BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN ********* tuthienbao.com ĐỒ ÁN MÔN: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỀ TÀI:TÌM HIỂU VỀ HỆ TĐĐ SERVO Giáo viên hướng dẫn : THs Nguyễn Đăng Khang Nhóm sinh viên thực : Nguyễn Thanh Hiếu 2.Trần Văn Thái Cao Xuân Hướng 4.Phan Thanh Liêm Lớp : ĐH Tự Động Hóa 2_K5 Tháng 12 năm 2012 Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN e&f _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ LỜI NÓI ĐẦU Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Với phát triển không ngừng khoa học kỹ thuật,đặc biệt ngành điện-tự động hóa ứng dụng nhiều công nghiệp.Đối với điều khiển chuyển động hệ thống yêu cầu độ xác cao,việc điều khiển tốc độ hay vị trí cấu học quan trọng Một máy móc thơng dụng động cơ, sử dụng rộng rãi lĩnh vực.Chính việc điều khiển động ghép nối chúng thành hệ truyền động tự động vô quan trọng để tính tốn sử dụng động Sau thời gian làm việc,nghiên cứu,tham khảo chúng em hồn thành đề tài “Tìm hiểu Hệ TĐĐ servo”.Bài làm dựa nhiều lý thuyết,vì chúng em hoàn thiện cố gắng thực thực tế Em xin chân thành cảm ơn thầy NGUYỄN ĐĂNG KHANG thầy cô môn giúp nhóm em hồn thành đồ án Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MụcLục CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ TĐĐ SERVO Hệ tđđ servo Đặc điểm hệ tđđ servo CHƯƠNG II:CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ TRUYỀN ĐỘNG SERVO 11 Sơ đồ khối .11 Sơ đồ nguyên lí 11 2.1 Các phần củamột dc servo .12 2.2 Servo vàđiềubiếnđộrộngxung 12 2.3 Điềukhiển servo 14 Cácmạchvòngđiềukhiển 15 CHƯƠNG III:TÌM HIỂU VỀ AC SERVO MOTOR VÀ DRIVER SGDHSIGMA II-YASKAWA 16 Thông số kĩ thuật 16 1.1 Sự khác biệt so với motor thường 17 1.2 Các loại tính servo motor 20 1.3 Servo Amplifiers 24 Sơ đồ đấu dây .27 Thông số cài đặt tham số .32 3.1 Cài đặt theo đặc điểm thiết bị 33 3.2 Cài đặt theo máy chủ điều khiển .40 3.3 Thiết lập Servo Amplifiers 55 3.4 Thiết lập chức dừng 58 CHƯƠNG IV ỨNG DỤNG SERVO MOTOR 61 4.1 Làm phim 62 4.2 Máy hàn 63 4.3 Băng tải 64 4.4 Máy khoan 65 4.5 Máy dán nhãn 66 4.6 Hướng phát triển 69 CHƯƠNG V KẾT LUẬN 70 CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ TĐĐ SERVO Hệ TĐĐ servo Nó hệ thống để kiểm soát dụng cụ khí phù hợp với biến đổi vị trí tốc độ mục tiêu giá trị Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Cơ cấu định vị: Hệ thống servo không đơn giản phương pháp thay điều khiển vị trí tốc độ cấu học, thiết bị khí đơn giản, hệ thống servo trở thành hệ thống điều khiển phương pháp điều khiển vị trí tốc độ Sau số ví dụ cấu định vị: Cơ cấu định vị đơn giản : Các vị dụ cấu xy lanh hay trục cam hay ly hợp phanh hãm Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Ưu điểm cấu đơn giản, rẻ tiền, hoạt động tốc độ cao Cơ cấu định vị linh hoạt điều khiển servo motor Cơ cấu điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Ưu điểm cấu độ xác đáp ứng tốc độ cao, dễ dàng thay đổi vị trí đich tốc độ cấu chấp hành Cơ cấu chuyển động định hướng Cơ cấu chuyển động theo hướng định định từ điều khiển Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Chuyển động chuyển động tịnh tiến hay quay Ưu điểm cấu chấp hành đơn giản nâng cao tuổi thọ hộp số truyền động (do truyền động êm) Backlash hiệu chỉnh: Backlash hiểu nơm na giới hạn chuyển động hệ thống servo.Tất thiết bị khí có điểm trung tính chuyển động quay theo chiều dương âm (cũng giống động trước đảo chiều vận tốc phải giảm 0) Xét chuyển động tịnh tiến lui tới hình