MỤC LỤC I II III IV V VI VII VIII NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN LỜI CẢM ƠN LỜI NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TÓM TẮT ĐỒ ÁN CHƯƠNG TỔNG QUAN CHƯƠNG KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH LM659 CHƯƠNG THIẾT KẾ MẠCH KẾT LUẬN LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cảm ơn đến thầy Lê Tấn Cường (Ths.GV Bộ môn Cơ Điện Tử thuộc khoa Cơ Khí Máy, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM) Thầy đã giúp em chọn đề tài và hướng dẫn cũng cung cấp tài liệu quá trình làm Đồ án này Em xin cảm ơn đến tất cả thầy cô ở Bộ môn Cơ Điện Tử đã cho em những kiến thức nền tảng giúp em hoàn thành Đồ án này Em cũng xin cảm ơn đến bạn Lê Hoàng Anh đã tận tình giúp đỡ em lúc khó khăn để em có thể hoàn thành Đồ án này Bộ Giáo Dục Và Đào Tạo Cợng Hòa Xã Hợi Chủ Nghĩa Việt Nam Trường ĐH Sư Phạm KT TP.HCM Bộ môn Cơ Điện Tử  Độc lập- Tự do- Hạnh phúc  NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN  ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………… TÓM TẮT ĐỒ ÁN Đồ án Điều Khiển Động Cơ DC SERVO Bằng LM629 nhằm xây dựng nên một Mô hình để khảo sát đặc tính động DC SERVO hay các cấu SERVO khác có tín hiệu hồi tiếp lệch pha 90 độ Mô hình có thể dùng thí nghiệm hay là thiết bị dạy học Mạch gồm : chíp vi xử lý Atmega32, IC chuyên dụng LM629 và Modul công suất (cầu H…) Qua Đồ án này,giúp em hiểu rõ về đặc tính động Servo và đặc biệt là khảo sát được các đặc tính IC chuyên dụng LM629 CHƯƠNG I TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Ngày thì động Servo đã xuất hiện nhiều công nghiệp và sản xuất.Hầu bất cứ dây chuyền sản xuất nào hay các xưởng, nhà máy, xí nghiệp.v.v…đều có sử dụng động DC hay servo Một số ứng dụng bản động servo công nghiệp là điều khiển vị trí, vận tốc ,gia tốc các cấu servo, máy CNC, băng tải, cấu Robot (điều khiển cánh tay Robot)… Do đó việc xây dựng nên một mô hình khảo sát chuyển động thu nhỏ động servo là cần thiết 1.2 Giới Thiệu : Mô hình chủ yếu gồm : + chủ (Master) là Chip vi xử lý Atmega32 hãng ATMEL Đây là dòng vi điêu khiển tḥc chủng CMOS bit tiết kiệm lượng hãng ATMEL Vi điều khiển này có khả ghép nối ngoại vi rộng gồm các timer tốc độ cao , các I/Os tốc độ cao, A/D, UART, PWM … + IC chuyên dụng LM629 hãng National dùng để điều khiển chuyển động các loại động DC servo hay các cấu servo khác có tín hiệu hồi tiếp lệch pha 90 độ Hình Sơ đồ kết nối giữa AVR và LM629 + Modul điều khiển công suất động mạch cầu H, hay IC chuyen dụng có tích hợp sẵn mạch cầu H IC LMD18200… Hình Khối công suất điều khiển động dùng LMD18200 + Ngoài có Modul ng̀n , modul encoder… Như vậy thì LM629N sẽ làm nhiệm vụ xử lý tín hiệu từ chủ là Atmega32 đưa xuống, đồng thời nó cũng xử lý những thông số từ Encoder hồi tiếp về, thông qua bộ PID (được tích hợp sẵn LM629) thì nó sẽ xử lý và đáp ứng lại động qua ngõ PWM Trong bài báo cáo này chủ yếu sâu vào khảo sát đặc tính IC LM629N CHƯƠNG II KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH CỦA LM629N 2.1 Giới thiệu chung : IC LM629 là vi xử lý chuyên dụng hãng điện tử National, nó dùng để điều khiển chuyển động các loại động DC servo và các cấu servo khác có tín hiệu hồi tiếp trả về lệch pha 90 độ Với khả tính toán 32 bit và tập lệnh hỗ trợ mạnh, LM629 có thể sử dụng các ứng dụng phức tạp mà vẫn đảm bảo thời gian thực và độ phân giải cao LM629 với ngõ PWM bit và chân điều khiển hướng quay động để lái cầu H Cả hai loại LM628 hay LM629 đều hoạt động ở tần số tối đa là hay MHz tùy loại có hậu tố - hay - Các đặc tính chính: • Khả xử lý vị trí, vận tốc, gia tốc 32 bit • Bợ lọc PID có các tham sớ 16 bit lập trình được • Thời gian vi phân lập trình được • Tín hiệu điều khiển dạng PWM bit có dấu • Tự đợng tính toán quỹ đạo vận tớc • Cho phép cập nhật vận tớc, vị trí cuối và tham số bộ lọc lúc chủn đợng • Hoạt đợng ở chế đợ vị trí và vận tớc • Các ngắt tới vi xử lý chủ có thể lập trình được • Giao tiếp song song bit với vi xử lý chủ • Giao tiếp với encoder pha A, B, Z Hình Sơ đồ khối điều khiển dùng LM629 2.2 Khảo sát LM629N : 2.2.1 Giới thiệu về LM629N : Hình Hình dạng LM629N LM629N cũng có đặc tính giống các LM 629, LM628 khác LM629N có tất cả 28 chân + Chân IN\ ngõ vào: nhận lựa chọn dẫn xung ngõ vào encoder Phải đặt mức nếu không dùng Chỉ dẫn được đọc các chân 1, 2, ở mức thấp + Chân 2, ngõ vào tín hiệu encoder A, B: nhận tín hiệu pha vuông góc được tạo bởi encoder incremental Khi motor quay, tín hiệu pha lệch 90 độ Chú ý chân và được thay đổi trạng thái ít nhất là sau kỳ xung clock Vì trạng thái là sở để giải mã encoder + Chân đến chân 11 Port tiếp nhận I/O D0-D7: port dữ liệu hướng tiếp nhận xử lý Dùng để viết lệnh hay dữ liệu vào LM629 và đọc byte trạng thái hay dữ liệu từ nó, được điều khiển bởi CS\ (chân 12), PS\ (chân 16), RD\ (chân 13), WR\ (chân 15) + Chân 12 ngõ vào chân chọn chip CS\: dùng để chọn LM629 cho hoạt động đọc và viết + Chân 13 ngõ vào đọc RD\: dùng để đọc trạng thái hay dữ liệu + Chân 14 Gnd + Chân 15 ngõ vào viết WR\: dùng để viết lệnh hay dữ liệu + Chân 16 ngõ vào chọn Port PS\: dùng để chọn lệnh hay dữ liệu Chọn lệnh ở mức thấp Theo mode được điều khiển từ chân 16: • Lệnh được viết đến port lệnh chân 16 = • Byte trạng thái được đọc từ port lệnh chân 16 = • Viết và đọc dữ liệu chân 16 = + Chân 17 ngõ ngắt HI: hoạt động mức cao có báo động một điều kiện ngắt xảy + Chân reset RST\: phải được đặt ở mức thấp tối thiểu chu kỳ Khi bị reset: • Hệ sớ bợ lọc và các thơng sớ đều bằng • Set sai sớ vị trí cao nhất 7FFF và kết quả là thi hành lệnh LPEI • Ngắt SBBA/SBPR bị vơ hiệu hóa • Cho phép ngắt khác • Đưa về vị trí ban đầu zero hay vị trí home • Được set trở lại thời gian 2048/fCLK Tuy nhiên, sau reset nên đọc port trạng thái là 00 Nếu reset hoàn thành thì từ trạng thái sẽ là 84h hay C4h 2.2.2 Nguyên lý hoạt động : a Giới thiệu : Sơ đồ khối ở hình biểu thị một hệ servo sử dụng LM629 Vi xử lý chủ giao tiếp với LM629 qua một port I/O để lập trình quỹ đạo vận tốc hình thang và bộ lọc bù số Ngõ PWM bit giao tiếp với mạch cầu H để cung cấp lượng cho động hoạt động và tín hiệu hồi tiếp cho vọng điều khiển vị trí lấy từ encoder loại tương đối Khối tạo biên dạng vận tốc hình thang sẽ tính toán quỹ đạo cần thiết hoạt động ở kiểu vận tốc và kiểu vị trí