BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - KHỔNG KHẮC HIẾU PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ CÁC PHƢƠNG PHÁP HÌNH THÀNH ĐƢỜNG DẪN DỤNG CỤ TRONG CAD/CAM/CNC UẬN V N THẠC S K THUẬT CHUYÊN NGÀNH: CHẾ TẠO MÁY HÀ NỘI - 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - KHỔNG KHẮC HIẾU PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ CÁC PHƢƠNG PHÁP HÌNH THÀNH ĐƢỜNG DẪN DỤNG CỤ TRONG CAD/CAM/CNC UẬN V N THẠC S K THUẬT CHUYÊN NGÀNH: CHẾ TẠO MÁY UẬN V N THẠC S K THUẬT Ngƣời hƣớng dẫn: Ts Bùi Quý ực HÀ NỘI - 2012 MỤC ỤC LỜI CAM ĐOAN ỜI CẢM ƠN DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT PHẦN MỞ ĐẦU 2.1 Mục đích nghiên cứu 2.2 Đối tượng nghiên cứu Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ CAD/CAM/CNC 1.1.1 Giới thiệu CAD/CAM 1.1.2 Giới thiệu CNC 1.2.1 Đối tượng phục vụ CAD/CAM 11 1.2.2 Vai trò CAD/CAM chu trình sản phẩm 12 Chƣơng 2: ĐƢỜNG DỤNG CỤ TRONG GIA CÔNG CAD/CAM/CNC 15 2.7.1 Ảnh hưởng kiều đường dụng cụ: parallel, spiral, radial 25 2.7.2 Ảnh hưởng bước tiến dao: cắt thuận, cắt nghịch, hay hỗn hợp 26 2.7.3 Ảnh hưởng khoảng cách vị trí đường chạy dao liên tiếp: sidestep hay spacing hay stepover 26 2.7.4 Ảnh hưởng khoảng cách điểm liên tiếp đường dụng cụ 27 2.8.1 Tổng quan nghiên cứu sinh đường dụng cụ 29 2.8.2 Phương pháp đẳng tham số (Iso-parametric) sinh đường dụng cụ gia công bề mặt cong Free-form 35 2.8.3 Phương pháp mặt đẳng dốc (Iso-phote) sinh đường dụng cụ để gia công bề mặt free-form 41 2.8.5 Phương pháp không gian hình thể C - Space (Configuration Space) để sinh đường dụng cụ cho phay cao tốc khuôn mẫu 47 2.8.6 Mô hình khối rắn phương pháp sinh đường dụng cụ 53 Chƣơng 3: THÍ NGHIỆM PHÂN TÍCH ĐÁNH GIÁ CÁC PHƢƠNG PHÁP HÌNH THÀNH ĐƢỜNG DẪN DỤNG CỤ TRONG CAD/CAM/CNC 64 3.1.1 Giới thiệu sơ lược phần mềm Delcam 64 3.1.2.Kết nối với máy ĐKS 71 3.2.1.Chọn máy phay 74 3.2.2 Chọn dụng cụ cắt 75 KẾT UẬN VÀ KIẾN NGHỊ 90 TÀI IỆU THAM KHẢO 92 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan số liệu kết nêu Luận văn thân thực hướng dẫn TS.Bùi Quý Lực - Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Ngoài phần tài liệu tham khảo liệt kê, số liệu kết thực nghiệm máy trung thực chưa công bố công trình khác Hà Nội, Ngày .tháng năm 2012 Tác giả Khổng Khắc Hiếu - - ỜI CẢM ƠN Tác giả xin chân thành cảm ơn Ts.Bùi Qúy ực - Viện Cơ khí - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, người hướng dẫn giúp đỡ tận tình từ định hướng đề tài đến trình viết hoàn chỉnh luận văn Tác giả bày tỏ lòng biết ơn ban lãnh đạo Viện đào tạo Sau đại học, Viện Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành luận văn Tác giả chân thành cảm ơn lãnh đạo Khoa khí - Vũ khí- Trường Cao đẳng Công nghiệp Quốc phòng giúp đỡ tác giả thực thí nghiệm Trung tâm Công nghệ cao nhà trường Do lực thân nhiều hạn chế nên luận văn không tránh khỏi sai sót, tác giả mong nhận đóng góp ý kiến thầy, cô giáo, nhà khoa học bạn đồng nghiệp để có kiến thức, kinh nghiệm trình công tác sau Tác giả Khổng Khắc Hiếu - - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Nội dung TT Trang 13 Hình 1.1- Sơ đồ chu trình sản xuất theo công nghệ truyền thống Hình 1.2- Sơ đồ chu trình sản xuất theo công nghệ CAD/CAM Hình 2.1- Đường dụng cụ gia công CONTOUR 2D 18 Hình 2.2- Đường dụng cụ gia công 2D 18 Hình 2.3 - Đường dụng cụ gia công 3D 19 Hình 2.4 - Đường chạy dao theo dạng gạch mặt cắt 20 Hình 2.5- Tối ưu hóa quỹ đạo đường chạy dao 21 Hình 2.6- Chạy dao theo contour 21 Hình 2.7- Phương án chạy dao ăn theo trục Z 22 14 10 Hình 2.8- Phương án chạy dao ăn theo tia 23 11 Hình 2.9- Các kiểu đường dụng cụ 24 12 Hình 2.10- Sinh đường dụng cụ theo kiểu Parallel 25 13 Hình 2.11- Sinh đường dụng cụ theo kiểu Spiral 25 14 Hình 2.12- Ảnh hưởng hướng tiến dao đến đường dụng cụ 25 15 Hình 2.13- Bề mặt thực bề mặt lý thuyết theo dung sai gia công 29 16 Hình 2.14- Các phương pháp sinh đường định vị dụng cụ CL 31 17 Hình 2.15- Phương pháp CC với đầu dao phẳng 32 18 Hình 2.16- Đường dụng cụ song song 34 19 Hình 2.17- Đường dụng cụ song song với đường bao 34 20 Hình 2.18- Các đường cong tham số u, v bề mặt 37 21 Hình 2.19- Gia công theo đường cong tham số u, v 38 22 Hình 2.20- Tính bước tiến ngang 46 23 Hình 2.21- Xác định lượng offset 46 24 Hình 2.22 - Hình chiếu Ci lên mặt phẳng  47 25 Hình 2.23- Cấu trúc C-Space cho phay CNC trục 49 26 Hình 2.24- Bề mặt offset dụng cụ ngược ITO 50 27 Hình 2.25- Sơ đồ Z - Map 53 - - 28 Hình 2.26- Cơ sở liệu đường dụng cụ 2D (polyline) 59 29 Hình 2.27- Xấp xỉ cung tròn thành đoạn thẳng 60 30 Hình 2.28- Các vị trí tương quan dụng cụ phôi 61 31 Hình 3.1- Mô hình chức gia công Power Shaope 66 32 Hình 3.2- Các chức Surfacer 33 Hình 3.3- Các chức Solid Feature 67 34 Hình 3.4- Các chức PS-Electrode 68 35 Hình 3.5- Các chức PS-Moldmaker 69 36 Hình 3.6- Các chức Drafting tutorial 69 37 Hình 3.7- Lựa chọn phương pháp chạy dao 70 38 Hình 3.8- Lựa chọn chế độ cắt 71 39 Hình 3.9- Sơ đồ kết nối với CAM-NC 72 40 Hình 3.10- Sơ đồ chuyển đổi từ phần mềm khác sang Delcam 75 41 Hình3.11 – Máy phay CNC trục EcoMill 350 76 42 Hình 3.12-Một số loại dao phay ngón sử dụng gia công chi tiết 76 chuột 3.13- Bản vẽ chuột máy tính môi trường CAM 43 Hình 77 44 Hình 3.14-Chọn dụng cụ cắt 78 45 Hình 3.15-Chọn thông số dao 78 46 Hình 3.16-Chọn chiều sâu lớp cắt 79 47 Hình 3.17-Chọn chế độ cắt mô chạy dao 79 48 Hình 3.18-Chọn chiến lược chạy dao 81 49 Hình 3.19-Mô đường chạy dao 82 50 Hình 3.20- Chiến lược chạy dao Const Z 84 - - 68 CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT NC (Number Control) – Điều khiển số CNC (Computer Numerical Control) – Điều khiển số có trợ giúp máy tính CAD (Computer Aided Design) – Thiết kế có trợ giúp máy tính CAM (Computer Aided Manufacturing) – Chế tạo có trợ giúp máy tính CIM ( Computer Integrated Manufacturing ) – Gia công tích hợp APT ( Automatically Programed Tools) – Máy công cụ đƣợc lập trình tự động CRT (Cathode Ray Tube ) – Ống tia Catốt IGES (Initial Graphics Exchange Specification ) – Kỹ thuật mô hình khung dây CGM (Computational Geometric Model) – Mô hình hình học số CW (Counter clockwise) - Chiều quay thuận chiều kim đồng hồ DNC (Direct Numerical Control) - Hệ điều khiển DNC FMS (Flexible Manufacturing System ) - Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS TĐH- Tự động hoá QTSX – Quy trình sản xuất - - PHẦN MỞ ĐẦU ý chọn đề tài Ngày với phát triển khoa học kỹ thuật công nghệ tất lĩnh vực sản phẩm khí ngày có yêu cầu cao chất lượng sản phẩm, mức độ phức tạp mức độ tự động hoá sản xuất Vì ngành khí đòi hỏi phải có nguồn nhân lực có tay nghề cao việc lập trình việc vận hành máy CNC để gia công sản phẩm có hình dạng phức tạp độ xác cao Đây yêu cầu cấp bách đào tạo kỹ thuật Nhằm thực hóa mục tiêu trên, doanh nghiệp khí sở đào tạo nước đầu tư ngày nhiều máy công cụ đại Tuy nhiên việc khai thác sử dụng cho có hiệu về khía cạnh kinh tế kỹ thuật gặp nhiều khó khăn thiếu đội ngũ kỹ sư, kỹ thuật viên có trình độ cao công nghệ, có khả tiếp cận, làm chủ khai thác có hiệu máy CNC gia công khí Xuất phát từ lý tác giả lựa chọn đề tài “ Phân tích đánh giá phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ CAD/CAM/CNC ” làm đề tài luận văn tốt nghiệp cao học Mục đích, đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 2.1 Mục đích nghiên cứu Nghiên cứu phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ CAD/CAM/CNC lập trình gia công sản phẩm máy phay CNC để chứng minh chuyển động chạy dao máy CNC (máy phay) 2.2 Đối tượng nghiên cứu - Phân tích đánh giá phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ CAD/CAM/CNC - Nghiên cứu phần mềm CAD/CAM xây dựng tập thí nghiệm lập trình gia công sản phẩm máy phay CNC - - Xuất chương trình gia công % N0010 G40 G17 G90 G70 N0020 G91 G28 Z50.0 :0030 T01 M06 N0040 G0 G90 X-.6214 Y2.6891 S1000 M03 N0060 Z-.1559 N0070 G1 Z-.3364 F250 M08 N0080 X-.3851 N0090 X-.383 N0100 X-.3809 N0110 X-.3766 N0120 X-.368 N0850 X-.248 N0860 X-.0236 N0870 X.2008 N0880 X.293 N0890 X.339 N0900 X.3621 N0910 X.3736 N0920 X.3794 N0930 X.3823 N0940 X.3851 N0950 G0 Z50 N0960 M30 N0970 M5 % - 79 - Chọn chiến lược chạy dao Raster để gia công Với chiến lược đường chạy dao có dạng gạch mặt cắt Hình 3.18-Chọn chiến lược chạy dao Chọn chế độ cắt bảng ta được: Mô đường chạy dao suất chương trình gia công ta được: - 80 - Hình 3.19-Mô đường chạy dao Xuất chương trình gia công: % N0010 G40 G17 G90 G70 N0020 G91 G28 Z0.0 :0030 T01 M06 N0040 G0 G90 X-.9615 Y-.1959 S27284 M03 N0050 G43 Z.5449 H100 N0060 Z.2683 N0070 G1 Z.1502 F9.8 M08 N0080 G3 X-.7844 Y0.0 I-.0197 J.1959 N0090 G2 I.7844 J0.0 N0100 G3 X-.9615 Y.1959 I-.1969 J0.0 - 81 - N0110 G1 Z.2683 N0120 G0 Z.5449 N0130 X-.0099 Y.0436 N0140 Z.2683 N0150 G1 Z.1502 N0160 X-.0447 Y.1969 N0170 G3 X-.2416 Y0.0 I0.0 J-.1969 N0180 I.2416 J0.0 N0190 G1 Z.1512 …… N9640 G1 X-1.3489 Y1.5878 N9650 G3 X-1.3516 Y1.3685 I3.3614 J-.1509 N9660 G2 X-1.4702 Y1.4636 I1.1362 J1.5393 N9670 G1 X-1.477 Y1.4694 N9680 G2 X-1.3489 Y1.5878 I1.477 J-1.4694 N9690 G1 Z-.297 N9700 G0 Z.50 N9710 M30 N9800 M5 % - 82 - - Chọn chiến lược chạy dao Constant Z, với chiến lược đường chạy dao ăn theo trục Z Hình 3.20- Chiến lược chạy dao Constant Z Chọn chế độ cắt hình vẽ: - 83 - Trong đó: Rapid, lượng chạy dao nhanh không cắt gọt Plunge, lượng chạy dao theo trục Z đơn vị (mm/vg) Cutting, lượng chạy dao cắt gọt (mm/vg) Spindle speel, tốc độ trục Drilling, lượng chạy dao khoan Mô đường chạy dao xuất chương trình gia công ta được: Xuất chương trình gia công: % N0010 G40 G17 G90 G70 N0020 G91 G28 Z100.0 N0030 T01 M06 N0040 G0 G90 X0.0 Y0.0 S1000 M03 N0050 G43 Z.6693 H01 N0060 X2.848 Y-.2223 N0070 Z.4911 - 84 - N0080 G1 Z.0974 F100 M08 N0090 X2.8078 Y-.2192 N0100 X2.7106 Y-.2116 Z0.0 N0110 G2 X.9022 Y2.5649 I-2.7106 J.2116 N0120 X2.7106 Y-.2116 I-.9022 J-2.5649 N0130 G1 X2.642 Y-.2063 N0140 G2 X.8793 Y2.4999 I-2.642 J.2063 N0150 X2.642 Y-.2063 I-.8793 J-2.4999 N0160 G1 X2.5733 Y-.2009 N0170 G2 I-2.5733 J.2009 N0180 G1 X2.5046 Y-.1955 N0030 G3 X1.1974 Y1.1079 I-.2692 J-3.2587 N0040 G2 X1.3556 Y1.3201 I1.7684 J-1.153 N0050 X1.5412 Y1.0977 I-1.3556 J-1.3201 N0060 G1 X1.3937 Y1.1754 N0070 G3 X1.3298 Y1.1772 I-.1217 J-3.3365 N0080 G2 X1.359 Y1.2154 I1.6361 J-1.2222 N0090 X1.3937 Y1.1754 I-1.359 J-1.2154 N0100 G1 X1.5412 Y1.0977 N0110 X1.6786 Y1.0139 N0120 X1.8069 Y.9249 N0130 X1.9272 Y.8312 N0140 X2.04 Y.733 - 85 - N0150 X2.1505 Y.6146 N0160 X2.263 Y.4409 N0170 X2.3306 Y.4541 N0180 G2 X2.3728 Y.0863 I-2.3306 J-.4541 N0190 G1 X2.5481 Y.0926 Z-.4303 N0200 X2.8548 Y.1038 N0210 Z-.0366 N0220 Z100 F800 N0230 M02 N0231 M5 N0232 M30 % Chọn chiến lược chạy dao Surface rough radial, với chiến lược chạy dao đường chạy dao có dạng tia thiết lập phôi chọn chế độ cắt hình vẽ: - 86 - Mô đường chạy dao: Mô gia công hình vẽ: Xuất chương trình gia công: % N102 G0 G17 G40 G49 G80 G90 N104 T1 M6 N106 G0 G90 G54 X9.017 Y0 A0 S0 M5 N108 G43 H1 Z25.364 N110 Z5.364 N112 G1 Z.053 F0 N114 X10.355 Z.006 - 87 - N116 X11.691 Z-.082 N118 X12.238 Z-.136 N120 X13.024 N122 G0 Z4.864 N124 Z24.864 N126 Z25.364 N128 X47.74 Y.833 N130 Z5.364 N132 G1 Z-.136 N134 X12.226 Y.213 N136 X11.681 Y.204 Z-.083 N138 X10.34 Y.18 Z.006 N140 X9.004 Y.157 Z.053 N142 Z.054 N144 X8.694 Y.304 N146 X8.992 Y.314 Z.053 N148 X10.326 Y.361 Z.006 N150 X11.671 Y.408 Z-.083 N152 X12.214 Y.427 Z-.136 N154 X47.662 Y1.664 N156 X47.579 Y2.494 N158 X12.2 Y.639 N160 X11.661 Y.611 Z-.083 N162 X10.311 Y.54 Z.006 N164 X8.98 …………………………… N9652 Z-30.059 N9654 X47.392 Y-4.146 N9656 X47.389 Z-29.719 N9658 X47.488 Y-3.321 N9660 X47.49 Z-29.927 N9662 Z-29.79 N9664 X47.579 Y-2.494 N9666 Y-2.493 Z-29.719 N9668 G0 Z-24.719 N9670 Z-4.719 N9672 M5 N9674 G91 G28 Z0 N9678 M30 - 88 - Kết luận chƣơng Delcam phần mềm hàng đầu giới công nghệ CAD/CAM Delcam phát triển giảp pháp CAD/CAM Mỗi mô đun Delcam tập trung khía cạnh đặc biệt trình thiết kế, sản xuất, kiểm tra mô đun sử dụng kết hợp với phục vụ việc tích hợp hoá sản xuất Nó có phạm vi ứng dụng rộng lớn từ việc thiết kế tạo mẫu cho ngành sản xuất đến việc chế tạo mô hình , thiết bị cung cấp cho ngành tự động hoá , công nghiệp vũ trụ , nhựa, đồ gốm Phần mềm Delcam chia làm môđun PowerSHAPE, PowerMILL , PowerINSPECT , CopyCAD , ArtCAM Pro , PS-EXCHANGE Mỗi môdun có công dụng riêng Power Mill: Là modul dùng hiệu cho máy phay đa trục , Modul PowerShape: Dùng cho qúa trình thiết kế Sử dụng phần mềm Delcam máy phay CNC Ecomill 350 để gia công chuột máy tính, qua gia công thực nghiệm ta nhận thấy, sử dụng loại dụng cụ cắt dao phay ngón đầu phẳng với chế độ cắt nhau, kết phương pháp phay Raster có đường chạy dao theo phương pháp gạch mặt cắt cho chất lượng bề mặt độ xác gia công cao hai phương pháp Constant Z Raster Areaclear Model, phương pháp gia công theo chiến lược Raster cho dung sai bề mặt chuột nhỏ muốn nâng cao độ xác gia công yếu tố máy, dụng cụ cắt, vật liệu phôi, chế độ cắt hợp lý cần phải chọn chiến lược chạy dao phù hợp với dạng bề mặt chi tiết cần gia công - 89 - KẾT UẬN VÀ KIẾN NGHỊ I KẾT UẬN Sau trình thực đề tài hoàn thành giải vấn đề sau: - Phân tích đánh giá phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ CAD/CAM/CNC Trong trình nghiên cứu phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ tác giả nhận thấy nắm bắt phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ hạn chế sai sót xuất phát trình thiết kế chất lượng, suất nâng cao, đạt kết tốt - Phân tích ảnh hưởng thông số đường dụng cụ đến chất lượng bề mặt gia công - Xây dựng tập thực nghiệm máy phay Ecomil 350 - Truyền chương trình từ máy tính sang máy CNC - Kết nghiên cứu giúp nhận định rõ ràng hiệu việc Phân tích đánh giá phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ CAD/CAM/CNC đồng thời ứng dụng phần mềm CAD/CAM thiết kế, chế tạo sản phẩm Một phần thiếu phân tích đánh giá phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ nhằm mục đích đánh giá xác phương án công nghệ để tăng độ xác, chất lượng bề mặt suất Phần thực nghiệm dùng phần mềm Delcam máy phay Ecomill 350, hệ điều hành Siment 802C II KIẾN NGHỊ Với kết nghiên cứu đề tài “Phân tích đánh giá phương pháp hình thành đường dẫn dụng cụ CAD/CAM/CNC” tác - 90 - giả nhận thấy đề tài nghiên cứu mở rộng theo hướng sau: - Ảnh hưởng kiểu đường dụng cụ đến chất lượng bề mặt gia công tinh - Phân tích đường dụng cụ gia công mặt cong - Phân tích đường dụng cụ theo phương pháp đẳng phẳng đẳng tham số Trên đề tài mà tác giả thực mong muốn nhận bảo đóng góp ý kiến thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để đề tài hoàn thiện đáp ứng mục tiêu đề Xin trân trọng cảm ơn!!! - 91 - TÀI IỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bùi Quý Lực, Phương pháp xây dựng bề mặt cho CAD/CAM, NXB Khoa học kỹ thuật 2006 Bùi Qúy Lực (2004), Hệ thống điều khiển số công nghiệp, NXB khoa học kỹ thuật Tạ Duy Liêm (1998), Robot hệ thống công nghệ robot h a, NXB khoa học kỹ thuật Lưu Quang Huy, Cơ sở CAD/CAM thiết kế chế tạo, NXB Hà nội 2005 Nguyễn Trọng Bản, Máy ĐKS Robot công nghiệp, Bộ môn Chế tạo máy, Khoa Cơ khí, Học viện KTQS Phùng Xuân Lan, Tổng quan điều khiển số, Bộ môn CNCTM, Trường Đại học BK Thành phố Hồ Chí Minh Phương pháp thiết lập đường chạy dao gia công cho máy phay CNC trục, Lê Cung- Bùi Minh Hiển, Đại học BK Đà Nẵng Tiếng Anh NIT Rourkela (2009-2010), Design & Development of a Two-jaw parallel Pneumatic Gripper for Robotic Manipulation, Bachelor of Technology Mechanical Engineering Besel, Michael N "Automation." Microsoft Student 2007 [DVD] Microsoft Encarta đ 2007 1993-2006 Microsoft Corporation All rights reserved - 92 - Authors-Mikell P.Groover, Mitchell Weiss, Roger N.Nagel, Nicholas G (2006) Odrey, Industrial Robotics, Technology, Programming and Applications A Sensor-Based Robotic Gripper for Limp material Handling by Ramesh Kolluru, Al Steward, Micheal J Sonnier and Kimon P.Valavanis, Robotics and Automation Laboratory(RAL) (2006), Apparel CIM Centre and CACS, University of Southwesten Louisiana Junbo Song and Yoshihisa Ishida (2006), A Robust Sliding mode Control for Pneumatic Servo Systems, Department of Electronics and Communication, Faculty of Science and Technology, Meiji University Werner Dieterle, Robert Bosch (2005), Mechatronic systemsv Automotive applications and modern design methodologies, Automotive Electronics, Driver Assistance Systems, Leonberg, Germany Robert B van Varseveld and Gary M Bone (2007), Accurate Position Control of a Pneumatic Actuator Using On/Off Solenoid Valves Jiing-Yih Lai, Graduate Associate, Chia-Hsiang Menq (2004), Accurate Position Control of a Pneumatic Actuator, Assistant Professor mem ASME and Rajendra Singh, Professor Mem ASME Fluid Power Laboratory, Department of Mechanical Engineering, The Ohio State University, Columbus, Ohio AGI Automation Equipment Components - Manufacturer of Precision Industrial Automation Assemblies, Linear Actuators, Rotary Actuators, Pneumatic Grippers, and Robotic Grippers (http://www.agiautomation.com/Pneumatic-grippers.htm) - 93 - ... vận hành máy CNC để gia công sản phẩm có hình dạng phức tạp độ xác cao Đây yêu cầu cấp bách đào tạo kỹ thuật Nhằm thực hóa mục tiêu trên, doanh nghiệp khí sở đào tạo nước đầu tư ngày nhiều máy công. .. Viện đào tạo Sau đại học, Viện Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành luận văn Tác giả chân thành cảm ơn lãnh đạo Khoa khí - Vũ khí- Trường Cao đẳng Công nghiệp. .. dạng bề mặt, khối rắn để xây dựng mô hình cách nhanh chóng xác Bƣớc 2: Xác định kế hoạch gia công: Là hoạch định nguyên công cần thiết trình tự thực nguyên công để gia công bề mặt chi tiết mô