Đang tải... (xem toàn văn)
Mô hình nghiên cứu độ đàn hồi của dầu , độ cứng thủy lực , tần số dao động riêng của xylanh và động cơ dầu
Chơng Điều khiển vị trí, vận tốc tải träng hƯ trun ®éng thđy lùc HƯ thèng ®iỊu khiển tự động thủy lực thực chức điều khiển sau : Điều khiển vị trí (tịnh tiến quay); Điều khiển vận tốc (tịnh tiến quay); Điều khiển tải trọng (lực, mômen xoắn hay áp suất) Tuỳ thuộc vào yêu cầu sử dụng thiết bị mà thực một, hai ba chức điều khiển 6.1 Điều khiển vị trí Điều khiển vị trí di chuyển cấu chấp hành đến vị trí theo yêu cầu Nếu xylanh thuỷ lực vị trí hành trình dịch chuyển pittông, động dầu vị trí góc quay trục động dầu Tuy nhiên tuỳ theo yêu cầu mà pittôngxylanh động dầu truyền đến hệ truyền động khí Ví dụ nh vít me, bánh răng- răng, truyền bánh biến chuyển động tịnh tiến thành chuyển động quay ngợc lại a) Quay Chuyển động quay Động dầu b) Chuyển động tịnh tiến Động dầu Chuyển động tịnh tiến Xylanh c) Hình 6.1 Các sơ đồ ví dụ ứng dụng xylanh thuỷ lực động dầu a- Động dầu điều khiển góc quay; b- Động dầu - vít me bi điều khiển chuyển động thẳng; c- Động dầu xylanh thủy lực bố trí phối hợp 145 Truyền động vít me bi có độ xác truyền động cao nên đợc sử dụng rộng rÃi hệ thống điều khiển tự động Sơ đồ h×nh 6.1b nÕu vÝt me bi cã b−íc mm, động dầu điều khiển đợc góc quay bàn máy di chuyển với độ xác : = 0,014 mm 360 Van trợt điều khiển thờng sử dụng loại ba vị trí : trái, phải trung gian ứng với ba vị trí điều khiển van xylanh (hoặc động dầu) chuyển động theo chiều thuận, đảo chiều dừng Chúng ta hÃy nghiên cứu số đặc điểm khả ứng dụng loại van mạch hệ điều khiển vị trí 6.1.1 ứng dụng van solenoid hệ điều khiển vị trí Van solenoid đóng mở : Loại van thực nhiệm vụ đóng mở đờng dẫn dầu đến xylanh (hoặc động dầu), mà tác dụng điều khiển lu lợng dầu Sơ đồ đặc tính làm việc van thể hình 6.2 (b) A B p T (a) L−u l−ỵng tõ P ®Õn A Cn d©y (a) cã ®iƯn t Cn d©y (b) có điện Lu lợng từ P đến B Hình 6.2 Sơ đồ ký hiệu đặc tính làm việc van solenoid đóng mở Dòng điện cung cấp cho van chiều (DC) xoay chiều (AC) Tïy theo kÝch th−íc cđa van mµ thêi gian đóng mở phạm vi 20 ữ100 ms Hình 6.3 sơ đồ ví dụ ứng dụng van loại để thực điều khiển vị trí Vị trí dừng bàn máy m đợc thực mạch điều khiển logic dùng rơle, ngắt trạng thái PLC, thông qua vị trí khoá giới hạn nh hình 6.3a Hình thức điều khiển đơn giản, giá thành thấp phù hợp với yêu cầu nhiều thiết bị, dây chuyền tự động Tuy nhiên khóa giới hạn bị tác động bàn máy dừng mà phải khoảng thời gian Điều dẫn tới vị trí dừng bàn máy không xác ảnh hởng yếu tố sau : - Thời gian đáp ứng van 146 - Khối lợng vận tốc chuyển động - Thể tích chứa dầu xylanh đờng ống dẫn - Môđun đàn hồi dầu - Ma sát phận chuyển động - Sự rò dầu - Thời gian tác động khóa giới hạn rơle - Thời gian nhận tín hiệu phản hồi PLC (nếu điều khiển PLC) Vị trí tác động m Khoá giới hạn A B T P Kho¸ logic a) Vïng dõng m Kho¸ giíi A