Khi hoạt động, LM629 sẽ tính toán sai số vị trí bằng cách lấy vị trí mong muốn trừ vị trí thực (hiện tại), sai số này được đưa vào bộ lọc số để điều khiển Bảng dưới là một vài thông số bản LM629 Hình Bảng thông số bản LM629 b Hời tiếp vị trí : LM629 có thể giao tiếp với encoder tương đối loại pha A, B, Z để kiểm soát vị trí động Mỗi có tín hiệu chuyển mạch xung A hoặc B, ghi vị trí LM629 sẽ tăng giảm tương ứng Điều này giúp nâng cao độ phân giải encoder lên lần Tín hiệu từ encoder được đồng bộ với xung clock LM629 Hình Tín hiệu hồi tiếp từ Encoder Tín hiệu từ xung Index dùng để nhận biết động đã quay được một vòng Khi được lập trình, LM629 sẽ ghi lại vị trí tuyệt đối động vào ghi Index tín hiệu encoder xuống mức logic thấp Nếu encoder không có pha Index thì ngõ vào Index LM629 vẫn có thể được dùng để ghi lại vị trí Home động Trong trường hợp này, người ta bố trí cho động đến điểm Home sẽ làm một công tắc xuống mức logic thấp và nối công tắc này vào chân Index Khi đó LM629 sẽ ghi lại vị trí động vào ghi Index và có thể gây ngắt vi xử lý chủ Nếu không sử dụng, chân Index nên nối lên mức logic cao c Khối tạo biên dạng vận tốc : LM629 điều khiển vị trí bằng với biên dạng vận tốc di chuyển là hình thang Trong kiểu điều khiển vị trí, vi xử lý chủ xác định gia tốc, vận tốc tối đa và vị trí đích LM629 dùng thông tin này để tạo chuyển động bằng cách gia tốc cho đến đạt vận tốc tối đa và giảm dần cho về không đạt vị trí Giá trị gia tốc và vận tốc là bằng Trong suốt thời gian di chuyển, vận tốc cực đại và vị trí đích có thể thay đổi được và động sẽ tăng hay giảm gia tốc cho phù hợp Hình 7(a) là hình thang đơn giản lý tưởng, hình 7(b) là hình thang, có được vận tốc thay đổi những thời gian khác lúc chuyển động Hình Profile hình thang mẫu biểu diễn biên dạng vận tốc Khi hoạt động ở kiểu vận tốc, động tăng đến vận tốc xác định ứng với gia tốc đặt trước và giữ vận tốc ổn định cho đến có lệnh dừng Nếu có nhiễu lúc hoạt động thì vận tốc trung bình vẫn không đổi LM629 sẽ tính toán bù trừ cần thiết Nếu động không đạt được vận tốc đặt (ví dụ động bị kẹt hoặc công suất không đảm bảo) thì vị trí yêu cầu từ LM629 vẫn tiếp tục tăng dẫn đến sai lệch vị trí ngày càng lớn Nếu ngẫu nhiên lỗi này được khắc phục thì động sẽ nhanh chóng đạt vận tốc rất cao để đạt vị trí yêu cầu Lỗi này có thể phát hiện được bằng cách dùng lệnh LPEI, LPES Tất cả các thông số quỹ đạo có là số dạng 32 bit Thông số vị trí là giá trị có dấu Giá trị gia tốc và vận tốc là số dương gồm 16 bit biểu thị phần nguyên và 16 bit biểu thị phần thập phân Cách xác định các thông số yêu cầu sau: Ví dụ động có encoder 500 xung, yêu cầu tăng vận tốc từ đến 600 v/ph sau đó giảm vận tốc và dừng chính xác ở vị trí 100 vòng kể từ lúc bắt đầu Cách tính thông số sau: P = vị trí đích (đơn vị = số đếm encoder) R = encoder * (độ phân giải hệ thống) R = 500 * = 2000 P = 2000 * sớ vòng yêu cầu = 2000 * 100 = 200000 = 30D40h (số Hex ghi vào LM629) V = vận tốc (số xung encoder/mẫu) T = thời gian lấy mẫu = 341 us (6MHz) C = hệ số chuyển đổi = phút/60 giây đó V = R * T * C * vận tốc yêu cầu và V = 2000 * 341E-6 * 1/60 * 600 = 6.82 xung/mẫu V (nhân hằng số) = 6.82 * 65536 = 446,955.52 = 446,956 = 6D1ECh cho A = số đếm/ tgian * tgian A = R * T * T * gia tốc yêu cầu = 2000 * 341E-6 * 341E-6 * = 2.33E-4 (xung/sample/sample) A (nhân hằng số) = 2.33E-4 * 65536 = 15.24 = 15 = 0Fh Vận tốc, vị trí, gia tốc phải chuyển thành số nhị phân trước load vào LM629 Giá trị vận tốc và gia tốc phải được nhân lên với 65536 để đảm bảo giá trị là số nguyên Chú ý là các giá trị này phải được làm tròn d Bợ lọc bù PID : LM629 dùng bộ PID số để điều khiển vòng kín Biểu thức minh họa cho PID: n u ( n) = kp.e( n) + ki.∑ e( n) + kd [e( n' ) − e(n'−1)] N =0 Ki, Kp, Kd là các thông số rời rạc được load bởi người dùng, được giới hạn 16 bit Tinh chỉnh bộ lọc PID: Việc tinh chỉnh bộ lọc PID được thực hiện qua hai bước Bước điều chỉnh thô và quan sát đáp ứng để giới hạn khoảng giá trị tham số Bước dùng LM629 kết hợp với mạch điện ghép thêm và dao động ký để quan sát đáp ứng quá độ, tinh chỉnh tham số cho đạt đáp ứng tốt nhất Xác định hệ số vi phân Thành phần vi phân bộ lọc làm giảm dao động và vọt lố, tăng độ ổn định hệ thống, thành phần này tạo lực tỉ lệ với độ biến thiên vị trí động và là một hệ số có giá trị bằng Kd x ds Tham số Kd được tăng dần cho đến trục bắt đầu dao động với tần số cao, sau đó tăng dần ds cho đến đạt đáp ứng thích hợp Thời gian lấy mẫu vi phân là số nguyên lần chu kỳ tính toán LM629 và có giá trị nhỏ hằng số khí hệ thống từ đến 10 lần Điều này có nghĩa rằng đa số hệ thống cần giá trị nhỏ ds, nhiên nhìn chung Kd và ds được điều chỉnh cho đạt giá trị lớn nhất mà không làm hệ thống dao động Xác định hệ số tỉ lệ Thành phần tỉ lệ cung cấp tín hiệu điều khiển tỉ lệ tuyến tính với sai số vị trí Nếu Kp quá thấp, hệ sẽ đáp ứng chậm có sai số vị trí Ngược lại, Kp rất lớn làm hệ đáp ứng nhanh làm hệ vọt lố và dao động Điều chỉnh Kp bằng cách tăng dần cho tới hệ bắt đầu dao động Xác định hệ sớ tích phân Thành phần tỉ lệ làm giảm sai số hệ thống không thể triệt tiêu nó, nhiên khâu Ki có thể khử sai số xác lập này Thành phần tích phân tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai số vị trí và tăng tuyến tính theo thời gian Giá trị Ki lớn làm tăng đáp ứng có thể gây vọt lố và dao động Do đó điều chỉnh Ki cho đạt giá trị nhỏ nhất thỏa đặc tính: độ vọt lố, thời gian xác lập, thời gian khử sai số xác lập Thành phần giới hạn tích phân có tác dụng đặt giới hạn ngưỡng giá trị cho thành phần tích phân Nếu giá trị tích phân vượt quá giới hạn Il sẽ bị xén bằng giá trị Il Trong nhiều hệ thống, Il có thể thiết lập tới giá trị cao nhất 7FFFH mà không gây tác dụng ngược Nếu Il bằng 0, khâu tích phân không có tác dụng điều khiển e Hoạt động đọc và ghi của LM629: Vi xử lý chủ ghi lệnh vào các chân LM629 qua ngõ I/O port chân PS\ = Mã lệnh được truyền song song qua port giao tiếp và chân WR\ tích cực, byte lệnh được chốt vào nhờ cạnh xuống chân này Khi ghi lệnh cần phải đọc trạng thái và kiểm tra cờ trạng thái, gọi là cờ bận (bit 0) Nếu bit báo bận ở mức logic cao thì không được ghi lệnh Bit báo bận không bao giờ ở mức logic cao thời gian quá 100us, thường thì 15us khoảng đến 25us Vi xử lý chủ đọc byte trạng thái theo các tương tự, cho PS\ = và đọc dữ liệu từ cạnh xuống chân RD, thông tin trạng thái được giữ thời gian RD\ ở mức logic thấp Ghi và đọc dữ liệu hay trạng thái LM629 kết thúc chân PS\ = Việc đọc và ghi thực hiện theo từng byte, và byte đầu tiên là byte có trọng số cao Khi truyền dữ liệu theo từng word (2byte), nhất thiết phải kiểm tra bit bận Khi bit bận ở mức logic thấp thì có thể truyền tiếp Nếu bit bận ở mức logic cao thì phải kiểm tra lại liên tục cho đến bit này được xóa mới tiếp tục truyền, nếu không thì lệnh sẽ bị bỏ qua và báo lỗi Bit bận sẽ lên cao lập tức sau ghi byte lệnh, hoặc đọc, ghi byte thứ Hình Hoạt động đọc Byte trạng thái Hình Hoạt động ghi Byte lệnh Hình 10 Hoạt động đọc dữ liệu Hình 11 Hoạt động ghi dữ liệu f Ngõ điều khiển động : LM629 cung cấp ngõ PWM bit và chân tín hiệu điều khiển chiều quay động Tương ứng chiều dương PWM tối đa là 127/128, chiều âm là 128/128 Hình 12 Ngõ PWM LM629 với tần số hoạt động là 8MHz Một số ý lập trình với LM629 Bắt tay truyền liệu với vi xử lý chủ: Các ứng dụng LM629 đều đòi hỏi việc bắt tay truyền nhận dữ liệu chính xác với vi xử lý chủ Có hai cách thực hiện việc này: thông qua ngắt với vi xử lý chủ hoặc liên tục hỏi vòng kiểm tra byte trạng thái Hai cách đều phải đọc byte trạng thái để xác định nguyên nhân ngắt cụ thể Nếu thực hiện bằng cách gây ngắt ở vi xử lý chủ, lỗi có thể xảy nếu trình phục vụ ngắt chứa lệnh truyền dữ liệu với LM629, chương trình chính thực hiện truyền Điều này sẽ gây lỗi lệnh (command error) ở byte trạng thái và LM629 bỏ qua lệnh đó Vì vậy để an toàn, có thể cấm ngắt trước thực hiện lệnh giao tiếp với LM629 và cho phép ngắt trở lại sau thực hiện xong Giới hạn tốc độ đọc Encoder: Tần số đọc trạng thái Encoder lớn nhất quyết định bởi số chu kỳ nhỏ nhất cần thiết để giải mã trạng thái eEcoder LM629 cần ít nhất chu kỳ để thực hiện lệnh này tức là với thạch anh 8MHz ta có tần số đọc Encoder lớn nhất là 1MHz (750 KHz nếu sử dụng thạch anh MHz) Ví dụ: Động có Encoder 500 xung quay với vận tốc 30000 vòng/phút sẽ có tần sớ chủn mạch Encoder là MHz Cập nhật gia tốc lúc chuyển động: Không giống vận tốc và vị trí, LM629 không cho phép cập nhật gia tốc không thể cập nhật lúc chuyển động Muốn làm được điều này, lúc động chuyển động ta dùng lệnh tắt động bằng lệnh LTRJ Sau đó lại dùng lệnh LTRJ để nạp lại gia tốc mới rồi nạp lệnh STT để cập nhật gia tốc này Khi sử dụng phương pháp này, LM629 coi động đứng yên Nếu đợng có quán tính lớn và vẫn di chuyển lúc thực hiện lệnh STT thì vòng điều khiển sẽ cố gắng đưa động đạt quỹ đạo mới và có thể gây sai số lớn ở ngõ vào bợ lọc PID gây bão hòa tính hiệu ngõ cho đến vận tốc đạt được biên dạng yêu cầu Đây là trường hợp quá tải điển hình ở hệ hời tiếp Nó sẽ hoạt đợng kiểu vòng hở cho tới sai số ngõ vào nằm khoảng điều khiển được và vòng hời tiếp đóng lại Điều khiển theo cách này có đáp ứng khó lường trước và LM629 không được thiết kế cho kiểu điều khiển này Tần số cập nhật lệnh: Nếu LM629 được cập nhật quá thường xuyên bởi vi xử lý chủ, nó sẽ không đảm bảo thực hiện đúng lệnh yêu cầu Khi nhận được lệnh STT, LM629 mới dừng việc thực hiện tính toán quỹ đạo hiện tại và giữ nguyên giá trị ngõ Vì vậy, quỹ đạo không được cập nhật quá 10ms lần Độ phân giải quỹ đạo chuyển động Độ phân giải vị trí động là giá trị tích lũy Sau chu kỳ, thuật toán tính toán quỹ đạo cần thiết, cộng vận tốc vào vị trí yêu cầu và tính toán vị trí tiếp theo Muốn điều khiển động ở vận tốc thấp thì vận tốc tính theo xung encoder/chu kì lấy mẫu phải ở dạng số thập phân LM629 hỗ trợ việc này bằng cách cung cấp 16 bit thấp ghi vận tốc 32 bit để chứa phần giá trị thập phân Một ví dụ là với động 500 xung (2000 lần đếm sau vòng quay) nới với LM629 hoạt động ở tần số Mhz (tức chu kì lấy mẫu là 256us), nếu độ phân giải nhỏ nhất là xung encoder/chu kì lấy mẫu thì vận tớc tương ứng nhỏ nhất là vòng/giây hay 120 vòng/phút Thực tế nhiều ứng dụng yêu cầu điều khiển ở vận tốc thấp nữa và điều này có thể giải quyết bằng cách nạp giá trị thập phân cho gia tốc và vận tốc Độ phân giải vi trí, vận tớc và gia tớc Sau chu kì tính toán, nếu cần tăng tốc thì ghi gia tốc được cộng vào ghi vận tốc, và ghi vận tốc lại được cộng vào ghi vị trí Thanh ghi vị trí chứa giá trị nguyên nên phần thập phân vị trí được tích lũy sau nhiều chu kì cho đến đạt giá trị nguyên Khoảng giá trị vận tốc được tính toán từ ghi vị trí 32 bit Bit 31 dùng để hướng, bit 30 để báo tràn khoảng giá trị vị trí Nếu bit 30 được set (hay reset nếu động chuyển động theo chiều ngược) hoạt động, bit ghi được set và có thể gây ngắt đến vi xử lý chủ 30 bit lại cung cấp khơng gian lưu vị trí theo chiều dương và âm (1 073 741 824 xung chiều) Vận tốc có độ phân giải 1/216 xung/chu kì và gia tốc có độ phân giải 1/216 xung/chu kì/chu kì và khoảng giá trị cũng là số 30 bit Hai bit lại, mợt bit dùng để phát hiện tràn giá trị và bit lại khơng sử dụng vi vận tốc và gia tốc là số dương Vì vậy có 14 bit (16383) chứa phần nguyên và 16 bit chứa phần thập phân CHƯƠNG III THIẾT KẾ MẠCH 3.1 Sơ đồ nguyên lý : MODUL 74hc245 và LM629 Modul xung clock out Modul từ Atmega32 , Encoder và bộ nguồn CHƯƠNG IV KẾT LUẬN Đồ án dừng lại ở mức khảo sát một số đặc tính LM629N và thiết kế lên mạch điều khiển bằng phần mềm Orcad Do thời gian có hạn vì là đồ án môn học nên phần khảo sát thiếu sót, chưa đưa được mợt phương pháp tối ưu để thiết kế và tiến đến thi công mạch hoàn chỉnh Qua đồ án này phần nào giúp em hiểu rõ nữa về hệ thống điều khiển đợng hời tiếp vòng kín bằng phương pháp PID đã được học lý thuyết ở trường.Nếu có điều kiện và thời gian em sẽ tiếp tục hoàn chỉnh đồ án này Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn những đóng góp Thầy và các bạn  ... ……………………………………………………………… TĨM TẮT ĐỒ ÁN Đờ án Điều Khiển Động Cơ DC SERVO Bằng LM629 nhằm xây dựng nên một Mô hình để khảo sát đặc tính động DC SERVO hay các cấu SERVO khác có tín hiệu hồi... chuyển động các loại động DC servo hay các cấu servo khác có tín hiệu hồi tiếp lệch pha 90 độ Hình Sơ đồ kết nối giữa AVR và LM629 + Modul điều khiển công suất động mạch... 2.1 Giới thiệu chung : IC LM629 là vi xử lý chuyên dụng hãng điện tử National, nó dùng để điều khiển chuyển động các loại động DC servo và các cấu servo khác có tín hiệu