sau: Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Chuyển động tính tiến điều khiển động servo.Chuyển động tới lui giới hạn khoản trống hình Như động quay theo chiều dương chiều âm theo số vòng định để chuyển động quét lên toàn khoản trống khơng vượt q khoản trống (đây điều kiện cốt lõi việc điều khiển động servo) Giới hạn gọi backlash Tuy nhiên thực tế độ động quay vòng xác để trượt trựơt xác quét lên toàn khoản trống khó thực khơng có bù trừ cho Và hệ thống servo thiết có hàm lệnh thực việc bù trừ, hiệu chỉnh Như hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung lệnh hiệu chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển xung lệnh hiệu chỉnh khơng tính đến đếm xung Hệ thống điều khiển Có ba dạng : Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Điều khiển vòng hở: Nghĩa điều khiển vị trí đặt lệnh cho động quay mà thơi Điều khiển nửa kín: Ở số vòng quay step motor mã hóa hồi tiếp điều khiển vị trí Nghĩa đến động step quay số vòng định tùy thuộc vào “ lệnh” điều khiển vị trí, nói cách khác điều khiển vị trí lệnh cho chạy dừng động theo lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ người thiết kế Điều khiển vòng kín Vòng hồi tiếp lúc hồi tiếp từ trục động mà vòng hồi tiếp lúc hồi tiếp vị trí bàn chạy thơng qua thướt tuyến tính Lúc điều khiển vị trí khơng điều khiển số vòng quay motor mà điều khiển trực Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Pn304 Tốc độ chạy ThiếtlậpRange: 0Tốc độ / điều khiển 10.000 mômen,điều khiển vị Thiết lập mặc định: trí 500 Sử dụng tham số để thiết lập tốc độ động vận hành từ bảng điều khiển servomotorhoặc nhà điều hành kỹ thuật số.Nếu thiết lập cao tốc độ tối đađộng servomotor, sau servomotor luân phiên tốc độ tối đa Nhà điều hành kỹ thuật số Bảng điều khiển 3.3.3 Cấp phát tín hiệu đầu vào vi mạch Các chức phân bổ cho mạch dãy tín hiệu đầu vào thay đổi CN1 kết nối tín hiệu đầu vào giao với cài đặt mặc định, hiển thị bảng sau Số đầu cuối kết nối CN1 40 41 42 43 44 45 46 Tên ngõ vào đầu cuối S10 S11 S12 S13 S14 S15 S16 Thiết lập mặc định Ký hiệu Tên / S-ON ServoON / P-CON (Tỷ lệ kiểm soát tham chiếu) P-OT Giới hạn chạy thuận N-OT Giới hạn chạy ngược ALM-RST Thiết lập lại báo động / P-CL (Giới hạn dòng thuận) / N-CL (Giới hạn dòng ngươc) Các tham số sau sử dụng phép phân bổ tín hiệu đầu vào Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Thơng số Pn50A Thiết lập Pn50A 0 Tín hiệu Chế độ phân bổ tín hiệu đầu vào Cài đặt Thiết lập mặc định: Chế độ điều khiển Tốc độ / điều khiển mơmen,điều khiển vị trí Mơ tả Thiết lập mặc định trình tự cấp phát tín hiệu đầu vào Thiết lập giống mạch khuếch đại servoYaskawa SGDB-SGAD Cho phép cài đặt trình tự tín hiệu đầu vào Phân bổtín hiệu đầu vào Các tín hiệu sau cấp phát Pn50A thiết lập đến Bảng sau cho thấy thiết lập mặc định tham số cho thiết lập đầu vào đến Thơng số Tín hiệu Cài đặt Mơ tả Pn50A Lựa chọn tín hiệu Thiết lập mặc định: Tốc độ / điều khiển đầu vào 2100 mơmen,điều khiển vị trí Pn50B Lựa chọn tín hiệu Thiết lập mặc định: Tốc độ / điều khiển đầu vào 6.543 mômen,điều khiển vị trí Pn50C Lựa chọn tín hiệu Thiết lập mặc định: Tốc độ / điều khiển đầu vào 8.888 mơmen,điều khiển vị trí Pn50D Lựa chọn tín hiệu Thiết lập mặc định: Tốc độ / điều khiển đầu vào 8.888 mơmen,điều khiển vị trí Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.3.4.Lựa chọn chế độ kiểm soát Các khuếch đại servo SGDH cung cấp điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khiển mơ-men