B P T Khoá logic I b) Hình 6.3 Sơ ®å vÝ dơ vỊ øng dơng van solenoid ®iỊu khiển vị trí Các yếu tố khó xác định cách xác chúng thay đổi suốt trình hoạt động máy Nên vị trí dừng bàn máy nằm vùng định (hình 6.3b) 147 Van solenoid điều khiển Q Lỗ tiết lu V Giảm tốc A Tăng tốc B Lò xo a) B T A t P T Con trợt b) Khoảng dừng tiết lu Khoảng dừng tiết lu m Khoá giới hạn A B P T Khoá logic I c) Hình 6.4 Sơ đồ nguyên lý đặc tính lu lợng ứng dụng van solenoid điều khiển mạch điều khiển vị trí a- Đặc tính lu lợng (vận tốc); b- Sơ đồ kết cấu van; c- Sơ đồ mạch điều khiển vị trí van Van solenoid điều khiển có khả điều khiển đợc số vị trí trợt nhờ kết cấu khống chế hành trình ứng với nấc điều chỉnh cho giá trị lu lợng Nhờ lỗ tiết lu đờng dẫn dầu hai phía trợt mà trợt di chuyển đều, không va đập, tức có thời gian định để tăng giảm tốc (hình 6.4a) 148 Vị trí dừng pittông bị ảnh hởng nhiều yếu tố nên để dừng bàn máy vị trí cần hiệu chỉnh thời gian tác động khoá giới hạn (hình 6.4c) 6.1.2 ứng dụng van tỷ lệ hệ điều khiển vị trí Van tỷ lệ phản hồi m Q Tín hiệu điều v T P Giảm tốc I Tăng t b) Bộ phận khuếch đại Bộ đo điện áp cung cấp a) Hình 6.5 Sơ đồ mạch điều khiển vị trí hệ hở ứng dụng van tỷ lệ phản hồi a- Sơ đồ nguyên lý; b- Đặc tính lu lợng (vËn tèc) Kh¸c víi van solenoid, van tû lƯ cã khả điều khiển đợc vô cấp lu lợng qua van Khi thay đổi dòng điện điều khiển van thay đổi đợc hành trình dịch chuyển trợt, làm cho tiết diện chảy van thay đổi dẫn đến lu lợng qua van thay đổi Qua khuếch đại, dòng điện điều khiển van đợc điều khiển tín hiệu điện áp vào (hình 5.6) Độ dốc đặc tính Q (hoặc v) đợc hiệu chỉnh khuếch đại Tuỳ thuộc vào kích thớc van mà thời gian đáp ứng nằm phạm vi 50 ms ®Õn 150 ms Van tû lƯ cã thĨ ứng dụng để điều khiển logic, nhiên có cảm biến vị trí cung cấp tín hiệu phản hồi liên tục ta đợc mạch điều khiển vị trí liên tục nh hình 6.6 149 h = 1000 mm max x m A B P T 0V + 10 V TÝn hiƯu Ph¶n håi C¶m biÕn vÞ trÝ (Potentionmeter) I F E + C (TÝn hiƯu vào) ữ 10 V Bộ khuếch đại Hình 6.6 Sơ đồ mạch điều khiển vị trí hệ kín sử dụng van tỷ lệ phản hồi Hoạt động sơ đồ hình 6.6 nh sau : Khi cho tín hiệu điện áp vào C, khuếch đại tạo dòng I tơng ứng để điều khiển tiết diện chảy van Lu lợng qua van cung cấp cho xylanh làm pittông di chuyển Cảm biến vị trí dạng biến trở gắn đầu pittông di chuyển, tạo điện áp phản hồi (F) truyền khuếch đại so sánh với điện áp ®iỊu khiĨn (C) nh»m san b»ng sù sai lƯch E Khi điện áp so sánh có sai lệch E = pittông dừng vị trí tơng ứng Trong mạch điều khiển trên, hành trình h pittông, chiều dài điện áp cảm biến vị trí điện áp tín hiệu vào phải có quan hệ tơng thích Khi pittông vị trí điện áp phản hồi phải báo giá trị V Khi pittông vị trí max (h = 1000 mm) cảm biến vị trí có giá trị + 10 V Tơng ứng với mối quan hệ tín hiệu ®iƯn ¸p ®iỊu khiĨn thay ®ỉi tõ ®Õn +10v Khi vào so sánh, tín hiệu phản hồi ngợc dÊu víi tÝn hiƯu vµo vµ thùc hiƯn san b»ng điện áp Ví dụ, cần điều khiển pittông di chuyển 500 mm tín hiệu vào dạng step tơng đơng +5 vôn Khi pittông cha di chuyển (ở thời điểm ban đầu) tín hiệu phản hồi F = lúc tín hiệu so sánh lµ E = C − F = V − = V Bộ khuếch đại có tín hiệu vào V sinh dòng điện tơng ứng để điều khiển van Giả sử V tơng ứng với vận tốc pittông 200 mm/s di chuyển hết quÃng đờng 500 mm với thời gian 2,5 s Sau 1s pittông di chuyển đợc 200 mm/s tơng ứng với tín hiệu phản hồi F V tín hiệu so sánh : V − V = V NÕu tÝn hiệu so sánh giảm từ V xuống V vận tốc pittông giảm từ 200 mm/s xuống 120 mm/s 150 H (mm) Hành trình Vôn 500 5v 320 3,2v 200 2v TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn E TÝn hiƯu ph¶n håi F C t (s) Hình 6.7 Đồ thị ví dụ so sánh tín hiệu tín hiệu phản hồi Hành trình pittông di chuyển sau s : 200 + 120 = 320 mm Cứ tiếp tục trình tín hiệu so sánh E = pittông di chuyển hết hành trình khoảng thời gian 2,5 s (hình 6.7) Để thời gian đáp ứng nhanh ta tăng tốc độ chuyển động pittông cách tăng hệ số khuếch đại Một vấn đề cần quan tâm vùng chết van trợt điều khiển (hình 6.8) Q Vùng chết x P T A 25% 50% x0 x0 V«n T B a) 100% x (I) b) TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn Q 5V Sai sè 2,5V vïng chÕt 2,5V Vïng chết 1% Tín hiệu phản hồi 50% c) d) Hình 6.8 Đồ thị nghiên cứu vùng chết van trợt điều khiển a- Kết cấu van; b- Đặc tính Q - X; c- Đặc tính điều khiển thể sai số vùng chết; d- Đặc tính Q - x cải tiến 151 100% x (I) Khi trợt di chuyển hết hành trình x0 dầu bắt đầu qua van Thông thờng x0= 25% giá trị lợng dịch chuyển cực đại Điều có nghĩa tín hiệu so sánh giảm 25% pittông dừng sau 250 mm di chuyển (hình 6.8c) Để khắc phục sai số ngời ta tăng độ nhạy van cách tăng hệ số khuếch đại khuếch đại Tạo hệ số khuếch đại chuẩn để tự động điều khiển trợt với tín hiệu vào nhỏ di chuyển trợt qua vùng "chết" Với phơng pháp vùng "chết" giảm xuống 1% giá trị max Ngoài tợng từ trễ (2 ữ 8%) ảnh hởng đến độ xác vị trí điều khiển Vấn đề đà đợc trình bày chơng Nh sử dụng van tỷ lệ phản hồi cho mạch điều khiển vị trí tồn số nhợc điểm, nên thiết bị có yêu cầu độ xác vị trí cao loại van không phù hợp Van tỷ lệ có phản hồi Nam châm điện Bộ khuếch đại hệ Bộ khuếch đại van Con trợt van Xi lanh Tín hiệu m Tín hiệu vào Phản hồi van Phản hồi hệ Hình 6.9 Sơ đồ khối mạch điều khiển vị trí sử dụng van tỷ lƯ cã ph¶n håi Van tû lƯ cã ph¶n håi có khuếch đại phận phản hồi riêng nh hình 6.9 So với van tỷ lệ phản hồi van tỷ lệ có phản hồi có thời gian đáp ứng nhanh, thông thờng từ 12 ms đến 37 ms sai số tợng từ trễ nhỏ, khoảng 1% Van tỷ lÖ hiÖu suÊt cao Trong van tû lÖ hiÖu suÊt cao ë h×nh 5.5, kÕt cÊu cđa van chØ cã nam châm điều khiển trợt cảm biến vị trí LVDT (Linear Variable Differantial Transformer) Cảm biến cã nhiƯm vơ cung cÊp tÝn hiƯu vÞ trÝ cđa trợt cho khuếch đại van Nhờ phối hợp nam châm điện, cảm biến vị trí khuếch đại mà trợt