Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink

34 1.9K 19
Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIKHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Nhãm Sinh Viªn Thùc HiÖn HOÀNG LÊ HÙNG TRẦN QUANG HUY TRIỆU QUANG HUY Líp ĐiÖn Tö 1 - K47 Báo CáoThuyết Điều Khiển Tự Động========================&&&===========================Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 để mở chương trình MatLab để bắt đầu chương trìnhI ) ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN 1. Khâu Tích Phân Hàm truyền khâu tích phân có dạng W(s)=Ks . Khảo sát đặc tính - K=5 chương trình như sau >> num=[5]; >> den=[1 0]; >> step(num,den) % ham qua do h(t) >> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t) >> nyquist(num,den) %ham dac tinh tần số >> bode(num,den) %dac tinh tần số logarit Kết quả đồ thị trên Figure Hàm quá độ h(t) Hàm quá độ xung k(t)Đồ thị hàm Nyquist : Đồ thị Bode (Đặc tính Tần_Loga)-Với K=15 chương trình như sau>> num=[15];>> den=[1 0];>> step(num,den) % ham qua do h(t)>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan>> bode(num,den) %dac tinh tan_Loga Kết quả thu được Hàm quá dộ xung h(t)Hàm quá dộ xung k(t)Hàm đặc tính Nyquist : Đặc tính tần số Logarit 2. Khâu Vi Phân Thực TếHàm truyền có dạng W(s)=1KsTs +Với tham số K=20 ; T=0.1 ta có chương trình như sau>> num=[20 0]; >> den=[0.1 1];>> W=tf(num,den);>> step(num,den)>> impulse(num,den)>> bode(num,den) Hàm quá độ h(t) Hàm quá độ xung k(t) Đồ thị BodeHàm đặc tính tần số nyquist: 3. Khâu Quán Tính Bậc NhấtHàm truyền đạt có dạngW(s)=1KTs + Với tham số K=20, T=50 ,T=100 ta có chương trình như sau>> num=[20];>> den=[50 1];>> step(num,den) % ham qua do h(t)>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan>> bode(num,den) %dac tinh tan_LogaKết quả thu được Hàm quá độHàm quá độ xung Hàm đặc tính NyquistHàm đặc tính Bode [...]... >> wk=feedback(tf(0.0907,1)*tf(25,[1 1])*tf(1,[0.1 1]),tf(8,[0.4 1])); >> nyquist(wh) >> bode(wh) >> step(wk) >> impulse(wk) - Đặc tính tần -Đặc tính tần số_Logarit -Hàm quá độ III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1. Hệ Thống Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1); >> w2=tf(20,[2 1]); >> w3=tf(15,[1 0.5 1]); >>... bode: Báo CáoThuyết Điều Khiển Tự Động ========================&&&=========================== Vào Start / All Programs /Matlab6 .5 /Matlab6 .5 để mở chương trình MatLab để bắt đầu chương trình I ) ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN 1. Khâu Tích Phân Hàm truyền khâu tích phân có dạng W(s)= K s . Khảo sát đặc tính - K=5 chương trình như sau >> num=[5]; >> den=[1 0]; >>... thái xác lập mà không dao động. 5. Hệ Thống Kín Hàm viết trong MatLab >> w1=tf(8,[1 2]); >> w2=tf(1,[0.5 1])*tf(1,[1 1]); Đồ thị Bode (Đặc tính Tần_Loga) -Với K=15 chương trình như sau >> num=[15]; >> den=[1 0]; >> step(num,den) % ham qua do h(t) >> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t) >> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan >> bode(num,den) %dac tinh... sát hệ thống với K PID =50 ,T i =2,T d =0.5,α=0.05,K DT =5,T 1=1 ,T 2= 0.2 Chương trình MatLab cho hệ thống >> wpid=tf(50,[2 0])+tf([50*0.5 50],[0.05*0.5 1]); >> wdt=tf(5,[1 1])*tf(1,[0.2 1]); >> wh=wpid*wdt; >> wk=feedback(wh,1); >> nyquist(wh) >> bode(wh) >> step(wk) >> impulse(wk) Hàm đặc tính tần Đờ Thị Bode X W PID (S) W DT (S) Hàm quá dộ xung h(t) Hàm... thời gian quá độ lớn và độ quá điều chỉnh cũng lớn Khi có bù đầu vào (K=1) thời gian quá độ~0 và độ quá điều chỉnh rất nhỏ Hàm đặc tính tần Đồ thị Bode Hàm đặc tính tần số nyquist: Hàm quá độ xung k(t) Đồ thị hàm Nyquist : >> w3=tf(1,[0.005 1]); >> wh=w1*w2*w3; >> wk=feedback(w1*w2,w3); >> nyquist(wh) >> bode(wh) >> step(wk) >> impulse(wk) - Đường đặc tính... trình khảo sát hàm trên >> num=[20]; >> den=[100 20*d 1]; >> step(num,den) %hàm quá độ h(t) >> impulse(num,den) %hàm quá độ xung W(t) >> bode(num,den) %đồ thị Bode >> nyquist(num,den) %đặc tính tần số nyquist Với d=0 ta có kết quả sau : Hàm quá độ h(t) Với K#0 có bù đầu vào dựa vào đồ thị ta xác định được Thời gian quá độ ~0 Độ quá điều chỉnh là = (1.0295-1)/1*100%=2.9% Nh... >> den=[0.1 1]; >> W=tf(num,den); >> step(num,den) >> impulse(num,den) >> bode(num,den) Hàm quá độ h(t) Hàm quá độ xung k(t) Nhận xét : -Ta nhận thấy d càng tiến dần đến 1 thì độ quá điều chỉnh của hệ thống càng giảm do sự dao động của hệ thống trước khi tiến tới trạng thái xác lập càng ít dần .Tại... num=[5]; >> den=[1 0]; >> step(num,den) % ham qua do h(t) >> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t) >> nyquist(num,den) %ham dac tinh tần số >> bode(num,den) %dac tinh tần số logarit Kết quả đồ thị trên Figure Hàm quá độ h(t) Hàm đặc tính tần số nyquist : 1. Với d=0,25 ta có các đặc tính sau : Hàm q độ h(t) : - PID controller :Simulink Extras\ Additional Linear -... sau 2. Dùng Phương Pháp Quĩ Đạo Nghiệm Số Để Xác Định Trị Số Giới Hạn Kgh Của Hệ Thống Kín Hàm trong MatLab w=tf(.5,[1 0])*tf(1,[1 1])*tf(1,[5 1]); rlocus(w) rlocfind(w) [k,p]=rlocfind(w) -Hệ thống ổn định K=2 IV ) KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÙNG SIMULINK Sơ đồ khối mô phỏng trên Simulink Thư viện các link kiện cần dùng mô phỏng - Scope : Commonly Used Blocks - Matrix Gain :Commonly... ĐỘNG 1. Hệ Thống Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1); >> w2=tf(20,[2 1]); >> w3=tf(15,[1 0.5 1]); >> w4=tf(0.012,1); >> wh=w1*w2*w3*w4; >> wk=feedback(w1*w2*w3,w4); >> step(wk) -Hàm Quá độ (trong trường hợp hệ thống không ổn định ) TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG Nhãm Sinh Viªn Thùc HiƯn HOÀNG LÊ HÙNG . - K47 Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động= =======================&&&===========================Vào Start / All Programs /Matlab6 .5 /Matlab6 .5. chương trình như sau>> num=[20 0]; >> den=[0.1 1];>> W=tf(num,den);>> step(num,den)>> impulse(num,den)>> bode(num,den)

Ngày đăng: 15/10/2012, 09:20

Hình ảnh liên quan

b)Viết hàm cho mô hình hệ thống - Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink

b.

Viết hàm cho mô hình hệ thống Xem tại trang 24 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan