BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHẠM VĂN TRƢỞNG TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT HÀN ALMEGA AII Chuyên ngành: Công nghệ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Hà Nội – 2014 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng chƣa đƣợc công bố công trình khác Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực Tác giả luận văn Phạm Văn Trưởng MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .1 DANH MỤC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT ĐƢỢC SỬ DỤNG .4 DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ .6 LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT HÀN ALMEGA AII .10 1.1 Tổng quan robot 10 1.2 Cấu trúc – hoạt động robot hànAlmega AII .15 1.2.1 Robot hàn hồ quang 15 1.2.2 Robot hàn Almega AII .17 1.3 Xây dựng mô hình 19 CHƢƠNG 2: ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN ALMEGA AII 23 2.1 Sơ đồ động học .23 2.1.1 Thiết lập hệ trục tọa độ .23 2.1.2 Lập bảng D - H 24 2.2 Lập phƣơng trình động học 24 2.2.1 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác 24 2.2.2 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học 25 2.2.3 Phƣơng trình động học .26 2.3 Bài toán động học thuận 26 2.4 Bài toán động học ngƣợc 34 2.4.1 Nội dung toán ngƣợc 34 2.4.2 Giải toán ngƣợc 34 CHƢƠNG 3: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT HÀN ALMEGA AII .43 3.1 Cơ sở lý thuyết .43 3.2 Thiết lập phƣơng trình vi phân chuyển động Robot hàn Almega AII .45 3.2.1 Tính toán đại lƣợng động lực .45 3.2.2 Thiết lập phƣơng trình vi phân chuyển động 57 3.3 Giải toán động lực học 57 KẾT LUẬN .61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 PHỤ LỤC 64 DANH MỤC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT ĐƢỢC SỬ DỤNG STT Ký hiệu Ci cos(qi) Cijk cos(qi + qj+ qk) Si sin(qi) Sijk sin(qi + qj+ qk) Ma trận Denavit – Hartenberg khâu thứ i so với hệ tọa độ cố i-1 Ri Vị trí khâu thứ i hệ tọa độ cố định 10 rci Vị trí trọng tâm khâu I hệ tọa độ cố định 11 ωi Vận tốc góc khâu I hệ tọa độ cố định 12 ω i' Vận tốc góc khâu I hệ tọa độ động 13 mi Khối lƣợng khâu thứ i 14 M q 15  'c 16 I (i ) i 17 J Ti Ma trận Jacobian tịnh tiến khâu i 18 J Ri Ma trận Jacobian quay khâu i 19 C  q, q  20  Thế 21 qi Tọa độ suy rộng thứ i (biến khớp i) 22 q Véc tơ tọa độ suy rộng 23 qi Vận tốc suy rộng thứ i 24 q Véc tơ vận tốc suy rộng 25 qi Gia tốc suy rộng thứ i 26 q Véc tơ gia tốc suy rộng 27 Mi Véc tơ mô men điều khiển khâu i Ai Diễn giải Ai định Ma trận Denavit – Hartenberg khâu thứ i so với khâu i-1 Ri Ma trận côsin hƣớng khâu so với hệ tọa độ cố định ri Ma trận côsin hƣớng hệ trục tọa độ gắn vào khối tâm Ci khâu i so với hệ tọa độ cố định Ma trận khối lƣợng suy rộng Tenxơ quán tính khối khâu i khối tâm hệ tọa