MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN CÁC KÝ HIỆU DÙNG CHUNG CHO LUẬN VĂN DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ LỜI NÓI ĐẦU Chương - TỔNG QUAN 1.1 Hệ thống phanh [9] 1.1.1 Công dụng hệ thống phanh 1.1.2 Yêu cầu kết cấu hệ thống phanh 1.2 Hệ thống phanh có điều chỉnh lực phanh 1.2.1 Bộ điều chỉnh lực phanh (bộ điều hòa lực phanh) 1.2.2 Hệ thống chống hãm cứng bánh xe phanh (Antilock Brake Systems: ABS) [21], [9] 1.3 Các công trình nghiên cứu ứng dụng lô gic mờ ABS 12 1.3.1 Các công trình nước 12 1.3.2 Các công trình nước 12 1.4 Mục tiêu, nội dung, phạm vi, phương pháp nghiên cứu, sở khoa học tính thực tiễn đề tài 15 1.4.1 Mục tiêu 15 1.4.2 Các nội dung cụ thể luận văn cần thực .15 1.4.3 Phạm vi nghiên cứu 15 1.4.4 Cơ sở khoa học tính thực tiễn đề tài 16 Chương - CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỦA ABS 17 2.1 Mục tiêu điều khiển [12] 17 2.1.1 Các thông số đánh giá hiệu phanh .17 2.1.2 Ổn định hướng ô tô phanh 20 2.2 Các phương pháp điều khiển ABS 24 2.2.1 Điều khiển theo giá trị độ trượt cho trước 24 2.2.2 Điều khiển theo gia tốc góc bánh xe .26 Chương - ỨNG DỤNG LÔ GIC MỜ XÁC ĐỊNH NGƯỠNG ĐIỀU KHIỂN VÀ TRẠNG THÁI QUAY VÒNG CỦA XE KHI PHANH 32 3.1 Sơ lược tập mờ điều khiển mờ [2] 32 3.1.1 Tập mờ lô gic mờ 32 3.1.2 Trình tự tổng hợp điều khiển mờ 40 3.2 Bộ suy luận theo lô gic mờ 42 3.2.1 Định nghĩa biến vào/ra (biến ngôn ngữ) 43 3.2.2 Xác định tập mờ 43 3.2.3 Các luật hợp thành suy luận mờ 46 3.2.4 Quan hệ biến đầu vào biến đầu suy luận theo lô gic mờ 47 Chương - MÔ HÌNH MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE 49 4.1 Mô hình mô chuyển động ô tô [10] .49 4.1.1 Các phương trình chuyển động ôtô 50 4.1.2 Sự nghiêng thân xe tải trọng thẳng đứng .51 4.1.3 Mô hình bánh xe .56 4.2 Cấu trúc điều khiển chuyển động ô tô (mô hình phẳng chuyển động xe) 65 4.3 Mô hình mô điều khiển ổn định ô tô phanh 66 4.4 Mô hệ thống 68 4.4.1 Mô đánh giá đắn hệ thống điều khiển ổn định phanh 68 4.4.2 Mô đánh giá hiệu phanh ổn định phanh .73 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 PHỤ LỤC PHỤ LỤC LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: - Những số liệu kết nghiên cứu luận văn trung thực chưa sử dụng để bảo học vị - Mọi giúp đỡ cho việc thực luận văn cảm ơn thông tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày 06 tháng 06 năm 2012 Tác giả Bùi Văn Trung CÁC KÝ HIỆU DÙNG CHUNG CHO LUẬN VĂN Kí hiệu Ý nghĩa (tên gọi) Đơn vị a Khoảng cách từ tâm cầu trước đến trọng tâm m b Khoảng cách từ tâm cầu sau đến trọng tâm m B Chiều rộng sở xe m L Chiều dài sở m m Khối lượng xe đầy tải kg m’o Khối lượng phần treo kg mt Khối lượng phần không treo cầu trước kg ms Khối lượng phần không treo cầu sau kg hg Chiều cao trọng tâm xe m ht Chiều cao trọng tâm phần không treo cầu trước m hs Chiều cao trọng tâm phần không cầu treo sau m G Trọng lượng xe N g Gia tốc trọng trường m/s2 ay Gia tốc bên m/s2 ax Gia tốc dọc m/s2 ah Gia tốc hướng tâm m/s2 Jz Mômen quán tính ô tô quanh trục thẳng đứng kg.m2 Mk Mômen kéo N.m Mp Mômen phanh bánh xe N.m Zi Tải trọng thẳng đứng bánh xe N rb Bán kính làm việc bánh xe m v Vận tốc dọc xe m/s pt Khoảng cách từ tâm nghiêng ngang cầu trước đến mặt đường m ps Khoảng cách từ tâm nghiêng ngang cầu sau đến mặt đường m ih Tỷ số truyền hệ thống lái Cψt i Độ cứng chống nghiêng ngang cầu trước N/rad Chỉ số bánh xe dẫn hướng Cψs Độ cứng chống nghiêng ngang cầu sau α Góc lệch bên bánh xe rad ε Góc quay thân xe rad β vl Góc quay vành lái rad β Góc quay bánh xe dẫn hướng rad ψ Góc nghiêng thân xe rad ϕx Hệ số bám ϕy Hệ số bám ngang t Thời gian khảo sát 4WS Hệ thống lái bánh dẫn hướng 2WS Hệ thống lái bánh dẫn hướng N/rad s TTQV Trạng thái quay vòng Fbd Lực bàn đạp phanh N AN Độ lệch ô tô phanh m DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Bảng chân lý mệnh đề hợp thành lô gic kinh điển Bảng 3.2 Các luật hợp thành suy luận mờ vận tốc nhỏ Bảng 3.3 Các luật hợp thành suy luận mờ vận tốc vừa Bảng 3.4 Các luật hợp thành suy luận mờ vận tốc nhanh Bảng 4.1 Bảng so sánh hiệu phanh đường nửa khô nửa ướt DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1 Thể thay đổi tải trọng xe phanh Hình 1.2 Đường đặc tính điều hoà lực phanh hai thông số Hình 1.3 Đồ thị quan hệ lực dọc F, lực ngang Y giới hạn với độ trượt Hình 1.4 Bố trí cụm sơ đồ hệ thống phanh ABS ô tô Hình 1.5 Nguyên lý làm việc ASR Hình 1.6 Cấu tạo bên nguyên lý làm việc ASR Hình 1.7 Hệ thống phanh ABS có ASR EDC ô tô tải ô tô buýt Hình 2.1 Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh ô tô bị quay góc β Hình 2.2 Sơ đồ để xác định độ lệch ô tô phanh Hình 2.3 Sơ đồ thuật toán điều khiển theo độ trượt cho trước Hình 2.4 Sơ đồ thuật toán điều khiển theo gia tốc gới hạn Hình 2.5 Sơ đồ thuật toán điều khiển theo luận văn đề xuất Hình 3.1 Minh hoạ độ cao, miền xác định miền tin cậy Hình 3.2 Hàm thuộc hai tập hợp có không gian Hình 3.3 Hàm thuộc hai tập hợp có không gian Hình 3.4 Tập bù mạnh Ac tập mờ A Hình 3.5 Giải mờ phương pháp cực đại Hình 3.6 Giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm Hình 3.7 Giải mờ theo phương pháp đường phân đối diện tích Hình 3.8 Sơ đồ mô suy luận theo lô gic mờ Hình 3.9 Hàm liên thuộc gia tốc góc xoay thân xe Hình 3.10 Hàm liên thuộc góc quay vành lái βvl Hình 3.11 Hàm liên thuộc vận tốc dài xe Hình 3.12 Hàm liên thuộc tín hiệu đầu Hình 3.13 Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu đầu Hình 4.1 Lực mômen xác định mặt phẳng nằm ngang Hình 4.2 Sự nghiêng thân xe quanh trục nghiêng dọc Hình 4.3 Lực ly tâm thay đổi phản lực thẳng đứng Hình 4.4 Sự thay đổi tải trọng thẳng đứng hai cầu trước sau Hình 4.5 Sơ đồ cân lực ngang Hình 4.6a Lực mômen cầu sau Hình 4.6b Lực mômen cầu trước Hình 4.7 Lực mômen tác dụng lên bánh xe ô tô Hình 4.8 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực dọc Fi, tải trọng Zi, độ trượt dọc si Hình 4.9 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực dọc Fi, góc lệch bên α i , độ trượt dọc si Hình 4.10 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực bên Si, tải trọng Zi góc lệch bên α i Hình 4.11 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực bên Si, độ trượt si góc lệch bên α i Hình 4.14 Mô hình tính góc lệch bên Hình 4.13 Mối quan hệ hệ trục tọa độ thân xe hệ trục tọa độ mặt đường Hình 4.14 Các trạng thái quay vòng Hình 4.16 Mô hình mô điều khiển phanh Hình4.17 Sơ đồ làm việc ECU Hình 4.18 Độ trượt phanh gấp đường khô vận tốc v=36 km/h Hình 4.19 Độ trượt hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36 km/h Hình 4.20 Độ trượt phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.21 Độ trượt hai bánh trước phanh gấp đường đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h Hình 4.22 Gia tốc xe phanh gấp đường khô vận tốc v=36 km/h Hình 4.23 Gia tốc xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36 km/h Hình 