BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN VĂN CÔNG NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY BA BẬC TỰ DO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60.52.02.16 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2017 Công trình nghiên cứu ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Phản biện 1: TS NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 2: TS HÀ XUÂN VINH Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 06 tháng 05 năm 2017 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Trong nghiệp công nghiệp hóa đại hóa đất nước, vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng, mang lại hiệu kinh tế xã hội rõ rệt Quá trình tự động hóa sản xuất đại, việc ứng dụng Robot nhằm nâng cao suất, chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện môi trường, điều kiện lao động Một dây chuyền tự động hóa đại, linh hoạt thiếu Robot công nghiệp Về chất, Robot cỗ máy(tay máy) có tính linh hoạt hiểu tay máy đa lập trình Robot thiết kế để di chuyển dụng cụ, vật liệu, phận thiết bị, thay cho dịch vụ, đặc biệt thông qua chế độ lập trình sẵn để thực nhiệm vụ khác Việc tìm hiểu hình dạng, phân loại, phân tích cấu trúc, cấu truyền lực, hệ thống truyền động, thiết bị ngoại vi từ đưa giải pháp điều khiển Robot việc làm cấp thiết Để nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống tay máy robot dẫn động có nhiều cách khác nhau, xác định hệ dẫn động, mô hình toán học dẫn động thiết kế điều khiển PID mờ cho hệ dẫn động theo yêu cầu điều khiển tay máy robot quỹ đạo, xem tay máy đối tượng chấp hành, sau mô hệ thống tiến hành hiệu chỉnh thông số điều khiển để đạt yêu cầu đặt Từ nguyên nhân trên, định chọn đề tài “NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY BA BẬC TỰ DO” làm đề tài nghiên cứu Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết tay máy lý thuyết mờ - Thiết kế điều khiển PID mờ cho tay máy bậc tự Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu mô hình tay máy bậc tự Phƣơng pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết để xây dựng thuật toán điều khiển tay máy bậc tự - Mô Nghiên cứu điều khiển PID mờ điều khiển tay máy bậc tự Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Về khoa học: Việc nghiên cứu thiết kế điều khiển PID Mờ để điều khiển nâng cao chất lượng, tăng độ mềm dẻo độ linh hoạt truyền động dây chuyền sản xuất, cụ thể điều khiển tay máy ba bậc tự vấn đề có ý nghĩa cao khoa học Về thực tiễn: Việc tích hợp điều khiển PID Mờ vào vi điều khiển mở triển vọng việc khai thác, áp dụng cho hệ thống điều khiển công nghiệp để thay đổi công nghệ sản xuất cũ việc tự động hóa điểu khiển khai thác triệt để lực, giảm vốn đầu tư, nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển, đưa lại nhiều sản phẩm chất lượng tốt với giá thành thấp cạnh tranh Cấu trúc luận văn Luận văn có phần mở đầu giới thiệu nội dung, mục lục, danh mục bảng, hình vẽ, kết luận kiến nghị bao gồm chương nghiên cứu cụ thể: Chương 1: Robot hệ điều khiển Robot Chương 2: Xây dựng mô hình toán tay máy ba bậc tự Chương 3: Thiết kế điều khiển PID PID Mờ điều khiển quỹ đạo tay máy ROBOT ba bậc tự Mô đánh giá kết CHƢƠNG ROBOT VÀ HỆ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG 1.1.1 Lịch sử phát triển Robot Thuật ngữ robot sinh từ sân khấu, phân xưởng sản xuất Những robot xuất lần trên NewYork vào ngày 09/10/1922 “Rossum’s Universal Robot” nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 1921, từ robot cách gọi tắt từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa công việc lao dịch Những robot thực có ích nghiên cứu để đưa vào ứng dụng công nghiệp thực lại tay máy Vào năm 1948, nhà nghiên cứu Goertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa đầu tiên, năm hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cấu tác động động điện kết hợp với cử hành trình Đến năm 1954, Goertz tiếp tục chế tạo dạng tay máy đôi sử dụng động servo nhận biết lực tác động lên khâu cuối Sử dụng thành đó, vào năm 1956 hãng General Mills cho đời tay máy hoạt động công việc khảo sát đáy biển Trong năm sau này, việc nâng cao tính hoạt động robot không ngừng phát triển Các robot trang bị thêm loại cảm biến khác để nhận biết môi trường chung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học - Điện tử tạo hệ robot với nhiều tính đăc biệt, số lượng robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Mỹ nước phát minh robot, nước phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng robot lại Nhật 1.1.2 Ứng dụng Robot sản xuất 1.2 MỘT SỐ ĐỊNH NGHĨA, KHÁI NIỆM 1.2.1 Định nghĩa Robot 1.2.2 Các khái niệm 1.3 PHÂN LOẠI ROBOT 1.3.1 Phân loại theo dạng hình học không gian hoạt động 1.3.2 Phân loại theo hệ 1.3.3 Phân loại theo điều khiển 1.3.4 Phân loại Robot theo nguồn dẫn động 1.4 BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.4.1 Bộ xử lý trung tâm 1.4.2 Bộ nhớ 1.4.3 Bộ xuât/nhập 1.4.4 Các loại điều khiển 1.4.5 Các dạng điều khiển tay máy 1.5 KẾT LUẬN CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CỦA TAY MÁY BẬC TỰ DO 2.1 SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO 2.1.1 Các phƣơng trình động học cánh tay Robot DOF 2.1.2 Thành lập phƣơng trình động lực học tay máy DOF 2.1.3 Mô tả toán học tay máy DOF phƣơng trình vi phân 2.2 KẾT LUẬN CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ PID MỜ ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO CÁNH TAY ROBOT BA BẬC TỰ DO MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 3.1 TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN PID CHO CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO 3.1.1 Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ điều khiển PD 3.1.2 Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng 3.1.3 Nhận xét chung 3.2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ PID CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 3.2.1 Các thông số ban đầu 3.2.2 Tổng hợp mạch vòng điều chiều chỉnh dòng (RI) 3.2.3 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ(Rω) 3.3 XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU CHỈNH TAY MÁY BẬC TỰ DO 3.3.1 Đặt vấn đề 3.3.2 Tổng hợp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 3.4 MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 3.4.1 Mô hình Simulink hệ tay máy bậc tự dùng điều khiển PID Hình 4.25 Hệ thống Simulink tay máy bậc tự sử dụng PID 3.4.2 Kết mô hệ thống tay máy bậc tự sử dụng điều khiển PID Đặt vị trí góc quay có dạng y = 0.17sin(0.02t) đưa vào hệ thống điều khiển hình 3.25 ta kết mô sau: Sai lệch quỹ đạo thực tay máy bậc tự do: -3 Sai lech QDROBOT x 10 4.5 3.5 Sai lech 2.5 1.5 0.5 0 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.28 Đồ thị sai lệch quỹ đạo hệ thống dùng PID Đồ thị khớp quay 1: Sai lech QD dat QD thuc khop 0.18 TH dat TH thuc 0.16 0.14 Goc quay(rad) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.29 Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt góc thực khớp Sai lech goc quay khop 0.18 0.16 0.14 Sai lech(rad/s) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.30 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp Toc dong co1 50 40 30 Toc quay(rad/s) 20 10 -10 -20 -30 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 Hình 3.31 Đồ thị sai lệch tốc độ động khớp 25 11 Sai lech goc quay khop 0.18 0.16 0.14 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.36 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp Toc dong co 50 40 30 20 Toc o quay(rad/s) Goc quay(rad/s) 0.12 10 -10 -20 -30 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.37 Đồ thị sai lệch tốc độ động khớp 12 3.4.3 Mô hình simmulink hệ thống điều khiển mờ Hình 3.38 Hệ thống Simulink tay máy bậc tự dùng Fuzzy 3.4.4 Kết mô hệ thống điều khiển tay máy ba bậc tự dung điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Đặt vị trí góc quay có dạng y = 0.17sin(0.02t) đưa vào hệ thống điều khiển hình 3.38 ta kết mô sau: Sai lệch quỹ đạo thực tay máy bậc tự do: 13 -3 Sai lech QD ROBOT dung FUZZY x 10 4.5 3.5 Sai lech 2.5 1.5 0.5 0 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.40 Đồ thị sai lệch quỹ đạo hệ thống dùng PID Fuzzy Đồ thị khớp 1: Sai lech QD dat QD thuc khop Fuzzy 0.18 TH dat TH thuc 0.16 0.14 Goc quay(rad/s) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(s) 20 25 Hình 3.41 Đồ thị sai lệch quỹ đạo đặt quỹ đạo thực khớp dùng PID Fuzzy 14 Sai lech goc quay khop dung Fuzzy 0.18 0.16 0.14 Goc quay(rad/s) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.42 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp dùng PID Fuzzy Toc dong co dung Fuzzy 50 40 30 Toc quay(rad/s) 20 10 -10 -20 -30 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.43 Đồ thị sai lệch tốc độ động khớp dùng PID Fuzzy 15 Đồ thị khớp 2: Sai lech QD dat QD thuc khop dung Fuzzy 0.18 TH dat TH thuc 0.16 0.14 Goc quay(rad/s) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.44 Đồ thị sai lệch quỹ đạo đặt quỹ đạo khớp dùng PID Fuzzy Sai lech goc quay khop dung Fuzzy 0.18 0.16 Goc quay(rad/s) 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.45 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp dùng PID Fuzzy 16 Toc dong co dung Fuzzy 50 40 30 Toc quay(rad/s) 20 10 -10 -20 -30 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.46 Đồ thị sai lệch tốc độ động khớp dùng PID Fuzzy Đồ thị khớp 3: Sai lech QD dat va QD thuc khop dung Fuzzy 0.18 TH dat TH thuc 0.16 0.14 Goc quay(rad/s) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.47 Đồ thị sai lệch quỹ đạo đặt quỹ đạo thực khớp dùng PID Fuzzy 17 Sai lech goc quay khop dung Fuzzy 0.18 0.16 0.14 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.48 Đồ thị sai lệch góc khớp dùng PID Fuzzy Toc dong co khop dung Fuzzy 50 40 30 20 Toc quay(rad/s) Goc quay(rad/s) 0.12 10 -10 -20 -30 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 25 Hình 3.49 Đồ thị sai lệch tốc độ động khớp dùng PID Fuzzy 18 3.4.5 So sánh quỹ đạo điều khiển dùng PID điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Sai lệch tín hiệu quỹ đạo thực tay máy: -3 -3 Sai lech QDROBOT x 10 4.5 4.5 4 3.5 3.5 3 Sai lech Sai lech 2.5 2.5 2 1.5 1.5 1 0.5 0.5 0 10 15 Thoi gian(S) 20 a Sử dụng điều khiển PID 25 Sai lech QD ROBOT dung FUZZY x 10 0 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.50 Sai lệch quỹ đạo Robot PID PID Fuzzy Dựa vào đồ thị ta thấy việc so sánh hai sai lệch quỹ đạo dùng PID điều khiển chỉnh định tham số điều khiển PID, ta nhận thấy độ sai lệch quỹ đạo hai trường hợp gần Tuy nhiên biên độ dao động thời gian độ chỉnh định mờ giảm so với PID thời gian tín hiệu sai lệch không gian nhanh 19 Đồ thị khớp quay 1: Sai lech QD dat QD thuc khop Sai lech QD dat QD thuc khop Fuzzy 0.18 0.18 TH dat TH thuc 0.14 0.14 0.12 0.12 0.1 0.08 0.06 0.1 0.08 0.06 0.04 0.04 0.02 0.02 0 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 -0.02 25 a Sử dụng điều khiển PID TH dat TH thuc 0.16 Goc quay(rad/s) Goc quay(rad) 0.16 10 15 Thoi gian(s) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.51 Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực khớp PID PID Fuzzy Sai lech goc quay khop dung Fuzzy 0.18 0.16 0.16 0.14 0.14 0.12 0.12 Goc quay(rad/s) Sai lech(rad/s) Sai lech goc quay khop 0.18 0.1 0.08 0.06 0.1 0.08 0.06 0.04 0.04 0.02 0.02 0 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 a Sử dụng điều khiển PID 25 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.52 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp PID PID Fuzzy 20 Toc dong co dung Fuzzy 50 40 40 30 30 20 20 Toc quay(rad/s) Toc quay(rad/s) Toc dong co1 50 10 -10 10 -10 -20 -20 -30 -30 -40 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 -50 25 a Sử dụng điều khiển PID 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.53 Đồ thị tốc độ động khớp PID PID Fuzzy Đồ thị khớp quay 2: Sai lech QD dat QD thuc Sai lech QD dat va QD thuc khop 0.1 0.18 TH dat TH thuc 0.16 QD dat QD thuc 0.08 0.14 Goc quay(rad) Goc quay(rad) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 10 15 Thoi gian(s) 20 25 a Sử dụng điều khiển PID -0.02 10 15 20 25 Thoi gian(s) b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.54 Đồ thị sai lệch quỹ đạo đặt quỹ đạo thực PID PID Fuzzy 21 Sai lech goc quay khop Sai lech goc quay khop dung Fuzzy 0.18 0.18 0.16 0.16 0.14 0.14 Goc quay(rad/s) Goc quay(rad/s) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.12 0.1 0.08 0.06 0.02 0.04 0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 a Sử dụng điều khiển PID 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.55 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp PID PID Fuzzy Toc dong co dung Fuzzy 50 40 40 30 30 20 20 Toc quay(rad/s) Toc quay(rad/s) Toc dong co khop 50 10 -10 10 -10 -20 -20 -30 -30 -40 -40 -50 10 15 Thoi gian(s) 20 a Sử dụng điều khiển PID -50 25 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.56 Đồ thị sai lệch tốc độ động khớp PID PID Fuzzy 22 Đồ thị khớp quay 3: Sai lech QD dat va QD thuc khop Sai lech QD dat va QD thuc khop dung Fuzzy 0.18 0.18 TH dat TH thuc 0.14 0.14 0.12 0.12 0.1 0.08 0.06 0.1 0.08 0.06 0.04 0.04 0.02 0.02 0 -0.02 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 TH dat TH thuc 0.16 Goc quay(rad/s) Goc quay(rad) 0.16 25 a Sử dụng điều khiển PID 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.57 Đồ thị sai lệch quỹ đạo đặt quỹ đặt khớp PID PID Fuzzy Sai lech goc quay khop dung Fuzzy 0.18 0.16 0.16 0.14 0.14 0.12 0.12 Goc quay(rad/s) Goc quay(rad/s) Sai lech goc quay khop 0.18 0.1 0.08 0.06 0.1 0.08 0.06 0.04 0.04 0.02 0.02 0 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 a Sử dụng điều khiển PID 25 -0.02 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.58 Đồ thị sai lệch quỹ đạo khớp PID PID Fuzzy 23 Toc dong co khop dung Fuzzy 50 40 40 30 30 20 20 Toc quay(rad/s) Toc o quay(rad/s) Toc dong co 50 10 -10 10 -10 -20 -20 -30 -30 -40 -40 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 a Sử dụng điều khiển PID 25 -50 10 15 Thoi gian(S) 20 25 b Sử dụng điều khiển PID Fuzzy Hình 3.59 Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp PID PID Fuzzy Từ đồ thị ta thấy sai lệch góc ba khớp hai trường hợp PID, chỉnh định mờ gần Biên độ dao động trường hợp chỉnh định mờ nhỏ trường hợp điều khiển PID KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trong luận văn nghiên cứu, xây dựng điều khiển đáp ứng tay máy bậc tự với kết sau: - Nghiên cứu tổng quan tay máy Robot, lý thuyết điều khiển mờ, phương trình động học Robot ba bậc tự Từ xây dựng điều khiển PID, điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID để điều chỉnh chuyển động tay máy quỹ đạo đặt trước Phần mô Simulink cho kết quỹ đạo, sai 24 lệch quỹ đạo, tốc độ, sai lệch tốc độ sai lệch quỹ đạo tổng tay máy ba bậc tự đáp ứng tốt Từ kết giúp cho việc khảo sát, đánh giá hiệu chỉnh để nâng cao chất lượng điều khiển cánh tay robot tốt - Trong luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển mờ với thông số nhằm chỉnh định cho tham số điều khiển PID mục đích để nâng cao chất lượng điều khiển cho tay máy ba bậc tự chuyển động theo quỹ đạo đặt trước, giúp cho việc tạo quỹ đạo thực tốt, với điều khiển mờ chuyển động tay máy bám theo quỹ đạo cải thiện rõ rệt so với điều khiển PID Điều thể kết mô từ giảm biên độ dao động thời điểm độ giảm sai lệch quỹ đạo thực so với quỹ đạo đặt nhỏ 0.97% so với 1.02% điều khiển PID Sai lệch góc quay tốc độ chuyển động gần - Việc thiết kế điều khiển mờ cho đối tượng chấp hành không phụ thuộc vào đặc điểm mô hình đối tượng, trình xây dựng điều khiển mờ với nguyên tắc điều khiển cho đối tượng có đặc tính khác hoàn toàn giống Kiến nghị Luận văn dừng lại việc xây dựng sở lý thuyết kết hợp với thiết kế điều khiển PID, bồ điều khiển mờ qua mô phần mềm Matlab Simulink để đánh giá kết Do điều kiện thời gian, sở vật chất chưa cho phép làm mô hình thực tế nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ điều khiển tay máy ba bậc tự do, phần hạn chế luận văn chưa thể hoàn thiện Tuy nhiên từ kết mô phần mềm Matlab Simulink chứng minh tính đắn đề tài cần nghiên cứu Qua tác giả kiến nghị cần tiến hành nghiên cứu thiết kế, chế tạo mô hình tay máy ba bậc tự dùng điều khiển mờ tích hợp luận văn hoàn thiện ... tài “NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY BA BẬC TỰ DO làm đề tài nghiên cứu Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết tay máy lý thuyết mờ - Thiết kế điều khiển PID mờ cho tay. .. 3.4.1 Mô hình Simulink hệ tay máy bậc tự dùng điều khiển PID Hình 4.25 Hệ thống Simulink tay máy bậc tự sử dụng PID 3.4.2 Kết mô hệ thống tay máy bậc tự sử dụng điều khiển PID Đặt vị trí góc quay... văn nghiên cứu, xây dựng điều khiển đáp ứng tay máy bậc tự với kết sau: - Nghiên cứu tổng quan tay máy Robot, lý thuyết điều khiển mờ, phương trình động học Robot ba bậc tự Từ xây dựng điều khiển