LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình khoa học riêng Các kết nghiên cứu luận văn thân thực dƣới hƣớng dẫn giúp đỡ PGS.TS Phan Bùi Khôi Viện khí, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Các kết luận văn chƣa đƣợc công bố công trình khoa học Hà nội, ….ngày ….tháng….năm 2012 Học viên thực Tống Ngọc Dũng MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ LỜI CẢM ƠN MỞ ĐẦU CHƯƠNG T NG QUAN V RO OT C NG NGHI P 11 1.1 Giới thiều sơ lƣợc robot công nghiệp 11 1.2 Cấu trúc phân loại robot công nghiệp 14 12.1 Cấu trúc chung 14 1.2.2 Phân loại Robot 16 1.3 Cấu trúc chung cấu kẹp robot 20 1.4 Cơ sở tính toán thiết kế cấu kẹp 22 1.4.1 Tính toán động học, động lực học cho robot 22 1.4.2 Tính toán động học cho cấu kẹp 23 1.4.3 Tính toán động lực học cho cấu kẹp 23 1.4.4 Thiết kế cấu kẹp 24 CHƯƠNG KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC RO OT 2.1 Cơ sở khảo sát tính toán robot 25 25 2.1.1 Tọa độ ma trận biến đổi tọa độ 25 2.1.2 Phƣơng pháp Denavit - Hartenberg 27 2.1.3 Các ma trận Denavit - Hartenberg (D - H) 30 2.2 Khảo sát động học robot 31 2.2.1 Các ma trận truyền D - H 31 2.2.2 Thiết lập phƣơng trình động học robot 35 2.1.4 Khảo sát toán động học robot 36 2.3 Khảo sát động lực học robot 39 2.3.1 Phƣơng trình động lực học robot 39 2.3.2 Tính đại lƣợng động lực 41 2.3 Các toán động lực học robot 44 CHƯƠNG T NH TOÁN THI T K K T CẤU NK P 3.1 Cấu trúc bàn kẹp nguyên lý làm việc 46 46 3.1.1 Tay kẹp dẫn động khí 46 3.1.2 Tay kẹp dẫn động khí nén - thủy lực 48 3.1.3 Tay kẹp dẫn động điện 50 3.1.4 Một số tay kẹp dẫn động khác 50 3.2 Tính toán cấu kẹp 52 3.2.1 Tƣơng tác bàn kẹp Robot vận chuyển đối tƣợng công nghệ 52 3.2.2 Tính toán động học cấu bàn kẹp 59 3.2.3 Khảo sát động lực học cấu kẹp 64 3.3 Thiết kế bàn kẹp 70 3.3.1 Phân tích cấu trúc bàn kẹp 70 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 DANH MỤC CÁC ẢNG Bảng 3.3 Giá trị m theo t số 2r d 12 Bảng 3.2 Công thức tính ứng suất tiếp xúc 33 Bảng 3.1 Lực kẹp số cấu kẹp 57 Bảng 2.1 Bảng tham số động học D - H 58 Bảng 1.1 Số lƣợng robot đƣợc sản xuất vài nƣớc công nghiệp phát triển 59 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn điểm nhà máy sản xuất xe 13 Hình 1.2 Robot đƣợc sử dụng máy ép nhựa để lấy thành phẩm 14 Hình 1.3 Mối quan hệ thành phần robot 15 Hình 1.4 Robot kiểu toạ độ đề 16 Hình 1.5 Robot kiểu toạ độ trụ 16 Hình 1.6 Robot kiểu toạ độ cầu 17 Hình 1.7 Robot hoạt động theo hệ toạ độ g c 17 Hình 1.8 Robot kiểu Scara 18 Hình 1.9.Cơ cấu kẹp loại bánh 20 Hình 1.10.Cơ cấu kẹp sử dụng điện từ 21 Hình 1.11.Cơ cấu kẹp dẫn động thủy lực 21 Hình 1.12 Cơ cấu kẹp dẫn động khí nén 22 Hình 2.1 Tọa độ 25 Hình 2.2 Hệ tọa độ chuẩn quy tắc bàn tay phải 28 Hình 2.3 Biểu diễn cá thông số D-H khớp quay 29 Hình 2.4 Robot kuka 32 Hình 2.5 Cấu trúc động học robot 32 Hình 2.6 Thông số động học 33 Hình 2.7 Ma trận ten xơ quán tính khâu i khối tâm 41 Hình 2.8 Thế khâu thứ i 43 Hình 3.1 Tay kẹp không c điều khiển 46 Hình 3.2 Tay kẹp khí c cấu hãm 47 Hình 3.3 Tay kẹp c sử dụng truyền động 48 Hình 3.4 Tay kẹp c truyền động thủy lực 49 Hình 3.5 Tay kẹp c truyền động khí nén 49 Hình 3.6 Sơ đồ tay kẹp điện - từ 50 Hình 3.7 Sơ đồ tay kẹp thích nghi 51 Hình 3.8 Sơ đồ tay kẹp dùng buồng đàn hồi 51 Hình 3.9 52 Hình 3.10 53 Hình 3.11 Cơ cấu kẹp 60 Hình 3.12 Khoảng dịch chuyển bàn kẹp 61 Hình 3.13 Mô hình tính lực dẫn động Q 65 Hình 3.14 Mô hình xác định phƣơng trình động học 68 Hình 3.15 Cấu trúc bàn kẹp 71 Hình 3.16 Chi tiết số 72 Hình 3.17 Chi tiết số 72 Hình 3.18 Chi tiết số 73 Hình 3.19 Chi tiết số 19 73 Hình 3.20 Chi tiết số 74 Hình 3.21 Chi tiết số 74 Hình 3.22 Chi tiết số 75 LỜI CẢM ƠN Đầu tiên Tác giả xin đƣợc bày tỏ lòng biết ơn chân thành, sâu sắc đến PGS.TS Phan Bùi Khôi Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, ngƣời tận tình hƣớng dẫn giúp đỡ từ định hƣớng đề tài đến trình thực hoàn chỉnh Luận văn Tác giả bày tỏ lòng biết ơn Ban lãnh đạo Viện đào tạo Sau đại học, Viện Cơ khí Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi để tác giả hoàn thành Luận văn Tác giả chân thành cảm ơn Ban lãnh đạo Trường Cao đẳng Công nghiệp Quốc Phòng nhiệt tình giúp đỡ, bảo suốt trình thực Luận văn Do lực thân c mức độ nên Luận văn không tránh khỏi thiếu s t, tác giả mong nhận đƣợc đ ng g p ý kiến Thầy, Cô giáo, nhà khoa học bạn đồng nghiệp Học viên Tống Ngọc Dũng M ĐẦU Thuật ngữ “Robot” đƣợc xuất vào năm 1921 kịch Rossum’s Universal Robots Karel Capek Trong kịch này, Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với ngƣời để phục vụ ngƣời Các robot thật đƣợc nghiên cứu để đƣa vào ứng dụng công nghiệp lại tay máy Những tay máy thay ngƣời làm việc nặng, nguy hiểm, kh khăn nhƣ: Rèn kim loại nhiệt độ cao, phun sơn vỏ ô tô, hàn điểm Trong hoạt động sản xuất đa số robot c hình dạng “cánh tay khí” Về mặt kỹ thuật, robot công nghiệp ngày c nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm đ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC – Numerically Controlled machine tool) C thể n i, Robot tổng hợp khả hệ thống điều khiển theo chƣơng trình số nhƣ kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia… Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật, việc nâng cao tính hoạt động robot không ngừng đƣợc phát triển Các robot đƣợc trang bị thêm loại cảm biến khác để nhận biết môi trƣờng chung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực tự động h a – công nghệ thông tin tạo hệ robot với nhiều tính đặc biệt Nhờ vậy, robot công nghiệp c vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại T nh cấp thi t c t i Với phát triển ngành công nghiệp nói chung tự động h a n i riêng, robot công nghiệp đ ng vai trò quan trọng sản xuất dây chuyền, mang