động Tenxơ quán tính khối khâu i hệ quy chiếu quán tính Ri Ma trận hệ số C DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Đặc điểm kỹ thuật Robot hàn Almega AII 18 Bảng 2.1: Bảng D-H robot hàn Almega AII .24 Bảng 3.1 Thông số động lực học rôbôt Almega AII 47 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Robot dây truyền trung tâm sản xuất linh hoạt 14 Hình 1.2 Robot phục vụ máy phay CNC 14 Hình 1.3 Hàn robot 15 Hình 1.4 Robot hàn Panasonic AW-005CL .16 Hình 1.5 Robot hàn ABB IRB 1410 16 Hình 1.6 Robot hàn Motoman SK45 .17 Hình 1.7 Robot hàn Almega AII 17 Hình 1.8 Hàn dây chuyền tự động 19 Hình 1.9 Hàn chi tiết máy 19 Hình 1.10 Đế 20 Hình 1.11 Khâu .20 Hình 1.12 Khâu .20 Hình 1.13 Khâu .21 Hình 1.14 Khâu .21 Hình 1.15 Khâu .21 Hình 1.16 Khâu .22 Hình 1.17 Mô hình hóa robot hàn Almega AII 22 Hình 2.1 Hệ trục tọa độ robot hàn Almega AII 23 Hình 2.2 Đồ thị quỹ đạo bàn kẹp .32 Hình 2.3 Đồ góc α .32 Hình 2.4 Đồ thị góc β .33 Hình 2.5 Đồ thị góc η .33 Hình 2.6 Sơ đồ giải thuật Newton- Raphson 36 Hình 2.7 Đồ thị quỹ đạo khâu .37 Hình 2.8 Đồ thị quỹ đạo khâu .37 Hình 2.9 Đồ thị quỹ đạo khâu .38 Hình 2.10 Đồ thị quỹ đạo khâu .38 Hình 2.11 Đồ thị quỹ đạo khâu .38 Hình 2.12 Đồ thị quỹ đạo khâu .39 Hình 2.13 Đồ thị vận tốc khâu 39 Hình 2.14 Đồ thị vận tốc khâu 39 Hình 2.15 Đồ thị vận tốc khâu 40 Hình 2.16 Đồ thị vận tốc khâu 40 Hình 2.17 Đồ thị vận tốc khâu 40 Hình 2.18 Đồ thị vận tốc khâu 40 Hình 2.19 Đồ thị gia tốc khâu .41 Hình 2.20 Đồ thị gia tốc góc khâu 41 Hình 2.21 Đồ thị gia tốc góc khâu 41 Hình 2.22 Đồ thị gia tốc góc khâu 41 Hình 2.23 Đồ gia tốc góc khâu 42 Hình 2.24 Đồ thị gia tốc góc khâu 42 Hình 3.1 Sơ đồ động lực học robot hàn Almega AII .46 Hình 3.2 Đồ thị momen dẫn động khớp 58 Hình 3.3 Đồ thị momen dẫn động khớp 58 Hình 3.4 Đồ thị momen dẫn động khớp 58 Hình 3.5 Đồ thị momen dẫn động khớp 59 Hình 3.6 Đồ thị momen dẫn động khớp 59 Hình 3.7 Đồ thị momen dẫn động khớp 59 Hình 3.8 Đồ thị momen tác dụng lên khớp 60 LỜI NÓI ĐẦU Ra đời cách nửa kỷ, robot công nghiệp có bƣớc phát triển vƣợt bậc Nhiều nƣớc giới sớm áp dụng mạnh mẽ kỹ thuật robot vào sản xuất đem lại hiệu to lớn kinh tế kỹ thuật, nâng cao suất lao động, tăng chất lƣợng sản phẩm khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện làm việc công nhân… Ở Việt Nam năm 1990 hầu nhƣ nƣớc ta hoàn toàn chƣa du nhập kỹ thuật robot, chí chƣa nhận đƣợc nhiều thông tin kỹ thuật lĩnh vực Từ năm 1990 nhiều sở công nghiệp bắt đầu nhập nhiều loại robot để phục vụ cho sản xuất nhƣ tháo lắp dụng cụ cho trung tâm gia công CNC, lắp ráp linh kiện điện tử, tao tác máy ép nhựa, hàn vỏ xe ô tô, xe máy… Hiện robot công nghiệp có mặt nhà máy khí, trung tâm gia công hay nhà máy lớn nhƣ nhà máy Honda, nhà máy Yamaha, nhà máy Canon… Tuy nhiên nƣớc ta kỹ thuật robot mẻ, việc nghiên cứu robot mà cụ thể thiết lập giải phƣơng trình động học nhƣ động lực học để từ làm sở cho việc thiết kế, chế tạo nhƣ điều khiển robot Xuất phát từ lý em chọn thực luận văn tốt nghiệp cao học với để tài “ Tính toán động lực học robot hàn Almega AII” với mục tiêu thiết lập nhƣ giải phƣơng trình động học động lực học Em vinh dự đƣợc học tập nghiên cứu khóa đào tạo thạc sĩ 2011B – Cơ điện tử trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội, luận văn hoàn thành đạt đƣợc yêu cầu đề tính toán động lực học robot hàn Almega AII Em xin chân thành cảm ơn PGS.TS Phan Bùi Khôi, ngƣời bảo tận tình tạo điều kiện thuận lợi để luận văn em đƣợc hoàn thành Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ bạn bè đồng nghiệp, thày cô khoa Cơ khí trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định nơi em công tác giúp đỡ em trình học tập Em hy vọng đề tài đƣợc ứng dụng vào thực tế, góp phần nhỏ vào công nghệ hàn tự động để đại hóa ngành hàn tƣơng lai Mặc dù cố gắng, nhƣng lực, kinh nghiệm thời gian có hạn nên luận văn em không tránh khỏi thiếu sót Em xin trân trọng cảm ơn ý kiến đóng góp thày bạn đồng nghiệp để luận văn em đƣợc hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! NGƢỜI LÀM LUẬN VĂN Phạm Văn Trưởng dp_q1:=pointplot(points_dq1,color=red,legend="dq1(t)"): dp_q2:=pointplot(points_dq2,color=red,legend="dq2(t)"): dp_q3:=pointplot(points_dq3,color=red,legend="dq3(t)"): dp_q4:=pointplot(points_dq4,color=red,legend="dq4(t)"): dp_q5:=pointplot(points_dq5,color=red,legend="dq5(t)"): dp_q6:=pointplot(points_dq6,color=red,legend="dq6(t)"): points_ddq1:={seq([0.01*Truong/8*3,ddqt[Truong,1]],Truong=1 K)}: points_ddq2:={seq([0.01*Truong/8*3,ddqt[Truong,2]],Truong=1 K)}: points_ddq3:={seq([0.01*Truong/8*3,ddqt[Truong,3]],Truong=1 K)}: points_ddq4:={seq([0.01*Truong/8*3,ddqt[Truong,4]],Truong=1 K)}: points_ddq5:={seq([0.01*Truong/8*3,ddqt[Truong,5]],Truong=1 K)}: points_ddq6:={seq([0.01*Truong/8*3,ddqt[Truong,6]],Truong=1 K)}: ddp_q1:=pointplot(points_dq1,color=blue,legend="ddq1(t)"): ddp_q2:=pointplot(points_dq2,color=blue,legend="ddq2(t)"): ddp_q3:=pointplot(points_dq3,color=blue,legend="ddq3(t)"): ddp_q4:=pointplot(points_dq4,color=blue,legend="ddq4(t)"): ddp_q5:=pointplot(points_dq5,color=blue,legend="ddq5(t)"): ddp_q6:=pointplot(points_dq6,color=blue,legend="ddq6(t)"): plots[display]({p_q1}); plots[display]({p_q2}); plots[display]({p_q3}); plots[display]({p_q4}); plots[display]({p_q5}); plots[display]({p_q6}); 73 plots[display]({dp_q1}); plots[display]({dp_q2}); plots[display]({dp_q3}); plots[display]({dp_q4}); plots[display]({dp_q5}); plots[display]({dp_q6}); plots[display]({ddp_q1}); plots[display]({ddp_q2}); plots[display]({ddp_q3}); plots[display]({ddp_q4}); plots[display]({ddp_q5}); plots[display]({ddp_q6}); Chƣơng trình Maple thiết lập hệ phƣơng trình động lực học > > > > > > > > > > 74 > 75 76 > > > > > > > > > > > > > > > > > > 77 > > > > > > > > 78 > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > 79 > > > > > > > 80 Chƣơng trình Maple giải toán động lực học ngƣợc > restart; with(linalg): with(diffalg): with(PDEtools,declare): with(plots): with(plottools): > > with(BK0206): > read("ALMEGA_TTTT_DM_0.txt"): > > > > > > > > * File “kqp_” 1.6 2.3 1.7 1.1 2.4 2.3 1.59792 2.344903 1.694932 1.059769 2.385363 2.242858 1.591515 2.449296 1.682936 0.9710344 2.348358 2.11332 1.580065 2.575175 1.667781 0.8716592 2.299366 1.962017 1.562269 2.703321 1.651078 0.7760905 2.246425 1.810191 1.536273 2.824262 1.633475 0.6865351 2.195661 1.663343 1.499725 2.932771 1.615347 0.6005937 2.151417 1.520355 1.449939 3.025759 1.597036 0.5145236 2.116213 1.37726 1.384315 3.101282 1.578934 0.4247863 2.090682 1.229047 1.301184 3.158004 1.561497 0.3291767 2.073534 1.071124 1.201118 3.195007 1.545194 0.2280977 2.061755 0.9011739 1.088262 3.211976 1.530399 0.125701 2.05158 0.7211868 0.9705127 3.209648 1.517255 0.02959783 2.040358 0.5381702 0.8576117 3.190179 1.505575 -0.05185109 2.028131 0.3620065 0.7579475 3.157065 1.494881 -0.1131383 2.017298 0.2015424 0.6763068 3.114537 1.484568 -0.1531852 2.010654 0.06197947 81 0.6137361 3.066788 1.474082 -0.1742844 2.009743 -0.05516942 0.568764 3.017381 1.463042 -0.1801494 2.014528 -0.1507902 0.538754 2.968982 1.45128 -0.1745218 2.023904 -0.226937 0.5208213 2.92335 1.438809 -0.1605774 2.036365 -0.2860726 0.5122857 2.881483 1.425783 -0.1408321 2.050445 -0.3306977 0.5108352 2.843817 1.412437 -0.1172471 2.064937 -0.3631845 0.5145425 2.810417 1.39905 -0.09137074 2.078949 -0.3857134 0.5218234 2.781132 1.385911 -0.06445818 2.091882 -0.4002524 0.5313819 2.755706 1.373298 -0.03755603 2.103381 -0.4085559 0.5421537 2.733855 1.36147 -0.01155711 2.113276 -0.4121754 0.553261 2.715309 1.350657 0.01276478 2.121535 -0.4124677 0.5639746 2.699841 1.341068 0.03473278 2.128214 -0.4106093 0.5736848 2.687279 1.332886 0.05375118 2.133426 -0.4076056 0.5818807 2.677508 1.326273 0.06929298 2.137307 -0.4042992 0.5881336 2.670477 1.321379 0.08088936 2.139986 -0.401377 0.5920881 2.666196 1.318344 0.08812027 2.141565 -0.3993702 0.593458 2.664741 1.317303 0.09060792 2.142092 -0.3986483 0.593458 2.664741 1.317303 0.09060792 2.142092 -0.3986483 0.593458 2.664741 1.317303 0.09060792 2.142092 -0.3986483 0.5949477 2.662458 1.318142 0.0903113 2.143288 -0.3964926 0.5992824 2.655757 1.320581 0.08944384 2.146828 -0.3902173 0.6062479 2.644804 1.324495 0.08803782 2.152716 -0.3801285 0.6156212 2.629699 1.329746 0.08612075 2.161036 -0.3665415 0.6271666 2.610495 1.33619 0.08371928 2.171936 -0.3497908 0.6406421 2.587203 1.343672 0.08085773 2.185612 -0.3302208 0.655799 2.559813 1.35203 0.07755958 2.202292 -0.3081909 0.6723867 2.528307 1.361095 0.07384544 2.222224 -0.2840682 0.6901512 2.492673 1.370692 0.06973422 2.24565 -0.2582362 0.7088431 2.452925 1.380636 0.06523795 2.272793 -0.2310836 0.7282172 2.409128 1.39074 0.06036029 2.303826 -0.2030112 0.7480362 2.361418 1.40081 0.05509072 2.338851 -0.1744304 0.7680749 2.310028 1.410655 0.04939763 2.377865 -0.145763 0.7881212 2.255316 1.420081 0.04321959 2.420736 -0.1174466 0.8079789 2.197777 1.428905 0.03645352 2.467176 -0.0899397 0.8274696 2.138061 1.436955 0.02893943 2.516723 -0.06373135 0.8464329 2.076957 1.444081 0.02044061 2.568745 -0.03935675 0.8647267 2.015383 1.450162 0.01061729 2.622444 -0.01742114 0.8822273 1.954331 1.455115 -0.001009587 2.676902 0.001366269 0.8988277 1.894812 1.458902 -0.01510974 2.731126 0.01613999 0.9144362 1.837798 1.461531 -0.03261757 2.784102 0.02580091 0.9289756 1.784145 1.463065 -0.05484524 2.834872 0.02890069 0.9423793 1.73457 1.463608 -0.08364529 2.88255 0.02347201 0.9545904 1.689605 1.463307 -0.1216537 2.926376 0.006780752 0.9655585 1.649611 1.46234 -0.1725959 2.965697 -0.02498678 0.9752373 1.614797 1.460903 -0.2415584 2.999953 -0.07700063 0.9835816 1.585255 1.459203 -0.3347295 3.028649 -0.1555335 0.9905455 1.561005 1.457443 -0.4572145 3.051361 -0.26578 82 0.9960784 1.542032 1.455816 -0.6065171 3.067857 -0.4053422 1.000123 1.528345 1.454496 -0.7621989 3.078375 -0.5538944 1.00261 1.520005 1.453628 -0.8841462 3.083848 -0.6714509 1.003461 1.517171 1.453322 -0.9309435 3.085492 -0.7167471 1.003461 1.517171 1.453322 -0.9309435 3.085492 -0.7167471  File “kqv_” 000000 -0.04173263 0.8266401 -0.0936741 -0.7287628 -0.2770886 -1.043708 -0.08758231 1.196373 -0.139853 -0.9810292 -0.4452731 -1.460303 -0.1435904 1.29125 -0.1608202 -0.9849495 -0.5213334 -1.533499 -0.2154262 1.256666 -0.1722602 -0.9239004 -0.5272647 -1.495207 -0.3084394 1.15375 -0.1792118 -0.8716933 -0.4807761 -1.444178 -0.4270675 1.011442 -0.1827966 -0.8536079 -0.3998894 -1.422467 -0.5731206 0.8451699 -0.1827728 -0.8738681 -0.3031354 -1.448011 -0.7423634 0.6631029 -0.1784858 -0.9247705 -0.2096504 -1.524211 -0.9195651 0.4697689 -0.1694522 -0.9869739 -0.1384827 -1.638487 -1.074908 0.2696811 -0.1559685 -1.027673 -0.1037092 -1.757371 -1.168721 0.07086272 -0.1396694 -1.007084 -0.104529 -1.830311 -1.169429 -0.1138254 -0.1235321 -0.9003566 -0.1197851 -1.812811 -1.074202 -0.2696142 -0.1108991 -0.7191715 -0.1203654 -1.695252 -0.9111054 -0.3854769 -0.1040112 -0.5050066 -0.09133525 -1.505393 -0.7202025 -0.4579932 -0.1031967 -0.3001143 -0.03893424 -1.283598 -0.5338978 -0.4910086 -0.1071716 -0.1282924 0.02055725 -1.061065 -0.3700936 -0.4926815 -0.1138952 0.004665363 0.07316974 -0.8549009 -0.2349861 -0.472392 -0.1213231 0.1025853 0.1117709 -0.6721968 -0.1281593 -0.4386251 -0.1278248 0.1721309 0.1349718 -0.5147093 -0.04640502 -0.3980257 -0.1323013 0.2195298 0.1446147 -0.3817532 0.01419064 -0.3552127 -0.1341413 0.2496094 0.1437485 -0.2716208 0.05732126 -0.3130539 -0.1331061 0.2658406 0.1355005 -0.1822394 0.08614733 -0.273083 -0.1292097 0.2706757 0.1225773 -0.1114619 0.1032557 -0.2359113 -0.1226177 0.2658854 0.1071219 -0.05719566 0.110724 -0.201567 -0.1135702 0.2528069 0.09073403 -0.01745131 83 0.110211 -0.1697323 -0.1023303 0.2325056 0.07453394 0.009643656 0.1030471 -0.1399129 -0.08914765 0.2058636 0.05924232 0.02584935 0.09031107 -0.111529 -0.07423825 0.1736269 0.04523656 0.03282695 0.07289639 -0.08397232 -0.05777291 0.1364284 0.03260024 0.03216119 0.05157246 -0.05662691 -0.03987096 0.09479928 0.02115905 0.02540073 0.02704113 -0.02886117 -0.02060316 0.04918936 0.01050241 0.01411792 -5.999810e-10 6.515027e-11 4.834274e-10 -3.792161e-10 4.157011e-10 -8.376715e-10 -5.999810e-10 6.515027e-11 4.834274e-10 -3.792161e-10 4.157011e-10 -8.376715e-10 000000 0.02946203 -0.04526064 0.01659292 -0.005874219 0.02374923 0.04263937 0.05686506 -0.08848934 0.03198337 -0.01141586 0.04706482 0.08233516 0.08207773 -0.130409 0.04605976 -0.01666059 0.07084436 0.1189222 0.1049905 -0.1715935 0.05872484 -0.02163455 0.09580818 0.1522524 0.1255149 -0.2124814 0.06989119 -0.02635495 0.1225171 0.1821909 0.1435815 -0.2533774 0.07947764 -0.03083643 0.1513797 0.2086095 0.1591436 -0.2944466 0.08740764 -0.03509477 0.1826462 0.2313878 0.1721801 -0.335699 0.09360827 -0.03915299 0.2163946 0.2504149 0.1826979 -0.3769681 0.09801171 -0.04305287 0.2525073 0.2655861 0.1907325 -0.4178813 0.100557 -0.04686557 0.290641 0.2768003 0.1963522 -0.4578374 0.1011962 -0.05070367 0.3301979 0.2839597 0.1996541 -0.4959818 0.09990008 -0.05473937 0.3702964 0.2869564 0.2007646 -0.531215 0.09667037 -0.05922285 0.4097701 0.2856618 0.1998324 -0.5622064 0.09155001 -0.06450712 0.4471723 0.2799014 0.197025 -0.5874807 0.08463906 -0.07107814 0.4808493 0.2694241 0.1925218 -0.6055297 0.0761079 -0.07959454 0.50904 0.2538557 0.1865069 -0.6149881 0.06620737 -0.09094265 0.5300427 0.2326318 0.1791639 -0.6148248 0.05527403 -0.1063144 0.5424012 0.2049066 0.1706687 -0.6045265 0.04372163 -0.1273275 0.5450947 0.1694114 0.1611852 -0.5842147 0.0320221 -0.1562133 0.5376703 0.1242486 0.1508588 -0.5546575 0.02067504 -0.1961052 0.520279 0.06658301 0.1398172 -0.5171793 0.01016798 -0.2514919 0.4936107 -0.00782277 0.128163 -0.4734518 0.0009398687 -0.3288535 0.4587074 -0.1052574 84 0.1159757 -0.4252606 -0.006653534 -0.4374705 0.4167361 -0.2348699 0.1033093 -0.3742724 -0.01235819 -0.5898673 0.3687516 -0.4091121 0.09019088 -0.3218524 -0.01603107 -0.7999799 0.3155337 -0.6419018 0.07662105 -0.2689603 -0.01763721 -1.073013 0.2576637 -0.938473 0.06257229 -0.216102 -0.01724215 -1.374657 0.1961648 -1.26459 0.04798852 -0.163335 -0.015002 -1.578041 0.1340946 -1.493493 0.03278365 -0.1102958 -0.01115491 -1.464829 0.07786771 -1.406995 0.01683887 -0.05622641 -0.006019737 -0.9007428 0.03381141 -0.8710125 5.056042e-12 -4.876927e-11 1.581119e-11 -8.363910e-10 4.160635e-11 -8.316121e-10 5.056042e-12 -4.876927e-11 1.581119e-11 -8.363910e-10 4.160635e-11 -8.316121e-10  File “kqa_” -0.4185973 9.910467 -1.114659 -9.023085 -3.136715 -12.71151 -0.4273641 5.86589 -0.6806898 -4.740232 -2.238419 -7.106732 -0.4996228 1.97231 -0.2957709 -0.8444622 -1.176226 -1.9008 -0.6299711 0.1542655 -0.1479551 0.4731125 -0.3797752 0.06682698 -0.8157468 -0.7525514 -0.08815195 0.6351893 0.2322615 0.5473285 -1.052182 -1.260089 -0.052393 0.3709265 0.667417 0.4079539 -1.323964 -1.561274 -0.01875793 -0.01489856 0.9195186 -0.002218899 -1.590925 -1.751116 0.0204153 -0.377533 0.9836548 -0.5146934 -1.769339 -1.88323 0.06622738 -0.6088804 0.8535067 -0.9894928 -1.724396 -1.976553 0.114055 -0.5797217 0.5444901 -1.240001 -1.313101 -2.012136 0.1529112 -0.1639239 0.1509352 -1.049268 -0.5064218 -1.942274 0.167934 0.6216961 -0.1298096 -0.3294924 0.4974441 -1.725806 0.1489617 1.492101 -0.1222466 0.6959794 1.356491 -1.370881 0.09981662 2.056557 0.1367174 1.603777 1.835033 -0.9407953 0.03746511 2.152922 0.4310725 2.122189 1.928038 -0.5164929 -0.01887662 1.905751 0.5875498 2.261211 1.768891 -0.157928 -0.0570937 1.522659 0.5783276 2.161832 1.497785 0.1084589 -0.07389903 1.144021 0.4623468 1.950434 1.205701 0.2830582 -0.07192693 0.8259927 0.3078089 1.701194 0.9365129 0.3811755 -0.05628386 0.5754277 0.1596282 1.449914 85 0.7052345 0.4231756 -0.03224965 0.3805724 0.03848284 1.212154 0.5128772 0.4283754 -0.004171624 0.2267382 -0.05051576 0.993991 0.3550066 0.412307 0.02483793 0.1019113 -0.1099056 0.7972375 0.2258149 0.3861488 0.05280111 -0.002298316 -0.1449925 0.6218085 0.1198004 0.3572741 0.07863014 -0.09130472 -0.1614593 0.4668325 0.03231386 0.3301756 0.1018731 -0.1685 -0.1644509 0.3311719 -0.04036634 0.3073469 0.1225074 -0.2360649 -0.1583514 0.2136596 -0.101124 0.290019 0.1407834 -0.2955356 -0.1468608 0.1132201 -0.1521224 0.2786822 0.1571144 -0.3481398 -0.1331274 0.02896112 -0.1948995 0.2734759 0.1719942 -0.3949495 -0.1198932 -0.03970709 -0.23042 0.2744806 0.1859298 -0.4368914 -0.1096176 -0.09289514 -0.2590566 0.2819502 0.1993785 -0.4746484 -0.1045673 -0.1299711 -0.2804981 0.2965474 0.2126785 -0.5084712 -0.1068807 -0.1491879 -0.2804981 0.2965474 0.2126785 -0.5084712 -0.1068807 -0.1491879 0.3044107 -0.4655908 0.1715202 -0.06055245 0.2431562 0.4404948 0.2845656 -0.4411084 0.1601181 -0.05701036 0.2336665 0.4119714 0.2632774 -0.4246667 0.1475062 -0.05388117 0.2341358 0.3816719 0.2407927 -0.4146797 0.1338599 -0.05105682 0.2426524 0.3498223 0.2173174 -0.4097414 0.1192967 -0.0484472 0.2575558 0.3165616 0.193051 -0.4085237 0.1038951 -0.04598886 0.2773056 0.2819888 0.1682027 -0.4096751 0.08770697 -0.04366733 0.3003662 0.2461802 0.1430086 -0.411733 0.07077132 -0.04152956 0.3251004 0.2092113 0.1177348 -0.4130458 0.05312848 -0.03970252 0.3496785 0.1711584 0.09267382 -0.4117127 0.03483637 -0.03841563 0.3720057 0.1320884 0.06813308 -0.4055516 0.01598916 -0.0380223 0.3896751 0.09203594 0.04442194 -0.3921421 -0.003257365 -0.03902368 0.3999903 0.05097332 0.02183325 -0.3689321 -0.02266092 -0.04210057 0.4000524 0.008757908 0.0006261157 -0.3334922 -0.04186495 -0.04815006 0.3869901 -0.03493215 -0.0189885 -0.283866 -0.06037683 -0.05833787 0.3582888 -0.08068543 -0.03685909 -0.2190706 -0.07755971 -0.07417285 0.3122819 -0.1294756 -0.05289952 -0.1395992 -0.09264769 -0.09762262 0.2486634 -0.1828235 -0.06709009 -0.04781604 -0.1047974 -0.1313047 0.1689252 -0.2430349 86 -0.07947484 0.05195443 -0.1131758 -0.178794 0.07652168 -0.3135473 -0.09015457 0.1538131 -0.1170813 -0.2451438 -0.02341351 -0.3994733 -0.09927818 0.2511415 -0.11607 -0.3377238 -0.1248229 -0.5084389 -0.107032 0.3377483 -0.1100549 -0.4674944 -0.2218112 -0.6518285 -0.1136332 0.4090003 -0.09934718 -0.6508828 -0.3097887 -0.8466143 -0.1193174 0.4625384 -0.08462162 -0.9117319 -0.3862937 -1.117242 -0.1243355 0.4984679 -0.06682149 -1.281675 -0.4513353 -1.495953 -0.1289474 0.5189997 -0.04703309 -1.790854 -0.5070589 -2.013455 -0.1334192 0.527787 -0.02636578 -2.424785 -0.5564169 -2.655777 -0.1380246 0.5292225 -0.005869196 -2.98906 -0.5995643 -3.22896 -0.1430446 0.5278617 0.01350574 -2.837834 -0.6256906 -3.087569 -0.1487729 0.5280839 0.03090115 -0.8318282 -0.6045091 -1.09271 -0.1555221 0.5339653 0.04551103 3.359468 -0.5077098 3.085731 -0.1636298 0.5493005 0.05652249 7.705915 -0.3761197 7.417185 -0.1734699 0.5777013 0.06304166 9.826548 -0.3225075 9.520184 -0.1734699 0.5777013 0.06304166 9.826548 -0.3225075 9.520184 87 ... THIỆU VỀ ROBOT HÀN ALMEGA AII .10 1.1 Tổng quan robot 10 1.2 Cấu trúc – hoạt động robot hànAlmega AII .15 1.2.1 Robot hàn hồ quang 15 1.2.2 Robot hàn Almega AII ... CHƢƠNG 3: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT HÀN ALMEGA AII .43 3.1 Cơ sở lý thuyết .43 3.2 Thiết lập phƣơng trình vi phân chuyển động Robot hàn Almega AII .45 3.2.1 Tính toán đại lƣợng động lực ... đƣợc mô hình hóa ta mô hình hóa robot hàn Almega AII nhƣ sau: Hình 1.17 Mô hình hóa robot hàn Almega AII 22 CHƢƠNG 2: ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN ALMEGA AII 2.1 Sơ đồ động học 2.1.1 Thiết lập hệ trục tọa