xoắn, vàkiểm sốt chế độ khác hiển thị bảng sau Các tham số sau dùng để đặt chế độ kiểm soát Tham số Tín hiệu Cài đặt Mơ tả Pn000 Lựa chọn chế độ Thiết lập mặc định: Tốc độ / điều khiển kiểm sốt mơmen,điều khiển vị trí Thiết lập Pn000.1 Chế độ kiểm soát Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) Kiểm sốt momen xoắn(tham chiếu Analog) Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối) Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối)↔điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối)↔kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối)↔kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) Kiểm sốt vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) Kiểm sốt vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm sốt momen xoắn(tham chiếu Analog) Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) ↔ điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) A Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) ↔ kiểm soát zero clamp B Kiểm sốt vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm sốt vị trí(cấm) 3.4 Thiết lập chức dừng 3.4.1 Điều chỉnh Offset Khi Servomotor không dừng Các servomotor quay tốc độ thấp không dừng lại điện áp tham chiếu quy định 0V cho khuếch đại servo kiểm sốt tốc độ mơ-men xoắn (tham chiếu analog).Điều xảy điện áp tham chiếu từ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặcmạch điện bên bù (đơn vị mV).Các servomotor ngừng điều chỉnh offset đến 0V Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Điện áp tham chiếu offset sửa chửa servo amplifier offset tốc độ momen xoắn tham chiếu Điện áp tham chiếu tốc độ momen xoắntham chiếu Những phương pháp sau sử dụng để điều chỉnh tham chiếu bù cho 0V Phương pháp điều chỉnh Kết Điều chỉnh tự động tham chiếu Offset Các tham chiếu bù tự động điều chỉnh đến 0V Các liệu tham chiếu bù thiết lập đến giá trị xác định Hướng dẫn điều chỉnh tham chiếu sử dụng Offset 3.4.2 Lựa chọn chế độ dừng Để dừng servomotor cách áp dụng phanh động (DB), thiết lập chế độ mong muốn tham số sau Các servomotor ngừng ma sát thiết bị phanh động không áp dụng Thơng số Tín hiệu Thiết lập mặc định (Ms) Pn001 Servo OFF chế độ Stop Alarm Thiết lập mặc định: Mơ tả Tốc độ / kiểm sốt mơmen,kiểm sốt vị trí Các khuếch đại servo SGDH OFF theo điều kiện sau đây: • Các Servo ON tín hiệu đầu vào (/ S-ON, CN1-40) OFF bật • Một báo động servo xảy • Nguồn bật OFF Xác định chế độ dừng có xảy hoạt động Thiết Pn001.0 Kết Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội Sử dụng phanh động để ngừng servomotor.Duy trì phanh động sau dừng servomotor * Sử dụng phanh động để ngừng servomotor.Chỉ phanh động sau ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội dừng servomotor, servomotor dừng đến giới hạn Ngừng servomotor giới hạn Các servomotor tắt dừng chuyển động lại ma sát thiết bị ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Chương 4: ỨNG DỤNG SERVOMOTOR Động DC động bước vốn hệ hồi tiếp vòng hở - ta cấp điện để động quay chúng quay ta khơng biết, kể động bước động quay góc xác định tùy vào số xung nhận được.Việc thiết lập hệ thống điều khiển để xác định ngăn cản chuyển động quay động làm động không quay không dễ dàng Mặt khác, động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín.Tín hiệu động nối với mạch điều khiển.Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Động servo có nhiều kiểu dáng kích thước, sử dụng nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển máy tính mơ hình máy bay xe Ứng dụng động servo robot, loại với động dùng trongmơ hình máy bay xe Những ứng dụng điển hình servomotor:  Robot  Trục thiết bị truyền động  Máy công cụ NC  Máy hàn tự động  Máy in  Máyxả điện  Máy đóng gói  Máy đo  Máy uốn lượng  Sản xuất đơn vị bán dẫn  Chip gắn kết tốc độ cao  Máyliên kết  Dụng cụ y tế  Điều khiển anten  Làm phim  Băng tải  Máy khoan  Máy dán nhãn Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 4.1 Làm phim Loại ứng dụng:Chiều dài Motion: Linear Ồ đĩa tiếp tuyến bao gồm ròng rọc cột taymà quay, tác động lực vành đai hoặckệ để di chuyển tải tuyến tính Ổ đĩa tiếp tuyến chungbao gồm ròng rọc, dây cáp, bánh vàcó vành đai, kệ pinions.Ổ đĩa tiếp tuyến cho phép nhiều tính linh hoạt trongthiết kế điều khiển học, rấtchính xác với phản ứng dội Mơ tả ứng dụng: Một máy ảnh phimbị sửa đổi để lộ khung Kiểm sốt máy tính với mục đích tạo rahiệu ứng đặc biệt Một động cài đặt trongmáy ảnh kết nối với đường kính 1/2-inch, 2-inch Bộ phim phải dài thép ổ Sprocket số mộtkhung 200 mili giây.Khoảng cách khung hình 38mm (1.5 ") Máy Yêu cầu: • Một mục lục khung hình vòng 200 phần nghìn giây • Mục lục phải phù hợp với giao diện BCD • Tua lại nhanh lập mục khung Yêu cầu điều khiển chuyển động: • Chậm để khơng rung động phần lại-\ stepper • Tối thiểu thời gian giải Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN • Preset di chuyển hàng loạt Giải pháp ứng dụng: Trong ứng dụng này, khoảng cách di chuyển thời gian đượcđược biết, gia tăng u cầu khơng biết.Gia tốc bắt nguồn cách quan sátrằng, cấu hình thang với di chuyển bằngtăng tốc, giảm tốc độ thời gian hàng loạt.Nó xác định yêu cầu tăng tốc107.4 rps2 với tốc độ 7.166 RPS Giả sử rằngbộ phim nặng ozvà ma sát tổng số10 phim ozin.Các rotor Sprocket, phim tính tốn qn tínhđược 0.545 oz-in/sec2.Giải công thức mô-men xoắnchỉ động cho ứng dụng phảicung cấp 11.9 oz-in vào ổ đĩa phim ròng rọc Một mục lục chọn để kết nối với BCDgiao diện máy ảnh điện tử.Cài sẵn vàchế độ hàng loạt mục lục sau điều khiển máy ảnhđiện tử để cung cấp nhanh chóng tua lại khung lập mục 4.2 Máy hàn Loại ứng dụng: Chiều dài Motion: Linear Mơ tả: Trong q trình chế tạotấm kim loại, phần khơng đóng nằm băng tải di chuyển liên tục tốc độ đoán trước Tại hai chỗ mối hàn thực phần, inches, với mối hàn inches từ phần đầu hàng cạnh Mục tiêu máy • Tiêu chuẩn hoạt động • Chức vụ hàn theo vị trí vận tốc phần • Thực hàn định vị mà khơng dừng băng tải • Q trình hàn phải giây để hồn thành Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN u cầu kiểm sốt chuyển động • Lập trình I / O; trình tự lưu trữ • Dữ liệu chuyển động • Gia tốc tốc độ tuyến tính cao Giải pháp ứng dụng: Ứng dụng đòi hỏi điều khiển mà thực sau chuyển động dựa liệu vị trí mã hóa Trong ứng dụng này, điều khiển nhận liệu tốc độ vị trí từ mã hóa gia tăng gắn kết vào lăn băng tải chở phận không gắn kết Băng tải coi ổ đĩa hệ thống Động thứ cấp / ổ đĩa hệ thống nhận lệnh từ điều khiển, dựa tỷ lệ vận tốc vị trí thơng tin cung cấp mã hóa hệ thống sơ cấp.Các tuyến tính lực mang động đầu mối hàn gắn kết tảng không đồng với băng tải Cơng nghệ động tuyến tính lựa chọn để mang đầu hàn.Các động bước tuyến tính khơng phụ thuộc vào tuyến tính vận tốc hạn chế cố hữu hệ thống chuyển động quay tròn để chuyển đổi tuyến tính qn tính Ứng dụng yêu cầu trục lăn phải có 54-inch để kích hoạt tốc độ băng tải sau 20 ich / giây Quy trình ứng dụng 1.Một cảm biến gắn đầu phát mép mối hàn phần di chuyển gửixung kích hoạt để điều khiển Các điều khiển nhận tín hiệu kích hoạt lệnh động tuyến tính / ổ đĩa để đoạn đường nối lên đến hai lần tốc độ băng tải Bộ điều khiển tốc độ thay đổi tỷ lệ đến 01:01, đầu mối hàn trì tốc độ băng tải cho mối hàn hàn giây Tỷ lệ sau thiết lập đến không, giảm tốc độ hàn không vận tốc inch Các lệnh điều khiển lực tuyến tính đến lặp lại đoạn đường nối giống bước Điều gây đầu mối hàn đến vị trí nó, vận tốc với băng tải, inch phía sau mối hàn Bước lặp lặp lại để làm cho mối hàn giây Indexer Linear motor spot welds Microstepping Drive Encoder Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Weld Head 4.3 Băng tải Loại ứng dụng: Đánh mục / Băng tải Motion: Linear Tiếp tuyến ổ đĩa bao gồm ròng rọc cột taymà quay, tác động lực vành đai hoặckệ để di chuyển tải tuyến tính Tiếp tuyến chungổ đĩa bao gồm ròng rọc, dây cáp, bánh vàcó vành đai, kệ pinions Tiếp tuyến ổ đĩa cho phép nhiều tính linh hoạt trongthiết kế học động cơ, rấtchính xác với phản ứng dội Mơ tả ứng dụng: Một máy quan sáthệ thống mở để tự động kiểm traphần nhỏ cho khuyết điểm Các phận nằm mộtbăng tải nhỏ qua vùng quan sát máy ảnh Các băng tải bắt đầu ngừng lại máy tínhkiểm sốt vàsử dụng cài đặt hệ thống vào ổ đĩa băng tải làcần thiết cho phần để qua camera mộtvận tốc khơng đổi.Đó mong muốn thúc đẩy băng tải để tăng tốc độ 20 inches / mộtgiây 100 mili giây Các phận ròng rọc thời gian định lbvà tải ước tính để có qn tính ozin2.Tĩnh ma sát tất thành phần khí là30 oz-in Máy u cầu: • Máy tính điều khiển hệ thống • Độ xác cao • Phản ứng dội thấp Yêu cầu điều khiển di chuyển: • Kiểm sốt vận tốc xác • Tạo chuyển động • Độ phân giải cao Giải pháp ứng dụng: Một máy tính điều khiển tồn hệ thốngmáy Một động tương thích mục lục lựa chọn Một động vĩ mô / ổ đĩa hệ thốngcung cấp 100 oz-in mô-men xoắn tĩnh đượclựa chọn để hoàn thành ứng dụng Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 4.4 Máy khoan Loại ứng dụng: Công cụ ăn Motion: Linear Mô tả ứng dụng: Một giai đoạn chuyển giao máy cần thiết để khoan lỗ phôi cách sử dụng khoan đa đầu.Động đến đầukhoan ổ đĩa tốc độ cao vòng 0.1 củacác phơi sau tiến hành tốc độ cắtđến độ sâu cần thiết.Khoan sau thu hồi tạimột tốc độ trung cấp hồn thành cơng việc, sau đónhanh chóng rút lại đặt cho chu kỳ Cáchoàn thành chu kỳ khoan 2.2 giây với0.6 giây chậm trễ trước chu kỳ tiếp theo.Do gần gũi thiết bị khác, độ dàitheo hướng di chuyển hạn chế.Thêm yêu cầu giám sát máycho khoan mặc vỡ Máy Yêu cầu: • Giới hạn độ dài di chuyển • Giới hạn bảo trì • Màn hình giảm thiểu thiệt hại khoan • Khoan tốc độ cao Yêu cầu điều khiển di chuyển: • Điều khiển ổ đóng gói • Phức hợp liệu chuyển động • Tốc độ cao • Chu kỳ nhiệm vụ cao Giải pháp ứng dụng: Việc kết hợp yêu cầu tốc độ cao, chu kỳ nhiệm vụ cao theo dõi việc khoan tất Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN điểm đếnviệc sử dụng động servo Bằng cách kiểm tra mô-men xoắn tải motor (đạt cách giám điều khiểnhiện hành), giai đoạn khoan theo dõi (mộttăng tải giai đoạn rằngkhoan bị hỏng) Loại ứng dụng yêu cầu mộtổ đĩa quay tròn để đạt độ cứng cao, với tốc độ cao 4.5 Máy dán nhãn Loại ứng dụng: forlowing Motion: Linear Mô tả ứng dụng: Chai băng tảichạy qua chế ghi nhãn áp dụng nhãn chai Khoảng cách chai trênbăng tải quy định băng tải chạy chậm, tăng tốc, ngừng lúc Máy u cầu: • Chính xác để áp dụng nhãn chai chuyển động • Cho phép cho thay đổi tốc độ băng tải • Cho phép cho khoảng cách không quán chai • Kéo nhãn chai thơng qua hộp khử mùi • Êm phù hợp ghi nhãn tốc độ Yêu cầu điều khiển di chuyển: • Đồng hóa đến trục băng tải • Chức hộp số điện tử • Kiểm sốt ngõ • Mơ-men xoắn cao để vượt qua ma sát cao • Độ phân giải cao • Mở vòng stepper Giải pháp ứng dụng: Một điều khiển chuyển động, chấp nhận đầu vào từ mộtbộ mã hóa gắn kết Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN với băng tải tất tham chiếutốc độ khoảng cách cuộn nhãnmã hóa cần thiết cho ứng dụng Mộthệ thống servo yêu cầu cung cấp cácmô-men xoắn tốc độ để vượt qua ma sát đầuphân phát quán tính cuộn nhãn lớn Một đầu vào photosensor kết nối với mộtlập trình điều khiển giám sát vị tríchai băng tải Bộ điều khiểnlệnh động nhãn để đẩy nhanh dòngtốc độ đến thời điểm cạnh địa nhãn lọliên lạc.Các động di chuyển nhãn dòng tốc độ hoàn chỉnh áp dụng cho nhãn, sau đógiảm tốc độ dừng lại chờ đợi cho chai Vận tốc Primary Axis Secondary Axis Registration Input Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội Time ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 4.6.Hướng phát triển kết luận a Hướng phát triển Điều khiển chuyển động (ĐKCĐ) có lẽ lĩnh vực đa dạng phát triển nhanh ngành điều khiển tự động hố.Các khái niệm cơng nghệ ĐKCĐ từ lâu khơng gói gọn hệ thống servo chuyên dụng điều khiển hệ truyền động thiết bị tạo sẵn thường có giá cao Thay vào đó, ngày ta thấy tính ĐKCĐ ứng dụng cho tốc độ vị trí truyền động thay đổi tần số xoay chiều, động bước truyền động vòng kín lai, hệ truyền động động servo AC DC thông dụng khác Sự phát triển công nghệ ĐKCĐ sản phẩm liên quan mang lại phạm vi lựa chọn rộng để đạt tối ưu Những xu hướng công nghệ servo/bước Cùng với công nghệ tạo bước tiến độ xác giá cả, cơng nghệ phải hướng đến hai nhóm giải pháp ứng dụng chính: truyền động thay đổi tần số servo/bước Theo nghiên cứu từ năm 2002 đến 2003 cho thấy phần lớn khách hàng yêu cầu ứng dụng hay hai trục gần nửa số người sử dụng điều tra khẳng định họ có u cầu tốc độ từ 3000 vòng/phút trở xuống Những đòi hỏi đáp ứng dễ dàng hệ thống ĐKCĐ dựa PLC cỡ nhỏ Nhằm đáp ứng yêu cầu trên, nhà cung cấp tập trung vào giải pháp đơn giản với giá rẻ dịch vụ tốt Các hệ thống servo có nhiều ưu song khó ứng dụng điều kiện cụ thể ứng dụng quán tính, dung sai khí, ma sát, nhiệt độ ảnh hưởng đến phận cơ… Việc xem xét điều kiện cụ thể ứng dụng nói chung tốn nhiều thời gian công sức phát triển việc lập trình cấu Trường Đại Học Cơng nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MƠN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN hình cho điều khiển servo PLC Động servo thiết bị điều khiển chu trình kín,với ưu điểm: _Nếu tải đặt vào động tăng, điều khiển tăng dòng tới cuộn dây động giúp tiếp tục quay.tránh tượng trượt bước động bước - Có thể hoạt động tốc độ cao Sẽ đóng vai trò to lớn việc điều khiển hệ truyền động xác b.Kết luận Việc điều khiển chuyển động hệ thống u cầu độ xác cao có ý nghĩa vơ quan trọng bối cảnh đát nước ta bước vào thời kì cơng nghiệp hóa-hiện đại hóa.Các hệ thống đòi hỏi tự động điều chỉnh trước tác động nhiều yếu tố Sau thời gian tìm hiểu tài liệu kiến thức có môn Truyền động điện hướng dẫn thầy giáo mơn nhóm em hồn thành đồ án“Tìm hiểu Hệ TĐĐ servo “.Do kiến thức có hạn, chưa có kinh nghiệm nên q trính thiết kế dựa nhiều vào lí thuyết nên áp dụng vào thực tế có sai sót ngồi ý tưởng ban đầu Nên mong muốn nhận tư vấn góp ý thầy giáo bạn sinh viên kĩ thuật để tài nhóm em hồn thiện Trường Đại Học Công nghiệp Hà Nội ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN