B GIO DC O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI - LUN VN THC S KHOA HC TI NGHIấN CU H THNG LI TR LC IN NGHNH : CễNG NGH ễTễ M S : 04.06 Ngi hng dn: TS inh Ngc n Ngi thc hin: Nguyn Trng Khoa H NI - 2007 MC LC Trang Li núi u PHN 1: TNG QUAN TI 1.1 TNG QUAN CC VN NGHIấN CU V H THNG LI 1.1.1 Tỡnh hỡnh nghiờn cu v h thng lỏi trờn th gii 1.1.2 Tỡnh hỡnh nghiờn cu vựng ASEAN v nc 1.2 MC CH, NI DUNG V PHNG PHP NGHIấN CU CA TI 1.2.1 Mc tiờu nghiờn cu ca lun 1.2.2 Ni dung lun 1.2.3 Phng phỏp nghiờn cu PHN 2: C S Lí LUN 10 CHNG 1: TNG QUAN H THNG LI 10 1.1 TNG QUAN H THNG LI V Mễ HèNH TON HC 10 1.2 CC TRNG THI QUAY VềNG CA XE 15 1.3 CC YU T KT CU V S DNG NH HNG TI LC LI, TNH NNG N NH V TNH NNG DN HNG CA H THNG LI 17 1.3.1 Cỏc gúc t bỏnh xe 17 1.3.2 Gúc Camber (gúc nghiờng ngang ca bỏnh xe) 19 1.3.3 Gúc Caster v khong Caster 23 1.3.4 Gúc Kingpin (gúc nghiờng ngang tr ng) 27 1.3.5 chm v m (gúc doóng) 30 CHNG 2: H THNG LI Cể TR LC 31 2.1 TNG QUAN V H THNG LI Cể TR LC 31 2.1.1 Cụng dng ca h thng tr lc lỏi 31 2.1.2 Phõn loi h thng tr lc lỏi 31 2.2 H THNG LI Cể TR LC THY LC 34 2.2.1 Cu trỳc tng quỏt HTL tr lc thy lc 34 2.2.2 Mụ hỡnh toỏn hc h thng lỏi tr lc thy lc 35 2.2.3 c tớnh tr lc lỏi 36 2.2.4 Gii phỏp iu khin thay i h s tr lc lỏi 37 2.3 H THNG TR LC THY LC IU KHIN IN IN T 37 2.3.1 H thng lỏi tr lc thy lc vi van in t lp bm tr lc thc hin iu khin lu lng 37 2.3.2 H thng lỏi tr lc thy lc vi van in t trờn mch du van tr lc lỏi 39 2.3.3 H thng lỏi tr lc thy lc vi van in t ti ca vo (ca P v ca R) ca van tr lc 41 2.3.4 HTL tr lc thy lc vi cỏch thay i tc bm tr lc lỏi 42 2.4 H THNG LI TR LC IN IN T 46 2.4.1 Cm bin h thng tr lc lỏi in in t 60 2.4.2 Tr lc trờn c cu lỏi 58 2.4.3 Cm bin h thng tr lc lỏi in in t 62 PHN Mễ HèNH HTL V TH NGHIM 69 CHNG XY DNG Mễ HèNH HTL TR LC 69 1.1 MC CH XY DNG Mễ HèNH 69 1.2 THIT K KHUNG CA Mễ HèNH 69 1.2.1 Cỏc kớch thc c bn ca khung xng 70 1.2.2 Kim tra v chy th mụ hỡnh 72 1.3 THIT B TH NGHIM V CHUN NH 72 1.3.1 Ti trng 72 1.3.2 o mụmen lỏi v chun nh mụmen lỏi 72 1.3.3 H thng tr lc in lp rỏp trờn mụ hỡnh 79 CHNG TH NGHIM 82 2.1 QUY TRèNH V KT QU TH NGHIM 82 2.2 NH GI KT QU TH NGHIM 89 KT LUN 90 TI LIU THAM KHO 92 PH LC Ph lc Ph lc Ph lc LI NểI U K thut v cụng ngh ụtụ ngy ó cú nhng bc phỏt trin vt bc ú l ng dng cỏc chng trỡnh mỏy tớnh iu khin cỏc h thng ng c cng nh cỏc h thng gm ụtụ Mt khỏc xu hng tng tc cc i ca ụtụ t khong 270 km/h hin n 330 km/h tng lai ũi hi khụng nhng phi ci tin ng c ụtụ tng tc v mụmen (p dng cỏc chng trỡnh iu khin pha phi khớ thụng minh, iu khin xupỏp thụng minh, iu khin np giú thụng minh ) m cỏc h thng gm ụtụ cng cú nhng thay i ỏng k nh: 1.H thng truyn lc: S dng s t ng iu khin in t tng tớnh nng hnh v tng tc, gim cng lao ng ca lỏi xe 2.H thng treo: S dng cỏc h thng treo iu khin in t tng tớnh nng ờm du ca xe, chy n nh trờn cỏc loi ng, chng chỳi u, bc u xe, chng nghiờng ngang xe vo cua vũng 3.H thng lỏi (HTL): S dng cỏc h thng tr lc lỏi in - Thu lc hoc h thng tr lc in hon ton, phự hp cho vic nõng cp HTL lờn mc lỏi t ng Ngoi ra, tng tớnh nng quay vũng v t n nh chuyn ng HTL cũn iu khin c bỏnh xe ( 4WS) 4.H thng phanh: S dng cỏc h thng phanh t n nh (EPS) hay cũn gi l h thng phanh phõn phi lc phanh bng in t (EBD) kt hp h thng ABS v TRC ( Traction) Trong cụng cuc cụng nghip húa, hin i húa t nc nh nc ta ch trng y mnh nghnh cụng nghip ụtụ v ó cú 14 liờn doanh ụtụ Vit Nam hot ng v ó a th trng nhiu loi xe cú cht lng cao, ng dng cỏc tin b khoa hc v cụng ngh tiờn tin Trong ú h thng lỏi ụtụ l mt vớ d : Hóng Ford, trờn xe Ford Focus 2005 ó s dng h thng lỏi tr Lun thc s Nguyn Trng Khoa lc du v iu khin tc bm tr lc bng ECU lp trỡnh ti u; Hóng Toyota, 5/9/2007 ó lp rỏp chic xe u tiờn tr lc lỏi bng in in t (Xe VIOS 2007) L mt cỏn b k thut, ph trỏch sn xut ti cụng ty ụtụ Toyota Vit Nam, tụi cú mong mun tỡm hiu k hn v sn phm m cụng ty Toyota Vit Nam va a vo sn xut v úng gúp mt phn vo cụng tỏc o to v nghiờn cu ca cụng ty cng nh ca cỏc c s o to khỏc v chuyờn nghnh c khớ ụtụ Vỡ vy tụi chn ti Nghiờn cu h thng lỏi tr lc in v c b mụn ụtụ v xe chuyờn dng Vin C Khớ ng Lc, Trng i Hc Bỏch Khoa H Ni chp thun l ti nghiờn cu ng dng õy l mt lnh vc khỏ mi m, phc ũi hi cỏc kin thc v in t tin hc v c in t v cha cú nhiu ti liu tham kho Vỡ vy lun c gii hn ni dung chớnh: Nghiờn cu lý thuyt v cỏc h thng lỏi tr lc, c bit l h thng lỏi cú iu khin in in t Xõy dng (thit k, ch to) mụ hỡnh h thng lỏi mụ phng cỏc hot ca h thng lỏi trờn ụtụ v thc hin cỏc nghiờn cu thớ nghim trờn mụ hỡnh Trong vic hon thnh lun tụi luụn nhn c s giỳp v phi hp ca cỏc thy giỏo B mụn ụtụ v xe chuyờn dng Vin c khớ ng lc trng i hc bỏch khoa H ni, c bit l thy inh Ngc n v cỏc nhõn viờn ca cụng ty c phn thit b v phỏt trin cụng ngh ACT, phũng sn xut Cụng ty Toyota Vit Nam ó to mi iu kin thun li cho tụi hon thnh bn lun ny Tụi xin by t lũng bit n i vi s giỳp v phi hp trờn! Lun thc s Nguyn Trng Khoa Mc dự ó ht sc c gng, song bn lun tt nghip khụng trỏnh sai sút v hn ch Tỏc gi lun luụn trõn trng nhng gúp ý quý bỏu ca cỏc thy giỏo, cỏc ng nghip bn lun c hon thin hn Tỏc gi Nguyn Trng Khoa Lun thc s Nguyn Trng Khoa PHN - TNG QUAN TI 1.1 TNG QUAN CC VN NGHIấN CU V H THNG LI 1.1.1 - Tỡnh hỡnh nghiờn cu v h thng lỏi trờn th gii Hin nay, trờn th gii cựng vi s phỏt trin ca cỏc ngnh khoa hc cụng ngh khỏc nh vụ tuyn in t, ch to mỏy vi cỏc b phn iu khin tinh vi, cỏc rụbt cụng nghip th h thụng minh, ngnh tin hc, ngnh ch to ụtụ ang cú nhng bc tin ln vi s ng dng cụng ngh tin hc, iu khin, khoa hc mụ phng, vt liu mi ễtụ ngy c s dng tc cao, an ton chuyn ng ngy cng c cỏc nh khoa hc cụng ngh ca cỏc trung tõm khoa hc ti cỏc nc cú nghnh cụng nghip ụtụ hon chnh nh M, Tõy u v Nht Bn u t nghiờn cu Trong cu to ụtụ, hai h thng c coi l quan trng nht m bo an ton chuyn ng l h thng lỏi (HTL) v h thng phanh (HTP) Trong nhng nm gn õy ó cú hng trm cỏc cụng trỡnh khoa hc c cụng b nhm hon thin HTL, cỏc cụng trỡnh ch yu trung lnh vc ng hc v ng lc hc ca HTL bn bỏnh- 4WS (Four Wheel Steering) nhm tng tớnh c ng v hon thin tớnh iu khin ca HTL Tỏc gi Samkr Moham USA gn õy vo thỏng nm 2000 ó cụng b cụng trỡnh v loi xe cú h thng lỏi c bỏnh (All Wheel Driver ) Nhiu nh khoa hc c cng trung nghiờn cu v h thng iu khin cho cỏc loi xe cú HTL 4WS Nhng trung tõm khoa hc cụng ngh ln nh M, Tõy u v Nht Bn hin ang cú nhiu n lc nghiờn cu v t ng iu khin HTL, ú l nhng cụng trỡnh nghiờn cu ln vi s n lc ca hng trm nh khoa hc hng u th gii Hóng Mereedes cng ó trỡnh din loi xe vi HTL t ng, tng lai s c ng dng s dng trờn Lun thc s Nguyn Trng Khoa cỏc loi ng thụng minh tng tớnh iu khin v tin nghi cho vic hon thin HTL, cỏc nh khoa hc cng ó i sõu vo vic ch to cỏc b cng hoỏ tớch cc PPS (Progressive Power Steering) m bo cm giỏc ca ngi lỏi vi mt ng, tng tớnh iu khin cu HTL xe chy tc cao, c bit l cỏc xe th h mi c s dng tc cao hn 100km/h Nhng nh cụng ngh cng luụn tin ti nhng kt cu mi cho HTL nh vic phỏt trin cỏc c cu iu khin gúc t trc lỏi v vụ lng TS (Tilt Steering), cựng vi gh ngi ngi lỏi cú th iu chnh theo chiu nhm b trớ v trớ ngi iu khin mt cỏch thun tin nht Xu th chung ca cỏc trung tõm cụng nghip ụtụ ln trờn th gii l nghiờn cu HTL tớch cc nhm s dng cỏc thnh tu v in, in t ng dng, cỏc thnh tu v tin hc kim soỏt c cỏc tớnh nng ca HTL v m bo cỏc ch hot ng ca chỳng ch ti u Nh vy cú th thy rng HTL vi chc nng m bo tớnh dn hng ang c cỏc nh khoa hc hng u th gii trung nghiờn cu vi nhiu n lc ln Cỏc nh nghiờn cu ó trung vo cỏc ni dung sau: Nghiờn cu ng hc HTL thụng qua mi tng quan hỡnh hc cỏc khõu c lp t ú xỏc nh s thay i ng hc cỏc khõu, kt lun kh nng s dng ca cỏc HTL khỏc trờn xe Xỏc nh lc tỏc dng lờn vnh tay lỏi tớnh toỏn kh nng ỏp dng cỏc h thng tr lc iu khin lỏi Xõy dng cỏc mụ hỡnh ng hc HTL nhng gi thit c hc cho sỏt vi iu kin thc t t ú nghiờn cu tớnh nng iu khin ụtụ Nghiờn cu cỏc h thng lỏi cú iu khin in Thy lc hoc in in t Nghiờn cu cỏc h thng lỏi t ng Sau õy l mt s cụng trỡnh tiờu biu nht: Lun thc s Nguyn Trng Khoa + Cụng trỡnh ca giỏo s Lxp Maxcowva 1972 s dng phng phỏp thc nghim nghiờn cu xỏc nh ng hc, ng lc hc HTL Giỏo s ó s dng cỏc thit b thớ nghim xỏc nh trờn mt s HTL c th ỏnh giỏ cỏc thụng s HTL nh nhy nh ca c cu lỏi gm cú lc trờn vũng tay lỏi, lc cỏc phn t dn ng lỏi, lc cn quay vũng ca bỏnh xe dn ng lỏi, xỏc nh ma sỏt v h s hiu dng, xỏc nh c cu lỏi v mũn, mi.v.v + B. pouonob v M.uttepman Maxcva 1980 s dng hai phng phỏp th v phng phỏp i s nghiờn cu xỏc nh ng hc HTL Giỏo s ó s dng cỏc thụng s hỡnh hc chn la ca HTL v h thng treo phớa trc cn phi phự hp quan h vi s bin i ca gúc nghiờng dc ca trc ng, ca gúc nghiờng ngoi ca bỏnh xe, ca gúc chm bỏnh xe, v chuyn dch ngang ca tip im tip xỳc bỏnh xe vi mt ng v trớ thit k tu theo v trớ bỏnh xe trờn chiu cao i vi phn treo ca ụtụ, cng nh quan h ph thuc vo gúc quay bỏnh xe ngoi i vi gúc quay bỏnh xe Ngoi cũn phi tớnh n c gúc nghiờng ngang ca trc ng, nú cú ý ngha ỏng k i vi n nh chuyn ng ca ụtụ, vỡ s thay i ca nú tng ng gn chớnh xỏc vi s thay i gúc nghiờng ngoi ca bỏnh xe Nhng s ph thuc ny c xỏc nh bng phng phỏp th hoc phng phỏp gii tớch Phng phỏp th rừ rng, trc quan, nhng rt tn cụng sc v ú chớnh xỏc ca kt qu thu c ph thuc vo s cn thn thc hin v cỏc thit b v hin cú Vỡ vy phng phỏp th ch dựng cỏc s ng hc n gin v xỏc nh nhng ph thuc n l Phng phỏp gii tớch c s dng c bit hp lý cú kh nng dựng mỏy tớnh C nhng trng hp phc nht sau ó a c nhng s ph thuc gii tớch cn thit, phng phỏp ny cho ta kh nng lp chng trỡnh cho mỏy tớnh v s thu c li gii in hỡnh cho mt v trớ v Lun thc s Nguyn Trng Khoa FORD EXPLORER 4.0 (1993-1997) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 0,441,55 Toe-in deg : 00414 Toe-in Camber deg-1/100 : 0,070,23 deg : 001530 Camber deg-1/100: 0,250,50 Castor deg : 0024 Castor deg-1/100 : 0,40 FORD ESCAPE 3.0 (2001-2002) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 33 Toe-in deg : 00414 Toe-in Camber Camber Castor Castor deg-1/100 : 0,070,23 deg : 00835 deg-1/100: 0,250,50 deg : 10915 deg-1/100 : 0,40 HYUNDAI PONY 1.3 (1991-1994) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 0,501,50 Toe-in deg : 00515 Toe-in Camber Camber Castor Castor deg-1/100 : 0,080,25 deg : 0030 deg-1/100: 00,50 deg : 102 30 deg-1/100 : 1,030,50 MAZDA 323BG 1.8 (1989-1993) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 12 Toe-in deg : 001218 Toe-in deg-1/100 : 0,200,30 deg : 005N45 Camber Camber deg-1/100: 0,08N0,75 deg : 20545 Castor Castor deg-1/100 : 2,080,75 NISSAN PRIMERA (P10/ W10) 2.0 (1990-1993) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 0,600,60 Toe-in deg : 0066 Toe-in deg-1/100 : 0,100,10 deg : 0045 Camber Camber deg-1/100: 00,75 deg : 104545 Castor Castor deg-1/100 : 1,750,75 MITSUBISHI GALANT 1.8 (1993-1997) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 01,86 Toe-in deg : 0018 Toe-in deg-1/100 : 00,30 Camber Camber Castor Castor deg : 0030 deg-1/100: 00,50 deg : 40201030 deg-1/100 : 4,331,50 DAEWOO ESRERO 1.8 (1995-1997) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 01 Toe-in deg : 0010 Toe-in deg-1/100 : 00,17 Camber Camber Castor Castor deg : 0025N45 deg-1/100: 0,42N0,75 deg : 104510 deg-1/100 : 1,751 FIAT PUNTO 1.4 (1993-1999) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 01 Toe-in deg : 0010 Toe-in deg-1/100 : 00,17 Camber Camber Castor Castor deg : 0050N30 deg-1/100: 0,83N0,50 deg : 205030 deg-1/100 : 2,830,50 MERCEDES - BENZ E-CLASS 2.0 (1993-1995) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 2,221,11 Toe-in deg : 002010 Toe-in deg-1/100 : 0,330,17 Camber Camber Castor Castor deg : 0025N+10/-20 deg-1/100: 0,42N+0,17/-0,33 deg : 100730 deg-1/100 : 10,120,50 PEUGEOT 306 1.8 (1993-1997) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 2N1 Toe-in deg : 002010 Toe-in deg-1/100 : 0,33N0,17 deg : 0020N30 Camber Camber deg-1/100: 0,33N0,50 deg : 104530 Castor Castor deg-1/100 : 1,750,50 ROVER 400/T OURER 2.0 (1989-1999) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 1N1,50 Toe-in deg : 001015 Toe-in Camber Camber Castor Castor deg-1/100 : 0,17N0,25 deg : 0020N10 deg-1/100: 0,33N0,17 deg : 105930 deg-1/100 : 1,980,50 VOLKS WAGEN POLO CLASSIC 1.6 (1995-2002) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 01 Toe-in deg : 0010 Toe-in deg-1/100 : 00,17 Camber Camber Castor Castor deg : 0030N20 deg-1/100: 0,50N0,33 deg : 102630 deg-1/100 : 1,430,50 ASIA ROCSTA 1.8 (1993-2000) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 1,501,50 Toe-in deg : 001414 Toe-in deg-1/100 : 0,230,23 deg : 003030 Camber Camber deg-1/100: 0,500,50 Castor deg : 60 Castor deg-1/100 : DAIHATSU CHARADE 1.6 (1993-2002) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 0,500,50 Toe-in deg : 0055 Toe-in Camber Camber deg-1/100 : 0,080,08 deg : 0020+40/-20 deg-1/100: 0,33+0,67/-0,33 Castor deg : 1055+10/-20 Castor deg-1/100 : 1,92+1/-0,33 HONDA CIVIC 1.6 (1991-1995) Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 02 Toe-in deg : 0020 Toe-in deg-1/100 : 00,33 Camber Camber Castor Castor deg : 0010 deg-1/100: 01 deg : 101010 deg-1/100 : 1,171 BMW SERIES (E36) 316i 1.6 Toe-in (N= negative, Toe-out) mm: 21 Toe-in deg : 00188 Toe-in Camber Camber Castor Castor deg-1/100 : 0,300,13 deg : 0045N30 deg-1/100: 0,67N0,50 deg : 305230 deg-1/100 : 3,870,50 PH LC Chơng trình code chíp ATmega 16 /***************************************************** This program was produced by the CodeWizardAVR V1.24.6 Professional Automatic Program Generator â Copyright 1998-2005 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l http://www.hpinfotech.com e-mail:office@hpinfotech.com Project : Code for EPS ECU Version : 1.1 Date : 10/17/2007 Author : Nguyễn Trọng Khoa Company : Công ty LD ôtô Tôyota-Viêtnam Chip type : ATmega16 Program type : Application Clock frequency : 11.059200 MHz Memory model : Small External SRAM size : Data Stack size : 256 *****************************************************/ #include #include #include #include unsigned int i = 0,j = 0,x = 0; unsigned int m; char dt1= 0,dt2= 0,dt3= 0; unsigned int tdxe= 0; //bien dem momen truc lai //bien dieu khien transistors //toc danh lai //bien trung gian toc xe unsigned char gui[20]; // External Interrupt service routine interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { tdxe++; // Place your code here } // Standard Input/Output functions // Timer output compare interrupt service routine interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void) { i++; //bien dem momen truc lai j++; //bien dem toc danh lai x++; //bien dem toc xe if (i==2120) //50ms {momentt=TCNT0; momentp=TCNT1; i=0; TCNT0=0; TCNT1=0; } //momen truc lai if (x==2090) //50ms { tocdoxe=tdxe; x=0; tdxe=0; } //toc danh lai if (j==2120) //50ms { tocdos=tds; j=0; tds=0; } //toc xe // Place your code here } // Declare your global variables here // Lai sang phai void dieu khien1(unsigned int m) { PORTA.2=1; //bat tr dieu khien RL1 delay_us(100); {PORTA.1=1;} //dong RL1 void giu1(void) { PORTA.2=1; // giu trang thai RL1 ON delay_ms(m); {PORTA.1=0;} //tat dieu khien RL1 } // -chieu quay phai //dieu khien 10,0ms dt1=esp(1,0*momen-5,0*momen tt)/momen lai; if (dt1>1,0) {dt1=0;} if ((dt1>3,0)&(dt13,0)&(dt21,0) {dt2=0;} dt3= esp(1,0*momen lai-5,0*momen tt)/momen; if (dt3>1,0) {dt3=0;} // send data putchar('A'); putchar('B'); putchar('S'); gui[0]=momen tt; putchar(gui[0]); //tin hieu 50ms gui[1]= moment gui[2]= tocdo danh lai; gui[3]=tocdoxe; gui[4]=dt1; gui[5]=dt2; gui[6]=dt3; gui[9]=tgdk; gui[10]=qddk/256; gui[11]=qddk%256; gui[12]=a/256; gui[13]=a%256; putchar(gui[1]); putchar(gui[2]); putchar(gui[3]); putchar(gui[4]); putchar(gui[5]); putchar(gui[6]); putchar(gui[7]); putchar(gui[8]); putchar(gui[9]);//gui xung dk putchar(gui[10]); //gui qd dk putchar(gui[11]); putchar(gui[12]); //gui gt dk putchar(gui[13]); // ngung dk lai if (PINC.1= 0) { PORTA.7= 0; PORTA.1= 0; PORTA.3= 0; PORTA.5= 0; PORTA.2= 0; PORTA.4= 0; PORTA.6= 0; } }; } TểM TT LUN VN Lun vi ti "Nghiờn cu h thng lỏi tr in", gm phn, chng, kt lun v ph lc Phn 1: Tng quan v cỏc nghiờn cu cp n lý chn ti, tỡnh hỡnh nghiờn cu trờn th gii, tỡnh hỡnh nghiờn cu khu vc Asean v nc v h thng lỏi cú tr lc in, mc tiờu ca ti, gii hn v phng phỏp nghiờn cu Phn 2: C s lý lun v h thng lỏi Chng 1: Tng quan h thng lỏi Ni dung ca chng cp ti liờn quan n ti nh, mụ hỡnh toỏn hc, trng thỏi quay vũng cỏc bỏnh xe dn hng, cỏc gúc t ca bỏnh xe, lc tỏc dng lờn h thng lỏi v cỏc yu t nh hng Chng 2: H thng lỏi cú tr lc cp n tỏc dng v cỏc loi h thng lỏi cú tr lc, cỏc gii phỏp iu khin h thng lỏi cú tr lc in, iu khin bng c khớ, iu khin bng cm bin v b vi s lý PS ECU PHN 3: XY DNG Mễ HèNH HTL V TH NGHIM Chng 1: Xõy dng mụ hỡnh HTL cú tr lc Chng ny gii thiu v ch to mụ hỡnh HTL v lp t cỏc thit b lờn mụ hỡnh cú th thớ nghim o cỏc thụng s cn thit, thit k mch o v chun nh thụng s o Chng 2: Thớ nghim Chng ny trỡnh by nm thớ nghim o mụmen lỏi thay i cỏc thụng s nh thay i ti trng, cỏc gúc t ca bỏnh xe dn hng, mụmen lỏi, cỏc tc ụtụ chy khỏc Kt qu o v cỏc ỏnh giỏ Kt lun: ỏnh giỏ kt qu t c ca lun v hng phỏt trin ca ti Ph lc : Trỡnh by cỏc phng phỏp thay i cỏc gúc t bỏnh xe dn hng Ph lc : Trỡnh by cỏc gúc t ca bỏnh xe dn hng ca mt s loi ụtụ du lch ang c s dng vi cỏc hóng xe ụtụ, cỏc i xe, nm sn sut trờn th gii Ph lc 3: Chng trỡnh chy CODE ca Chớp ATmega16 SUMMARIZED ESSAY The theme of the essay Study the driving system with electric power steering The essay includes part, chapters, one conclusion and appendix Part 1: Overview of content This chapter makes mention of a reason for choice theme, the state of the worls study and Asean area and in Vietnam about the driving system with EPS ( Electric Power Steering), the target, restrict and method study Part 2: Base of argument about driving system Chapter 1: makes mention of the problem related to theme as: the state of recirculate, angles of wheels, acting force on driving system and other influence Chng 2: Driving system with assistance type This chapter makes mention of available and other driving system with assistance, remedy for control the driving system with assistance Part 3: Constructing experimental models and Experience Chapter This chapter introdce about manufacture driving system model and installing equipments to measure data, designing comparator and standardizing measuring parameters Chapter Experience, This chapter represent experimental to measure driving moment in changing parameters of loading capacity, speed change, angles of controlling wheels, results and commenting the influence on the wheel following the change of the statistics Conclusion: Valuating the essay and the potential development of theme Appendix 1: Representation methods to change the angles of controlling wheels Appendix 2: Representation angles of controlling wheel of car is using Appendix 2: Program for Code chip ATmega 16 ... hệ thống lái gồm cụm nêu trên; Các hệ thống lái trợ lực có thêm cụm khác như: - Bơm trợ lực, van trợ lực, xi lanh trợ lực, van điều khiển chế độ trợ lực ( Đối với hệ thống lái trợ lực thủy lực. .. 2.3.4 HTL trợ lực thủy lực với cách thay đổi tốc độ bơm trợ lực lái 42 2.4 HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN – ĐIỆN TỬ 46 2.4.1 Cảm biến hệ thống trợ lực lái điện – điện tử ... lái trợ lực thủy lực trợ lực Điện -Thủy lực) - Mô tơ trợ lực, cảm biến, ECU trợ lực lái ( hệ thống lái trợ lực điện – điện tử) Luận văn thạc sỹ Nguyễn Trọng Khoa 11 Hệ thống lái cấu chịu tác động