10 -1,429 -1,313 -1,369 -0,823 -1,293 -1,335 -1,427 -0,873 10,1 -1,429 -1,332 -1,380 -0,863 -1,348 -1,417 -1,450 -0,684 10,2 -1,425 -1,349 -1,388 -0,900 -1,369 -1,489 -1,509 -0,603 10,3 -1,419 -1,362 -1,394 -0,936 -1,520 -1,419 -1,515 -0,653 10,4 -1,410 -1,373 -1,396 -0,970 -1,475 -1,497 -1,394 -0,748 10,5 -1,397 -1,382 -1,397 -1,002 -1,412 -1,605 -1,281 -0,851 10,6 -1,381 -1,389 -1,395 -1,032 -1,464 -1,558 -1,378 -0,965 10,7 -1,363 -1,393 -1,390 -1,060 -1,380 -1,545 -1,506 -1,100 10,8 -1,342 -1,393 -1,381 -1,086 -1,366 -1,513 -1,341 -1,038 10,9 -1,318 -1,389 -1,369 -1,110 -1,267 -1,431 -1,154 -0,924 11 -1,291 -1,382 -1,354 -1,132 -1,145 -1,433 -1,049 -1,025 11,1 -1,262 -1,372 -1,337 -1,151 -1,319 -1,456 -0,995 -1,222 11,2 -1,230 -1,361 -1,317 -1,168 -1,252 -1,455 -0,973 -1,275 11,3 -1,195 -1,347 -1,295 -1,182 -0,986 -1,453 -1,034 -1,245 11,4 -1,157 -1,330 -1,271 -1,194 -0,986 -1,419 -1,109 -1,220 11,5 -1,118 -1,310 -1,243 -1,204 -0,956 -1,401 -0,891 -1,058 11,6 -1,076 -1,287 -1,213 -1,211 -0,934 -1,322 -0,836 -1,058 11,7 -1,032 -1,260 -1,179 -1,216 -1,189 -1,148 -1,100 -1,263 11,8 -0,986 -1,231 -1,144 -1,219 -1,381 -1,073 -1,134 -1,250 11,9 -0,938 -1,200 -1,106 -1,218 -1,237 -1,075 -0,944 -1,196 12 -0,888 -1,167 -1,067 -1,216 -1,119 -0,957 -0,807 -1,254 12,1 -0,836 -1,132 -1,026 -1,211 -1,126 -0,772 -0,898 -1,254 12,2 -0,782 -1,094 -0,983 -1,203 -0,861 -0,726 -0,922 -1,244 12,3 -0,728 -1,054 -0,937 -1,193 -0,577 -0,719 -0,765 -1,213 12,4 -0,672 -1,011 -0,889 -1,180 -0,570 -0,660 -0,803 -1,143 12,5 -0,615 -0,966 -0,840 -1,166 -0,644 -0,656 -0,768 -1,141 12,6 -0,556 -0,919 -0,789 -1,148 -0,703 -0,644 -0,537 -1,132 12,7 -0,497 -0,871 -0,737 -1,129 -0,635 -0,667 -0,393 -1,075 12,8 -0,436 -0,822 -0,684 -1,107 -0,567 -0,619 -0,334 -1,055 12,9 -0,375 -0,771 -0,630 -1,082 -0,498 -0,381 -0,485 -1,060 13 -0,314 -0,719 -0,574 -1,056 -0,219 -0,318 -0,499 -1,075 13,1 -0,252 -0,664 -0,517 -1,027 -0,061 -0,378 -0,346 -1,047 13,2 -0,190 -0,609 -0,459 -0,997 -0,104 -0,325 -0,558 -0,960 13,3 -0,128 -0,552 -0,400 -0,964 -0,080 -0,298 -0,469 -0,924 13,4 -0,066 -0,495 -0,341 -0,930 -0,059 -0,264 -0,063 -0,959 139 13,5 -0,003 -0,437 -0,282 -0,893 -0,051 -0,288 -0,103 -0,968 13,6 0,059 -0,379 -0,222 -0,855 -0,040 -0,277 -0,042 -0,928 13,7 0,121 -0,320 -0,161 -0,815 -0,063 -0,013 0,203 -0,925 13,8 0,182 -0,260 -0,101 -0,774 0,021 -0,037 0,239 -0,835 13,9 0,242 -0,200 -0,040 -0,731 0,217 -0,371 0,301 -0,673 14 0,302 -0,140 0,021 -0,686 0,299 -0,266 0,264 -0,681 ayP2TN (m/s2) 0,011 0,151 0,280 0,282 0,220 0,119 0,101 0,223 0,199 0,276 0,710 0,783 0,516 0,780 1,308 1,376 1,322 1,485 1,547 1,605 1,588 1,399 1,443 1,524 1,602 1,735 1,774 1,619 1,802 1,701 1,696 1,787 1,618 1,750 1,786 ayP3TN (m/s2) -0,072 0,371 0,548 0,433 0,541 0,467 0,405 0,570 0,890 1,311 1,302 1,266 1,427 1,226 1,313 1,280 1,394 1,396 1,569 1,786 1,565 1,565 1,780 1,631 1,638 1,756 1,665 1,584 1,759 1,779 1,751 1,810 1,827 1,809 1,789 ayP4TN (m/s2) 0,482 0,609 0,708 0,803 0,894 0,981 1,062 1,141 1,217 1,290 1,360 1,425 1,484 1,539 1,589 1,634 1,675 1,710 1,740 1,764 1,783 1,797 1,804 1,805 1,801 1,791 1,776 1,755 1,728 1,695 1,656 1,611 1,562 1,508 1,449 Phụ lục 3.3 Bảng giá trị tính tốn sai số v=35km/h t (s) 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 2,6 2,7 2,8 2,9 3,1 3,2 3,3 3,4 3,5 ayP1MP (m/s2) 0,482 0,609 0,708 0,803 0,894 0,981 1,062 1,141 1,217 1,290 1,360 1,425 1,484 1,539 1,589 1,634 1,675 1,710 1,740 1,764 1,783 1,797 1,804 1,805 1,801 1,791 1,776 1,755 1,728 1,695 1,656 1,611 1,562 1,508 1,449 ayP2MP (m/s2) -0,061 0,006 0,098 0,196 0,293 0,390 0,486 0,582 0,674 0,764 0,851 0,936 1,017 1,094 1,170 1,242 1,311 1,376 1,435 1,488 1,536 1,581 1,622 1,659 1,691 1,716 1,734 1,745 1,752 1,755 1,753 1,746 1,732 1,711 1,683 ayP3MP (m/s2) 0,083 0,171 0,271 0,375 0,476 0,574 0,671 0,766 0,857 0,945 1,030 1,111 1,187 1,259 1,327 1,392 1,453 1,509 1,559 1,602 1,640 1,674 1,703 1,728 1,747 1,759 1,764 1,763 1,757 1,746 1,731 1,710 1,683 1,649 1,609 ayP4MP (m/s2) -0,011 -0,015 -0,013 -0,001 0,019 0,046 0,081 0,121 0,166 0,216 0,269 0,326 0,386 0,448 0,511 0,575 0,639 0,704 0,769 0,833 0,896 0,958 1,018 1,076 1,131 1,184 1,235 1,282 1,326 1,366 1,403 1,435 1,464 1,489 1,509 140 ayP1TN (m/s2) 0,432 0,792 0,887 0,895 1,067 1,086 1,044 0,990 1,188 1,404 1,611 1,551 1,614 1,701 1,533 1,510 1,498 1,463 1,615 1,714 1,895 1,785 1,871 1,793 1,742 1,582 1,425 1,398 1,490 1,624 1,676 1,520 1,516 1,640 1,574 3,6 3,7 3,8 3,9 4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6 4,7 4,8 4,9 5,1 5,2 5,3 5,4 5,5 5,6 5,7 5,8 5,9 6,1 6,2 6,3 6,4 6,5 6,6 6,7 6,8 6,9 7,1 7,2 7,3 7,4 7,5 7,6 7,7 7,8 7,9 8,1 1,385 1,316 1,242 1,164 1,082 0,997 0,909 0,817 0,723 0,626 0,527 0,426 0,323 0,220 0,116 0,012 -0,092 -0,197 -0,300 -0,402 -0,503 -0,602 -0,700 -0,795 -0,887 -0,977 -1,064 -1,147 -1,227 -1,304 -1,376 -1,444 -1,507 -1,565 -1,619 -1,668 -1,711 -1,749 -1,781 -1,807 -1,827 -1,841 -1,850 -1,852 -1,848 -1,838 1,649 1,612 1,570 1,524 1,473 1,415 