nhạy tín hiệu điều khiển, đặc biệt vùng chết trợt Thời gian đáp ứng nhanh, ví dụ điều khiển tín hiệu step với giá trị cực đại chØ mÊt ≤ 10 ms Nhê sù hoµn thiƯn vỊ kết cấu chất lợng điều khiển mà van tỷ lệ hiệu suất cao đợc sử dụng thiết bị có yêu cầu chất lợng điều khiển cao Sơ đồ mạch điều khiển loại van tơng tự nh mạch điều khiển van tỷ lệ phản hồi thể hình 6.6 152 6.1.3 ứng dụng van servo hệ điều khiển vị trí Van servo Do hoàn thiện thiết kế, khả chế tạo với độ xác cao mà van servo có đặc tính tốt nay, phù hợp với hệ thống điều khiển tự động thủy lực chất lợng cao Mục 5.1.6 giới thiệu sơ đồ nguyên lý làm việc, kết cấu, ký hiệu đặc tính van Nhờ nguyên lý kết cấu tối u mà phối hợp lõi quay nam châm điện, đàn hồi ống phun dầu chuẩn xác nên trợt di chuyển xác vùng hoạt động Thời gian đáp ứng nhanh (luôn nhỏ 10 ms), ảnh hởng tợng từ trễ thấp Đặc biệt tính tuyến tính van cao, tính chất quan trọng độ xác điều khiển Sơ đồ mạch điều khiển van servo tơng tự nh mạch điều khiển van tỷ lệ phản hồi thể hình 6.6 Van servo kỹ thuật số Hình 6.10 mô hình ứng dụng van servo kỹ thuật số Loại đợc chế tạo đặc biệt, điều khiển kèm với van Nhờ kết hợp chặt chẽ tạo chuyển động trợt với cảm biến vị trí mà tín hiệu phản hồi truyền trực tiếp điều khiển xác Bộ điều khiển Van Thanh đo Bộ truyền Hình 6.10 Mô hình øng dơng cđa van servo kü tht sè Bé ®iỊu khiĨn cđa van servo kü tht sè bao gåm c¸c phận : Bộ phận khuếch đại, nam châm cã lâi quay, bé vi xö lý (microprocessor) Bé vi xử lý đợc nối với máy vi tính điều khiển PLC (Programmable Logic Controller) Mỗi loại van có phần mềm điều khiển riêng, thuật toán điều khiển servo Nhờ mà van servo kỹ thuật số có tính linh hoạt cao 6.2 Điều khiển vận tốc Để điều khiển tốc độ chuyển động tịnh tiến pittông-xylanh thủy lực chuyển động quay động dầu ta thay đổi lu lợng dầu cung cấp Hiện có phơng pháp thay đổi lu lợng nh sau : - Thay đổi lu lợng cung cấp bơm dầu, tức sử dụng loại bơm điều chỉnh; - Thay đổi lu lợng tiết lu (lỗ tiết lu van điều khiển) 153 Tuy nhiên thay đổi lu lợng tiết lu có lợng tiêu tốn thấp, kết cấu gọn, giá thành thấp nên phù hợp với mạch điều khiển tốc độ 6.2.1 Điều khiển tốc độ lỗ tiết lu Phơng pháp đơn giản sử dụng lỗ tiết lu cố định đặt cửa vào, xylanh động dầu nh hình 6.11 ứng với tốc độ có lỗ tiết lu khác Với hình thức điều khiển tốc độ bị ảnh hởng yếu tố sau : - Hình dáng lỗ tiết lu; - áp suất hệ thống tải tác dụng; - Độ nhớt tỷ trọng chất lỏng Lỗ tiết lu cố định Lỗ tiết lu điều chỉnh a) b) Van Chiều c) Hình 6.11 Sơ đồ nguyên lý điều khiển tốc độ lỗ tiết lu a, b - Với lỗ tiết lu cố định; c - Với lỗ tiết lu điều chỉnh Nếu yếu tố thay đổi trình chuyển động tốc độ cấu chấp hành thay đổi, đồng thời phơng pháp khó thực tự ®éng ho¸ ®iỊu khiĨn TiÕt l−u I Van ®iƯn a) b) Hình 6.12 Van tiết lu điều khiển điện tõ a - Van tiÕt l−u ®iỊu khiĨn ®ång thêi hai lỗ tiết lu; b - Van tiết lu có lỗ tiết lu 154 Hình 6.12 loại van tiết lu điều khiển điện từ Loại tiết diện chảy đợc thay đổi nhờ thay đổi dòng điện điều khiển nam châm 6.2.2 Điều khiển tốc độ van tỷ lệ van servo Van tỷ lệ van servo thay đổi vô cấp lu lợng qua van thông qua việc thay đổi tiết diện chảy dầu điện từ Điều cho phép thay đổi tốc độ chuyển động pittông-xylanh động dầu cánh dễ dàng Tuy nhiên hệ điều khiển hở, áp suất tải trọng thay đổi lu lợng thay đổi A B P T Van tỷ lệ Mạch bù áp suất Hình 6.13 Sơ đồ ví dụ ứng dụng van tỷ lệ mạch điều khiển tốc độ Để khắc phục tình trạng cần sử dụng mạch bù áp suất hình 5.16 Mạch lấy hiệu áp suất hai buồng xylanh làm tín hiệu phản hồi để điều chỉnh áp suất vào Tơng tự nh điều khiển vị trí, muốn điều khiển đợc tốc độ xác phải sử dụng mạch điều khiển hệ kín, tức phải có cảm biến tốc độ để đo chuyển đổi thành tín hiệu điện cung cấp cho so sánh khuếch đại Tín hiệu điều khiển so sánh với tÝn hiƯu ph¶n håi tõ bé c¶m biÕn chun vỊ để hiệu chỉnh sai số tốc độ nguyên nhân từ hệ thống chấp hành gây nên Trong mạch điều khiển vị trí hệ kín, vùng chết van tỷ lệ ảnh hởng lớn đến độ xác ®iỊu khiĨn, cßn ®iỊu khiĨn vËn tèc hƯ kÝn vùng chết không ảnh hởng đến độ xác vận tốc điều khiển, nên ngời ta nói van tỷ lệ phù hợp với điều khiển vận tốc 155 Bộ khuếch đại mạch điều khiển vị trí sử dụng khuếch đại tỷ lệ nh hình 6.14a, mạch điều khiển tốc độ khuếch đại tích phân I nh hình 6.14b P + Tín hiệu vào Tín hiệu so sánh (E) Tín hiƯu E t TÝn hiƯu ph¶n håi a) TÝn hiệu so sánh (E) I Tín hiệu vào + Tín hiệu E t Tín hiệu phản hồi b) Hình 6.14 Sơ đồ khuếch đại tỷ lệ khuếch đại tích phân a - Bộ khuếch đại tỷ lệ đồ thị tín hiệu so sánh; b - Bộ khuếch đại tích phân đồ thị tín hiệu so sánh Trong khuếch đại tích phân, tốc độ phản hồi phù hợp với tốc độ điều khiển tích phân trì tín hiệu Con trợt van trì việc cung cấp lu lợng theo yêu cầu vận tốc chuyển động pittông xylanh (hoặc động dầu) 156 6.3 Điều khiĨn t¶i träng F F P P a) b) F F Cảm biến áp suất Tín hiệu phản hồi + + Tín hiệu vào P P c) d) Hình 6.15 Các sơ đồ điều khiển tải trọng theo áp suất a - Hiệu chỉnh áp suất van tràn; b - Hiệu chỉnh áp suất van giảm áp; c - Điều khiển áp suất theo hệ kín van tràn điện thủy lực; d - Điều khiển áp suất theo hệ kín van tỷ lệ Để điều khiển lực chuyển động tịnh tiến điều khiển mômen xoắn chuyển động quay ngời ta thay đổi áp suất làm việc hệ thống Trong mạch điều khiển kín, cảm biến sử dụng cảm biến lực cảm biến mômen Tuy nhiên đa số thiết bị ngời ta sử dụng cảm biến áp suất mà đảm bảo đợc độ xác cần thiết (hình 6.15c, d) 157 Hình thức điều chỉnh áp suất van tràn van giảm áp (hình 6.15a, b) theo hệ hở, độ xác thấp ảnh hởng yếu tố liên quan đến điều kiện làm việc nh độ nhớt, lu lợng hay tải trọng thay đổi Nên yêu cầu độ xác cao ngời ta sử dụng mạch điều khiển kín (hình 6.15c, d) Tín hiệu phản hồi cảm biến áp suất đa khuếch đại van để so sánh xử lý nhằm ổn định áp suất theo yêu cầu tải trọng Hiện van tỷ lệ hiệu suất cao phù hợp với mạch điều khiển áp suất nên đợc sử dụng rộng rÃi Ngoài có phơng pháp điều khiển khác ứng dụng mạch điều khiển mà cảm biến áp suất đo hiệu áp hai buồng làm việc xylanh (hoặc động dầu) thể hình 6.16a Tuỳ thuộc vào yêu cầu sử dụng mà thiết bị phối hợp điều khiển vị trí, vận tốc tải trọng Hình 6.16 b ví dụ mạch điều khiển phối hợp vị trí tải trọng Tơng tự nh điều khiển vị trí điều khiển vận tốc, điều khiển áp suất (tải trọng) bị ảnh hởng yếu tố nh ma sát, rò dầu, độ nhớt thay đổi làm giảm độ xác điều khiển F Cảm biến áp st TÝn hiƯu ph¶n håi I + T P TÝn hiệu vào a) Cảm biến vị Tín hiệu vào Điều khiển áp suất Cảm biến P T b) 158 Tín hiệu vào Điều khiển vị trí P Tín hiệu vào + + E TÝn hiÖu (PI) + I TÝn hiệu phản hồi c) Hình 6.16 Các sơ đồ ví dụ mạch điều khiển tải trọng điều khiển PI a - Sơ đồ điều khiển hệ kín đo hiệu áp; b - Sơ đồ mạch điều khiển áp suất vị trí; c - Sơ đồ khuếch đại PI Tơng tự nh điều khiển vận tốc, mạch điều khiển áp suất, tín hiệu phản hồi san với tín hiệu điều khiển tín hiệu khuếch đại (bộ điều khiển) phải trì tín hiệu Nên khuếch đại điều khiển áp suất có sử dụng mạch điều khiển tích phân I Tuy nhiên để thời gian đáp ứng nhanh sử dụng thêm mạch điều khiển tỷ lệ P hình 6.14c gọi mạch điều khiển theo PI 6.4 Các ví dụ ứng dơng VÝ dơ H×nh 6.17, h×nh 6.18, h×nh 6.20, hình 6.22 , hình 6.23 hình 6.25 sơ đồ lắp ráp hệ điều khiển thủy lực chuyển động thẳng hệ thủy lực chuyển động quay, van servo BD062 thiết bị trực tiếp nhận tín hiệu dòng điện I từ khuếch đại BD90 truyền tín hiệu lu lợng Q cho cấu chấp hành (xylanh thủy lực động thủy lực) Bộ khuếch đại BD90 điều khiển Bộ điều khiển thực điều khiển tơng tự điều khiển số Để thực điều khiển số phải có thêm carte acquisition thực chuyển đổi A/D D/A, carte đợc nối ghép tơng thích với khuếch đại BD90 Có thể tham khảo đặc tính kỹ thuật số phần tử điều khiển nh sau : * Đặc tính kỹ thuật servo-van BD062 - Parker electrohydraulic: - Lu lợng (khi áp suất 70,3 kg/cm2) : ÷ 76,734 l/p (1278,9 cm3/s ) - áp suất làm việc : 15 ữ 315 Bar (15,466 ữ 316,35 kg/cm2 ) - Dòng điện định mức : 100 mA - Điện trở cuộn dây : 28 - Nhiệt độ làm việc : 10 ữ 1060 C - Tổn thất áp suÊt Ýt nhÊt lµ : 30% ≤ 10% - Độ tuyến tính đặc tính I - Q : - Độ sai lệch từ trễ đặc tÝnh I - Q : ≤ 5% ≤ 2% - Độ trợt đặc tính I - Q : 159 * Đặc tính kỹ thuật cảm biến vị trí đo chiều dài : - Số PN 9810903, Waters Lofngellow - LMAX : 12 in (30,48 cm) - §iªn trë : kΩ < 100 V DC - Điện áp max : - Nhiệt độ đến : 700c - Sai sè tuyÕn tÝnh : 1 tín hiệu điều khiển xác (2,44 àv) đầu ADC từ 12 bít tự động tăng lên thµnh 16 bÝt - 02 bé DAC 16 bÝt - 03 định 16 bít để đếm tần số, đếm kiện tính thời gian - Bộ giao diện bít - DMA Hình 6.18 Sơ đồ lắp ráp mạch điều khiển vị trí hệ thủy lực chuyển động quay - Sai số điện áp hiệu chỉnh : 0V - Bộ ổn định thời gian (chính xác 0,02%) : Hệ số khuếch đại