lại suất, giảm sức lao động đảm bảo độ xác sản xuất Về mặt học robot hệ nhiều vật gồm khâu đƣợc nối với nhờ khớp (khớp cầu, khớp lề, khớp tịnh tiến, khớp quay) Khi robot hoạt động, khâu chuyển động làm cho khâu cuối (gọi khâu cuối bàn kẹp) tác động lên đối tƣợng để thực nhiệm vụ thao tác, chẳng hạn di chuyển đối tƣợng từ chỗ sang chỗ kia, từ vị trí sang vị trí khác khoảng thời gian, vận tốc định trƣớc… Khâu thao tác robot, gọi bàn kẹp đ ng vai trò quan trọng trực tiếp thực thao tác công nghệ phục vụ việc thiết kế bàn kẹp robot dựa sở nghiên cứu toán động học động lực học robot, từ đ tính đƣợc động học động lực học khâu cuối robot Đặc biệt việc thiết cấu kẹp cho robot dây chuyền sản xuất tự động đòi hỏi yêu cầu thao tác công nghệ, độ tin cậy tính linh hoạt trình sản xuất công nghiệp đại Nhằm đáp ứng phần yêu cầu đây, luận văn Tôi tập trung nghiên cứu “ Thiết kế cấu kẹp cho robot vận chuyển dây chuyền sản xuất tự động” Mục ch c t i Đề tài tập trung nghiên cứu cấu trúc chung, nguyên lý làm việc đặc tính làm việc cấu kẹp robot dây chuyền sản xuất tự động Trọng tâm đề tài là: “Thiết kế cấu kẹp cho robot vận chuyển dây chuyền sản xuất tự động” Ph ng ph p nghiên c u  Nghiên cứu sở lý thuyết  Áp dụng khảo sát số cấu kẹp  Kiểm tra đánh giá kết mô N i dung c uận v n  Chƣơng Tổng quan robot công nghiệp  Chƣơng Khảo sát động học - Động lực học robot  Chƣơng Tính toán thiết kế kết cấu bàn kẹp Luận văn trình bày tổng quan robot công nghiệp, khảo sát đƣợc toán lý thuyết động học động lực học robot Từ đ làm sở tính toán, thiết kế kết cấu bàn kẹp cho robot vận chuyển Dựa vào toán lý thuyết thiết kế tính toán đƣợc bàn kẹp cho robot vận chuyển dây chuyền sản xuất tự động Trong trình thực luận văn kh tránh khỏi thiếu sót, kính mong nhận đƣợc đ ng g p ý kiến thầy, cô đồng nghiệp Một lần nữa, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới PGS.TS Phan Bùi Khôi, toàn thể Thầy, Cô Viện khí, Viện đào tạo Sau Đại học Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội hƣớng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện để hoàn thành luận văn kế hoạch TÁC GIẢ 10 Vậy ta c vận tốc đ ng mở chấu kẹp là: v3 = -k.v 4h c T nh gi tốc Ta tính đƣợc vận tốc đ ng mở chấu kẹp trái là: v3 = -k.v 4h Để xác định gia tốc đ ng mở chấu kẹp trái ta lấy đạo hàm bậc vận tốc chấu kẹp hay đạo hàm bậc hai khoảng dịch chuyển chấu kẹp trái theo thời gian (t) Gọi gia tốc tƣơng ứng với vận tốc đ ng mở chấu kẹp ( v3 ) a3 Vậy gia tốc đ ng mở chấu kẹp đạo hàm bậc vận tốc (v3) đ ng mở theo thời gian (hay đạo hàm bậc hai quãng đƣờng (h) theo thời gian) là:   2k.k      2h.h  =       Khai triển ta đƣợc: 2h.h+ 2h.h = - 2k k 2k.k  4 k k k.k   2h.h k  k.k  h 2 a3 = h =  2h 4h Hay: v12  k.a1  4v32 a3  4h 63 Gia tốc tƣơng ứng vận tốc đ ng mở v3 là: a3  3.2.3 Khảo s t v12  k.a1  4v32 4h ng ực học c cấu kẹp a Đi u kiện cân c c cấu kẹp Khi cấu kẹp thực thao tác lên đối tƣợng n kẹp giữ đối tƣợng thực di chuyển đến vị trí đối tƣợng Tùy đối tƣợng yêu cầu thao tác mà lực tƣơng tác đối tƣợng cấu kẹp đƣợc xác định cụ thể Từ việc xác định lực kẹp đối tƣợng ta xác định lực dẫn động cấu kẹp để đảm bảo giữ di chuyển đƣợc đối tƣợng Dƣới dẫn mô hình cách tính toán cụ thể Giả sử để giữ đƣợc lực kẹp M, chấu kẹp cần tác dụng lên vật lực kẹp P Để tạo lực P kẹp đối tƣợng ( giả sử hình 3.13 bàn kẹp), động dẫn động cần tạo lực Q để Q sinh lực P Ta tìm quan hệ Q P hay n i cách khác ta tính Q theo P Ta sử dụng nguyên lý di chuyển ảo Ta gọi di chuyển ảo hệ là:  s - di chuyển ảo trục 1* ứng với di chuyển điểm đặt lực Q  x - di chuyển ảo má kẹp ứng với di chuyển ảo điểm đặt lực P Các lực hoạt động (lực sinh công) P, Q 64 1* Q 2* 2l A1 E1 D1 D2 C1 C2 B1 A2 F1 F1F2 P l P M Hình 3.13 Mô h nh tính lực dẫn động Q Tính công ảo hệ ứng với di chuyển ảo ta c : Q s - công ảo lực Q P x - công ảo lực P Áp dụng nguyên lý di ảo:  F k  v k  a Phƣơng trình cân tổng quát cho hệ viết đƣợc: Q. s  2P. x  65 B2 3* Từ toán động học ta tính đƣợc khoảng dịch chuyển má kẹp là: k2 2h  l  Vậy di chuyển ảo tƣơng ứng là: k2 x  2h  l  Đạo hàm hai vế ta đƣợc: x 2k 4l  k 2 k Thay vào công thức ta đƣợc: 2k Q. s  2P  4l  k 2 k 0 Ta biết k ứng với khoảng dịch chuyển trục 1* (hay khoảng dịch chuyển trƣợt 2) Vậy ta c đƣợc: k  s k s 2s Q. s  2P  4l  s 2 thay vào công thức ta c : s 0 4Ps Q 4l  s Vậy lực dẫn động là: Q b Ph ng trình 4Ps 4l  s ng ực học c cấu kẹp Bài toán khảo sát động lực học cấu kẹp thực theo trình: 66 Quá trình 1: Khảo sát động lực học cấu kẹp trình từ lúc bắt đầu hoạt động cấu kẹp, chấu kẹp chuyển động từ trạng thái đứng yên, đến lúc tiếp cận đến vị trí kẹp chặt đối tƣợng Quá trình 2: Giai đoạn đối tƣợng đƣợc kẹp chặt di chuyển đến vị trí xác định đƣợc khảo sát phần a mục Giai đoạn 3: Quá trình cấu kẹp hoạt động từ trạng thái kẹp chặt đối tƣợng đến lúc nhả đối tƣợng, chấu kẹp từ trạng thái tiếp xúc đối tƣợng chuyển động đến lúc mở hoàn toàn để nhả vật Quá trình ngƣợc nhau, dƣới ta dẫn việc khảo sát động lực học cấu kẹp trình kẹp đối tƣợng Chọn mô hình cấu kẹp nhƣ hình… , coi cấu kẹp nằm mặt phẳng thẳng đứng, ox trục nằm ngang, oy trục thẳng đứng Coi khâu đồng chất, tiết diện ngang không đáng kể Các kích thƣớc động học ký hiệu hình… Chú ý tính đối xứng cấu:  m1: Khối lƣợng trục dẫn đ ng mở chấu kẹp  m2, l2: Khối lƣợng chiều dài A1D1, B1C1, D2A2, B2C2  m3, l3: Khối lƣợng chiều dài E1F1, E2F2  m4, l4: Khối lƣợng chiều dài chấu kẹp A1B1, A2B2  Q: Lực dẫn động để đ ng mở chấu kẹp Sử dụng phƣơng trình Lagrange loại để thiết lập phƣơng trình động lực học cho cấu kẹp cho d  T  T     Qi  U i dt   q  qi qi   67 (*) 1* 2* 2l m1 A1 m2 D1 D2 C1 C2 E1 B1 m1 A2 F1 F1 F2 B2 l 3* m4 Hình 3.14 Mô h nh xác đ nh phương tr nh động học Ta c động hệ: T  T1  T2  T3  T4 (1) Với: 1 T1  m1 v12  m1 s 2 (2) 1 T2  2.2 m2 vC2  2.2 J C 22  2m2 vC2  2J C 22 2 vC - vận tốc khối tâm A1D1, B1C1, D2A2, B2C2 68 (3) J C - mômen quán tính A1D1, B1C1, D2A2, B2C2 trục qua khối tâm 2 - vận tốc g c A1D1, B1C1, D2A2, B2C2 T3  J 32  J 32 (4) J C - mômen quán tính E1F1, E2F2 trục quay 3 - vận tốc g c E1F1, E2F2 T4  m4 v42  m4 v42 (5) Các chấu kẹp chuyển động tịnh tiến, v4 vận tốc chấu kẹp Từ phƣơng trình (3) ta c : v s2  m2 l22  v1 s2  T2  2m2     1   2   2l 4h 12 4h     m3l32  v1 s2  T3  1    2l 4h  (6 ) (7 ) s s 2 T4  m4 v4  m4 2 4h (8) Thay lần lƣợt (2), (6), (7), (8) l2=2l, l3=l vào (1) ta đƣợc:    1 s2  s2  s2  s s T  m1 s  m2 s     m2 s     m3 s     m4 2 4h  4h  12 4h  4h      s2   s2  s2  T  s  m1  m2     m3     m4    4h   4h  2h   s2    s2  T  s    m2  m3   m1  m4   4h    2h  69 Vậy ta c đƣợc:  s2    s2  T  s    m2  m3   m1  m4   4h    2h  (9) Ta c hệ:      21   22     ( 10 ) Trong đ :   m1 g.y1 Với y1=d+s (d=const)  21  2m2 g.y21 Với y21=y*+s/2  22  2m2 g.y22 Với y22=s/2   2m3 g.y3 Với y3=s/4 4 0 Thay lần lƣợt vào công thức (10) ta đƣợc:   m1 g.( d  s )  2m2 g.( y*  s / )  2m2 g.( s / )  2m3 g.( s / )   g  s  m1  2m2  m3 /   m1d  m2 y*  ( 12 ) Tính lực suy rộng Qs* :  A'  Qs* s  Q s  Qs*  Q (13 ) Thay phƣơng trình (9), (12) (13) vào phƣơng trình (*) ta đƣợc: 70 ( 11 ) 3 Thi t k b n kẹp 3 Phân t ch cấu trúc b n kẹp Dựa vào mô hình phân tích động học động lực học nêu Ta lựa chọn cấu kẹp nhƣ hình 3.15 1- Vít 2- Xy lanh 3- Pistong 4- Hộp dẫn hướng 5- Con trượt 6- Thanh truy n 7- Chốt 8- kẹp 9- Má kẹp Hình 3.15 Cấu trúc bàn kẹp Ta thấy cấu kẹp đƣợc nối với khâu cuối robot nhờ vít Các vít bắt cố định cấu kẹp với khâu cuối với robot Chi tiết xylanh nhƣ hình 3.16, c công dụng tạo lực dẫn động Q Trên chi tiết số đƣợc khoét lỗ bắt vít chìm, hai đƣờng dầu vào bên xylanh Lỗ bắt vít 3’ để gắn chặt cấu kẹp với khâu cuối robot Khi cấp dầu vào đƣờng 1’ làm cho pistong xuống đồng thời làm cho hai má kẹp để chuẩn bị kẹp đối tƣợng, cấp dầu vào theo đƣờng 2’ làm cho pistong lên đồng thời hai má kẹp 71 vào để kẹp đối tƣợng 10- Đường dầu làm 10 pistong chuyển động xuống 11- Đường dầu làm pistong chuyển động 11 lên 12 12- Lỗ bắt vít Hình 3.16 Chi tiết số Chi tiết số pistong số nhƣ hình 3.17 Đầu dƣới pistong đƣợc gắn vào trƣợt 5, nhờ hai đƣờng dầu 1’ 2’ làm cho pistong lên xuống giúp bàn kẹp đ ng vào hay mở Hình 3.17 Chi tiết số Chi tiết hộp dẫn hƣớng số nhƣ hình 3.18 Trên chi tiết hộp trƣợt đƣợc khoét lỗ bắt vít để cố định hộp trƣợt với xylanh, lỗ để lắp chốp rãnh dẫn hƣớng 14 giúp dẫn hƣớng cho trƣợt 5, rãnh dẫn 72 hƣớng giúp trƣợt không bị rơi trình hoạt động 13 15 14 13- Lỗ vít bắt hộp dẫn hướng với xylanh 14- Rãnh dẫn hướng 15- V trí bắt chốt Hình 3.18 Chi tiết số Chi tiết trƣợt nhƣ hình 3.19 16 16- V trí lắp với đầu 17 cuối pistong 17- V trí lắp chốt với truy n chuyển 18 