4.24 Gia tốc xe phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.25 Gia tốc xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h Hình 4.26 Quãng đường phanh phanh gấp đường khô vận tốc v=36 km/h Hình 4.27 Quãng đường phanh phanh đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36 km/h Hình 4.28 Quãng đường phanh phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.29 Quãng đường phanh phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km Hình 4.30 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường khô vận tốc v=36 km/h Hình 4.31 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36 km/h Hình 4.32 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.33 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h Hình 4.34 Góc quay thân phanh gấp đường khô vận tốc v=36 km/h Hình 4.35 Góc quay thân phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36 km/h Hình 4.36 Góc quay thân phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.37 Góc quay thân phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.38 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36 km/h Hình 4.39 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h Hình 4.40 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường khô vận tốc v=36km/h Hình 4.41 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v= 36km/h Hình 4.42 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Hình 4.43 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h Hình 4.44 Độ trượt hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Hình 4.45 Độ trượt hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Hình 4.46 Quãng đường phanh phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km Hình 4.47 Quãng đường phanh phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Hình 4.48 Góc quay thân phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Hình 4.49 Góc quay thân phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Hình 4.50 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Hình 4.51 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Hình 4.52 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Hình 4.53 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Do lech cua o to phanh (m) 1.4 1.3 Co ABS KhongABS 1.2 1.1 0.9 0.8 0.7 0.2 0.4 0.6 0.8 Thoi gian (s) 1.2 1.4 Hình 4.38 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v= 36 km/h Do lech cua o to phanh (m) Co ABS Khong ABS -1 -2 -3 -4 -5 0.5 1.5 Thoi gian (s) 2.5 Hình 4.39 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h 79 Qua kết mô đây, nhận xét: a Hiệu phanh Như nêu mục 2.1 hiệu phanh đánh giá qua thông số quãng đường phanh (xem từ hình 4.26 đến hình 4.29) kết thể bảng so sánh đây, quãng đường phanh xe có ABS so với xe ABS phanh gấp đường nửa khô nửa ướt cải thiện nhiều, vận tốc cao quãng đường phanh cải thiện Bảng 4.1 Bảng so sánh hiệu phanh đường nửa khô nửa ướt Vận Quãng đường phanh Góc quay thân Độ lệch bên Độ lệch ô tô tốc (m) xe β trọng tâm Y phanh AN (rad) (m) (m) bắt đầu Không Có Hiệu Không Có Không Có Không Có phanh ABS ABS ABS ABS ABS ABS ABS ABS Đường nửa khô nửa ướt (bên trái có hệ số bám lớn φmax= 0.8 bên phải có hệ số bám lớn φmax= 0.5) 36 6.85 5.85 17% 0.44 0.057 -0.064 0.088 1.28 0.960 72 31.05 26.3 18% 2.44 0.17 -5.017 1.62 -4.74 2.31 90 56 45 24% 4.132 0.3836 -10.85 6.09 -12.62 7.37 108 88 62 42% 5.95 0.531 -14.92 11.7 -14.70 12.88 b Ổn định phanh Qua kết mô (xem từ hình 4.30 đến hình 4.39 xem bảng 4.1): - Đối với đường khô, phanh gấp vận tốc khác xe có ABS ABS góc quay thân xe quỹ đạo chuyển động không đổi (bằng “0”, xem hình 4.30, hình 4.32, hình 4.34 hình 4.36), chứng tỏ xe thẳng, không bị lệch bên Do đó, xe chuyển động ổn định - Đối với đường nửa khô nửa ướt, phanh gấp tốc độ thấp tốc độ cao, xe ABS góc quay thân xe biến đổi lớn, xe có ABS biến đổi bé quỹ đạo chuyển động xe ABS gần xe 80 quay ngang 900 xe có ABS quỹ đạo chuyển động theo phương chuyển động có lệch bên (xen hình 4.31, hình 4.33, hình 4.35và hình 4.37) - Độ lệch ô tô phanh (xem hình 4.38 hình 4.39) xe phanh gấp vận tốc khác xe có ABS biến đổi bé xe ABS Điều chứng tỏ với thuật toán mà luận văn đề xuất xe có ABS phanh gấp đường có độ trượt hai bên không đồng nhất, độ lệch ô tô phanh cải thiện, ô tô chuyển động ổn định ô tô ABS 81 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Qua nội dung kết nghiên cứu trình bày Đề tài đạt mục tiêu nội dung đặt ra, có ý nghĩa khoa học thực tiễn, đánh giá cụ thể qua nội dung sau: Đã nghiên cứu lý thuyết hệ thống phanh nghiên cứu sơ lý thuyết nghiên cứu ứng dụng lô gic mờ ABS phù hợp với điều kiện ứng dụng luận văn Nghiên cứu, đề xuất cấu trúc sơ đồ thuật toán điều khiển hệ thống phanh ô tô có ABS Nghiên cứu lô gic mờ để xác định ngưỡng điều khiển trạng thái quay vòng xe phanh Xây dựng mô hình mô điều khiển ABS môi trường matlab – simulink, ứng dụng sơ đồ thuật toán đề xuất ngưỡng điều khiển trạng thái quay vòng từ việc ứng dụng lô gic mờ kết hợp với điều khiền phanh phép mô trạng thái chuyển động ô tô phanh, giúp đánh giá tính đắn hệ thống hiệu phanh tính ổn định hướng xe phanh phù hợp với thuật toán điều khiển Kết mô đường khô, đường nửa khô nửa ướt xe ABS xe có ABS lấy nhiều thông số động lực học ô tô như: độ trượt gia tốc xe, góc quay thân xe, quỹ đạo chuyển động phù hợp với quy luật nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa thực tế đề tài góp phần cải thiện tính ổn định hướng chuyển động ô tô Giúp nhà sản xuất làm sở nghiên cứu hoàn kết cấu ô tô Đề tài có ý nghĩa thực tiễn đóng góp vào công tác đào tạo, nghiên cứu khoa học, thực trường cao đẳng, đại học, viện nghiên cứu chuyên nghành ô tô Và làm sở cho nghiên cứu ổn định xe phanh Bên cạnh kết đạt đề tài có mặt hạn chế sau: 82 - Do thời gian có hạn nên đề tài dừng lại việc mô lý thuyết mà chưa nghiên cứu mô hình thực tế - Chưa mô trường hợp phanh gấp đường vòng có hệ số bám hai bên không đồng Kiến nghị hướng nghiên cứu tiếp - Nghiên cứu mô trường hợp phanh gấp đường vòng có hệ số bám hai bên không đồng - Nghiên cứu mô hình thực 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Hữu Cẩn chủ biên tập thể tác giả (2008), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Thành Công (2009), Nghiên cứu ứng dụng lô gic mờ điều khiển chuyển động ổn định ô tô, Luận văn thạc sĩ, ĐHBK-HN Phạm Quang Hưng (2007), Mô hệ thống lái bánh xe dẫn hướng dùng cho xe con, Luận văn thạc sĩ, ĐHBK-HN Nguyễn Trọng Hoan (2004), Thiết kế tính toán ô tô (I, II ) Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm, Lê Chung (2008), “Tổng hợp điều khiển thích nghi hệ thống chống bó cứng bánh xe ô tô phanh sở mô hình mờ”, Tạp chí Khoa học Giao thông vận tải, số 21, tr 72-80 Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (1997), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Phùng Quang (2008), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Khắc Trai (1997), Tính điều khiển quĩ đạo chuyển động ô tô, Nhà xuất Giao thông vận tải Hà Nội Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hoàng (2009), Kết cấu ô tô, Nhà xuất Bách Khoa-Hà Nội 10 Lê Ngọc Trung (2008), Mô quỹ đạo chuyển động ô tô bốn bánh xe dẫn hướng, Luận văn thạc sĩ, ĐHBK-HN 11 Nguyễn Thanh Tùng (2011), Nghiên cứu kỹ thuật điều khiển để đạt lực phanh lớn hệ thống ABS, Luận văn thạc sĩ, ĐHBK-HN 12 Lại Năng Vũ (2007), Tổng hợp điều khiển điện tử mô hệ thống phanh có ABS ô tô du lịch, Luận văn thạc sĩ, ĐHBK-HN 84 13 Bin Li, Daofei Li, Fan Yu (2007), Vehicle Yaw Stability Control Using the Fazzy-Logic Controller, IEEE International Conference on Vehicule on Electronics and Safety, Beijing, China 14 Chih - Keng Chen, Ming - Chang Shih (2004), “PID-Type Fuzzy Control for Anti-Lock Brake Systems with Parameter Adaptation”, JSME International Journal, Series C, Vol 47, No 2, pp.675-685 15 F YU1, J.-Z FENG2 and J LI3 (2002), a fuzzy logic controller design for vehicle abs with a on-line optimized target wheel slip ratio, International Journal of Automotive Technology, Vol 3, No 4, pp 165-170 16 G F Mauer (1995), “A fuzzy logic controller for an ABS braking system”, IEEE Trans Fuzzy Syst., vol 3, pp 381–388 17 M.Oudghiri (2007), Robust fuzzy sliding mode control for antilock bracking system, Int.Journal on Science & Technology on Automatic control, Vol.1(1) 18 Rajesh Rajamani, Vehicle Dynamics and Control, Springer Science+Business, Inc., 233 Spring Street, New York, NY 100113, USA 19 Roozbeh Keshmiri, and Alireza Mohamad Shahri (2007), Intelligent ABS Fuzzy Controller for Diverse Road Surfaces, World Academy of Science, Engineering and Technology 20 Sang-Jin Ko, Jeong-Jung Kim, Ju-Jang Lee (2007), Yaw stabilization of a vehicle by yaw stability controller based on Fuzzy Logic, International Syposium on Advanced Intelligent System, Sokcho-City, Korea 21 Internet 85 PHỤ LỤC CÁC THÔNG SỐ CỦA XE DÙNG ĐỂ MÔ PHỎNG fi_maxT=0.8 fi_maxP=0.8 (hoặc fi_maxP=0.5) Fbd=300 %[N] Luc ban dap phanh B= 1.3716 %[m] chieu rong co so b=1.4261 %[m] khoang cach tu tam - cau sau a=0.8839 %[m] khoang cach tu tam - cau truoc B’= 1.595 %[m] chieu rong xe l= 1.4464 %[m] khoang cach tu tam – mep ngoai phia truoc a1=a b1=b rbx=0.2682 %[m] ban kinh tinh banh xe Jbx=0.78 %[kg.m^2] mo men quan tinh banh xe quanh truc quay Jz=1500 %[kg.m^2] mo men quan tinh oto quanh truc thang dung l=2.31 %[m]Chieu dai co so cua xe m=1006%[kg] khoi luong toan bo xe day tai h=0.5121 %[m] chieu cao phan treo tam toan xe h01=0.2439 % chieu cao tu tam toi truc nghieng ngang g=10 %[m/s^2] gia toc truong tt=B %[m]Vet tiep xuc cau sau ts=B %m]Vet tiep xuc cau truoc m0=890 %[kg] khoi luong treo toan xe h0=0.5425 %[m] chieu cao tam phan treo toan xe ct=22828*2 % [N/m] cung nghieng ngang cau truoc cs=22828*2 %do cung nghieng ngang cau sau ps =0.2986 %tam nghieng ngang cau sau den mat duong pt=0.2986 %tam nghieng ngang cau truoc den mat duong mt=58 %[kg] khoi luong khong treo cau truoc ms=58 %[kg] khoi luong khong treo cau sau Cr=30000 %[N/rad] cung lop cau sau Cf=30000 %[N/rad] cung lop cau truoc ht=0.2682 %khoang cach tu tam phan khong treo cau truoc, sau den mat duong hs=0.2682 T=0.005 v0=10 m/s = 36km/h (v0=20 m/s =72 km/h, v0=25 m/s =90 km/h, v0=30 m/s =108 km/h) PHỤ LỤC KẾT QUẢ CÁC TRƯỜNG HỢP MÔ PHỎNG Luc phanh (N) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 0.2 0.4 0.8 0.6 Thoi gian (s) Truoc co ABS Sau co ABS Truoc khong ABS Sau khong ABS 1.4 1.2 Hình 4.40 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường khô vận tốc v=36km/h Truoc trai co ABS Truoc phai co ABS Truoc trai khong ABS Truoc phai khong ABS Luc phanh (N) -1000 -2000 -3000 -4000 0.2 0.4 0.6 0.8 Thoi gian (s) 1.2 1.4 Hình 4.41 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=36km/h Luc phanh (N) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 0.5 Truoc trai co ABS Truoc pahi co ABS Truoc trai khong ABS Truoc phai khong ABS 1.5 2.5 Thoi gian (s) Hình 4.42 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường khô vận tốc v=72 km/h Truoc trai co ABS Truoc phai co ABS Truoc trai khong ABS Truoc phai khong ABS -500 Luc phanh (N) -1000 -1500 -2000 -2500 -3000 -3500 -4000 0.5 1.5 2.5 Thoi gian (s) Hình 4.43 Lực phanh hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=72 km/h Do truot (%) -20 Truoc trai co ABS Truoc phai co ABS Truoc trai khong ABS Truoc phai khong ABS -40 -60 -80 -100 0.5 1.5 Thoi gian (s) 2.5 3.5 Hình 4.44 Độ trượt hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Do truot (%) -20 Truoc trai co ABS Truoc phai co ABS Truoc trai khong ABS Truoc phai khong ABS -40 -60 -80 -100 0.5 1.5 2.5 Thoi gian (s) 3.5 Hình 4.45 Độ trượt hai bánh trước phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h 4.5 Quang duong phanh (m) 60 Co ABS Khong ABS 50 40 30 20 10 0 0.5 1.5 Thoi gian (s) 2.5 3.5 Hình 4.46 Quãng đường phanh phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km 100 Co ABS Khong ABS Quang duong phanh (m) 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 Thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.47 Quãng đường phanh phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Co ABS Khong ABS Goc quay than xe (rad) -1 0.5 1.5 Thoi gian (s) 2.5 3.5 Hình 4.48 Góc quay thân phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Co ABS Khong ABS Goc quay than xe (rad) -1 0.5 1.5 2.5 Thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.49 Góc quay thân phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h 10 Do lech ben (m) Co ABS Khong ABS -5 -10 -15 10 20 30 Quang duong phanh (m) 40 50 60 Hình 4.50 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h 15 Do lech ben (m) 10 Co ABS Khong Abs -5 -10 -15 10 20 30 50 40 Quang duong phanh (m) 60 70 80 90 Hình 4.51 Quỹ đạo chuyển động xe phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h Do lech cua o to phanh (m) 10 Co ABS Khong ABS -5 -10 -15 0.5 1.5 Thoi gian (s) 2.5 3.5 Hình 4.52 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=90 km/h Do lech cua o to phanh (s) 15 10 Co ABS Khong ABS -5 -10 -15 0.5 1.5 2.5 Thoi gian (s) 3.5 Hình 4.53 Độ lệch ô tô phanh gấp đường nửa khô nửa ướt vận tốc v=108 km/h 4.5 ... giải vấn đề nêu trên, đề tài Nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển hệ thống phanh ô tô có ABS ” thực Nội dung đề tài hình thành tài tài liệu giảng dạy Kết đề tài dùng để tổng hợp điều khiển. .. 4.3 Mô hình mô điều khiển ổn định ô tô phanh 66 4.4 Mô hệ thống 68 4.4.1 Mô đánh giá đắn hệ thống điều khiển ổn định phanh 68 4.4.2 Mô đánh giá hiệu phanh ổn định phanh. .. thuật toán điều khiển hệ thống phanh ABS có ý nghĩa thực tế việc phát triển hệ thống điều khiển chuyển động ổn định ô tô Việt Nam 16 Chương - CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỦA ABS 2.1 Mục tiêu điều