1,351 1,282 1,210 1,136 1,058 0,976 0,891 0,802 0,710 0,616 0,520 0,423 0,325 0,226 0,125 0,025 -0,076 -0,176 -0,275 -0,374 -0,472 -0,569 -0,663 -0,754 -0,844 -0,932 -1,017 -1,100 -1,179 -1,254 -1,324 -1,390 -1,452 -1,510 -1,565 -1,615 -1,658 -1,695 -1,726 -1,751 1,563 1,514 1,461 1,403 1,341 1,273 1,200 1,123 1,042 0,959 0,874 0,785 0,694 0,599 0,502 0,404 0,304 0,204 0,103 0,002 -0,100 -0,202 -0,302 -0,402 -0,501 -0,598 -0,694 -0,788 -0,878 -0,966 -1,051 -1,133 -1,212 -1,288 -1,360 -1,426 -1,487 -1,543 -1,595 -1,642 -1,684 -1,721 -1,752 -1,776 -1,793 -1,804 1,525 1,536 1,543 1,545 1,542 1,534 1,522 1,504 1,482 1,456 1,424 1,388 1,347 1,302 1,253 1,200 1,142 1,081 1,016 0,948 0,877 0,803 0,726 0,646 0,565 0,482 0,397 0,311 0,224 0,137 0,050 -0,037 -0,124 -0,210 -0,296 -0,381 -0,466 -0,548 -0,630 -0,709 -0,785 -0,860 -0,932 -1,001 -1,067 -1,130 141 1,580 1,553 1,322 1,170 1,018 0,924 0,878 0,614 0,542 0,625 0,499 0,546 0,543 0,286 0,138 0,021 0,066 0,025 -0,641 -0,877 -0,783 -0,945 -1,040 -1,182 -1,307 -1,287 -1,298 -1,251 -1,228 -1,235 -1,214 -1,436 -1,533 -1,369 -1,484 -1,675 -1,836 -1,938 -1,789 -1,814 -1,864 -1,737 -1,751 -1,729 -1,702 -1,761 1,686 1,592 1,645 1,560 1,448 1,420 1,390 1,357 1,487 1,520 1,504 1,541 1,076 0,711 0,917 0,905 0,665 0,372 0,243 0,256 -0,107 -0,322 -0,159 -0,049 -0,004 -0,008 -0,023 -0,251 -0,582 -0,606 -0,652 -0,885 -0,940 -0,996 -1,115 -1,038 -1,145 -1,130 -1,420 -1,765 -1,841 -1,693 -1,800 -1,784 -1,720 -1,744 1,813 1,834 1,754 1,767 1,439 1,136 0,919 0,919 0,866 0,801 0,817 0,989 0,685 0,634 0,533 0,012 -0,024 -0,123 -0,427 -0,326 -0,242 -0,361 -0,399 -0,325 -0,693 -0,631 -0,660 -0,927 -0,970 -0,977 -1,113 -0,999 -1,126 -1,341 -1,258 -1,474 -1,554 -1,406 -1,676 -1,739 -1,631 -1,667 -1,523 -1,665 -1,810 -1,686 1,385 1,316 1,242 1,164 1,082 0,997 0,909 0,817 0,723 0,626 0,527 0,426 0,323 0,220 0,116 0,012 -0,092 -0,197 -0,300 -0,402 -0,503 -0,602 -0,700 -0,795 -0,887 -0,977 -1,064 -1,147 -1,227 -1,304 -1,376 -1,444 -1,507 -1,565 -1,619 -1,668 -1,711 -1,749 -1,781 -1,807 -1,827 -1,841 -1,850 -1,852 -1,848 -1,838 8,2 8,3 8,4 8,5 8,6 8,7 8,8 8,9 9,1 9,2 9,3 9,4 9,5 9,6 9,7 9,8 9,9 10 10,1 10,2 10,3 10,4 10,5 10,6 10,7 10,8 10,9 11 11,1 11,2 11,3 11,4 11,5 11,6 11,7 11,8 11,9 12 -1,821 -1,798 -1,769 -1,734 -1,693 -1,647 -1,595 -1,537 -1,474 -1,406 -1,333 -1,256 -1,175 -1,090 -1,002 -0,910 -0,816 -0,719 -0,620 -0,520 -0,418 -0,315 -0,212 -0,108 -0,004 0,099 0,201 0,302 0,401 0,499 0,595 0,688 0,779 0,867 0,952 1,034 1,112 1,187 1,258 -1,772 -1,788 -1,799 -1,802 -1,799 -1,788 -1,771 -1,749 -1,722 -1,690 -1,652 -1,607 -1,555 -1,498 -1,437 -1,372 -1,303 -1,230 -1,152 -1,070 -0,984 -0,895 -0,804 -0,711 -0,617 -0,521 -0,423 -0,323 -0,224 -0,124 -0,025 0,075 0,173 0,271 0,367 0,461 0,553 0,644 0,733 -1,811 -1,812 -1,808 -1,797 -1,778 -1,753 -1,722 -1,686 -1,646 -1,600 -1,549 -1,492 -1,429 -1,361 -1,290 -1,214 -1,136 -1,054 -0,968 -0,879 -0,787 -0,693 -0,597 -0,500 -0,401 -0,302 -0,201 -0,100 0,001 0,101 0,200 0,299 0,396 0,492 0,586 0,677 0,767 0,853 0,937 -1,189 -1,244 -1,295 -1,342 -1,385 -1,424 -1,458 -1,487 -1,511 -1,530 -1,545 -1,554 -1,558 -1,557 -1,551 -1,539 -1,522 -1,501 -1,474 -1,442 -1,406 -1,364 -1,318 -1,268 -1,214 -1,155 -1,093 -1,027 -0,958 -0,886 -0,811 -0,734 -0,655 -0,573 -0,490 -0,406 -0,320 -0,234 -0,148 142 -1,752 -1,662 -1,437 -1,399 -1,495 -1,403 -1,453 -1,402 -1,093 -1,024 -1,068 -1,012 -0,922 -0,939 -1,076 -1,091 -1,047 -0,764 -0,587 -0,650 -0,627 -0,559 -0,571 -0,485 -0,265 -0,047 -0,042 -0,093 0,067 0,170 0,286 0,509 0,973 0,702 0,852 0,922 1,071 1,173 1,300 -1,667 -1,632 -1,676 -1,644 -1,649 -1,773 -1,810 -1,779 -1,747 -1,765 -1,855 -1,716 -1,689 -1,650 -1,378 -1,318 -1,267 -0,849 -0,716 -0,852 -0,820 -0,753 -0,829 -0,918 -0,840 -0,794 -0,725 -0,404 -0,329 -0,529 -0,438 -0,418 -0,437 0,060 0,453 0,568 0,779 0,729 0,627 -1,526 -1,576 -1,582 -1,631 -1,513 -1,611 -1,662 -1,567 -1,650 -1,674 -1,618 -1,628 -1,639 -1,685 -1,594 -1,220 -1,104 -1,150 -0,848 -0,873 -1,122 -0,861 -0,688 -0,690 -0,413 -0,232 -0,155 -0,029 -0,085 -0,089 0,022 0,107 0,304 0,355 0,485 0,740 1,135 1,314 1,440 -1,821 -1,798 -1,769 -1,734 -1,693 -1,647 -1,595 -1,537 -1,474 -1,406 -1,333 -1,256 -1,175 -1,090 -1,002 -0,910 -0,816 -0,719 -0,620 -0,520 -0,418 -0,315 -0,212 -0,108 -0,004 0,099 0,201 0,302 0,401 0,499 0,595 0,688 0,779 0,867 0,952 1,034 1,112 1,187 1,258 ... XĐK /Xe đầu kéo/Tractor C2(C2x2y2z2) Hê ̣ to ̣a đô ̣ trọng tâm SMRM/Sơ mi rơ mooc/ Semi-Trailer ĐXSMRM Đoàn xe sơ mi rơ moóc (Tractor Semi-Trailer) XĐK Xe đầu kéo (Tractor) Sơ mi rơ moóc (Semi-Trailer)... niệm đoàn xe tổ hợp xe đơn: (i) Đồn xe kéo mc độc lập (Truck /tractorfull trailer) gồm xe tải /xe đầu kéo kéo hay nhiều moóc độc lập (full trailer); (ii) Đoàn xe sơ mi rơ moóc (Tractor semi-trailer)... kế nhiều chủng loại đoàn xe Đoàn xe tổ hợp liên kết nhiều xe đơn với nhau: XĐK kéo SMRM (hình 1.1: 1,2,3), đồn xe lại kéo theo mc độc lập (hình 1.1: 4,5,6), đoàn xe gồm xe độc lập kéo mc độc lập