động 18- Sống trượt Hình 3.19 Chi tiết số 19 Pistong đƣợc nối cứng với trƣợt nên trƣợt lên xuống làm 73 cho trƣợt lên xuống theo Khi trƣợt lên xuống thông qua truyền làm cho má kẹp vào Chi tiết truyền nhƣ hình 3.20 Hình 3.20 Chi tiết số Thanh truyền c tác dụng truyền chuyển động (từ chuyển động lên xuống pistong sang chuyển động đ ng vào mở má kẹp) Chi tiết chốt số nhƣ hình 3.21 Hình 3.21 Chi tiết số Chi tiết chốt làm nhiệm vụ liên kết lại với nhau, liên kết với trƣợt, hộp dẫn hƣớng Chi tiết số kẹp số nhƣ hình 3.22 74 19 20 21 19- Vít 20- Má kẹp 21- Thanh kẹp Hình 3.22 Chi tiết số Trên kẹp 21 đƣợc khoét hai lỗ bắt vít 19 hai lỗ bắt chốt Má kẹp 20 đƣợc bắt chặt với kẹp nhờ hai vít đƣợc bắt với lỗ 19 Các má kẹp c thể đƣợc thay đổi cho phù hợp với đối tƣợng đƣợc di chuyển Để thay đổi má kẹp ta tháo vít bắt vị trí 19 thay má kẹp bắt chặt má kẹp với kẹp vít vị trí 19 75 K T LUẬN V Đ XUẤT Sau thời gian học tập nghiên cứu nghiêm túc tác giả hoàn thành nội dung luận văn với kết đạt đƣợc nhƣ sau: Đề tài tập trung nghiên cứu cấu trúc chung, nguyên lý làm việc đặc tính làm việc cấu kẹp robot dây chuyền sản xuất tự động Tìm hiểu sở lý thuyết động học, động lực học robot để từ đ thiết lập hệ phƣơng trình động học, động lực học cho robot vận chuyển Tìm hiểu ứng dụng phần mềm Solidwork xây dựng mô hình cấu kẹp, ứng dụng Cosmosworks để mô chuyển động cấu kẹp Đề xuất hƣớng đề tài: Cần tiếp tục nghiên cứu thêm nhiều mô hình cấu kẹp với kết cấu phức tạp để tăng tính linh động cho robot 76 T I LI U THAM KHẢO [1] Phan Bùi Khôi: Mô hình hóa Robot hệ điện tử, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2009 [2] Nguyễn Thiện Phúc: Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2002 [3] Phan Bùi Khôi: Bài giảng Robot công nghiệp, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2009 [4] Đào Văn Hiệp: Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [5] Phạm Việt Hùng, Đào Hồng Bách: Hƣớng dẫn sử dụng Solidwork thiết kế chiều, NXB Xây dựng, Hà Nội, 2009 [6] Phan Bùi Khôi: Tính toán động học robot mini di động Đề tài KHCN cấp nhà nƣớc “nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot hàn tự hành phục vụ cho ngành đ ng tàu Việt Nam” (TS Bùi Văn Hạnh chủ nhiệm) 2008-2009 77 ... nguyên lý làm việc đặc tính làm việc cấu kẹp robot dây chuyền sản xuất tự động Trọng tâm đề tài là: Thiết kế cấu kẹp cho robot vận chuyển dây chuyền sản xuất tự động Ph ng ph p nghiên c u  Nghiên... tính linh hoạt trình sản xuất công nghiệp đại Nhằm đáp ứng phần yêu cầu đây, luận văn Tôi tập trung nghiên cứu “ Thiết kế cấu kẹp cho robot vận chuyển dây chuyền sản xuất tự động Mục ch c t i... Tính toán động học, động lực học cho robot 22 1.4.2 Tính toán động học cho cấu kẹp 23 1.4.3 Tính toán động lực học cho cấu kẹp 23 1.4.4 Thiết kế cấu kẹp 24 CHƯƠNG KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC