Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THẾ ANH ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA ROTOR LỒNG SÓC Chuyên ngành: Tự ñộng hóa Mã số : 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2011 Footer Page of 126 Header Page of 126 Công trình ñược hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: PSG.TS.ĐOÀNQUANG VINH Phản biện 1: Phản biện 2: Luận văn ñược bảo vệ Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Tự ñộng hóa họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin-Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Thư viện trường Đại Học Bách Khoa Đà nẵng, Đại học Đà Nẵng Footer Page of 126 Header Page of 126 MỞ ĐẦU LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Trước ñây, hệ truyền ñộng ñiện thường sử dụng ñộng ñiện chiều Những năm gần ñây, ñộng chiều ñược thay dần ñộng không ñồng (ĐCKĐB) ba pha ưu ñiểm bật như: hiệu suất cao, kết cấu ñơn giản, gọn nhẹ, giá thành chế tạo chi phí vận hành thấp, làm việc tin cậy, sử dụng tốt môi trường công nghiệp Bên cạnh ưu ñiểm trên, có nhược ñiểm phức tạp ñiều khiển ñặc tính phi tuyến mạnh Như vậy, việc ñiều khiển ñộng ĐCKĐB ba pha chiến lược cần thiết quan trọng Trong hệ thống truyền ñộng ñiện, chất lượng ñiều khiển hệ thống bị ảnh hưởng thay ñổi biến tham số ñộng moment quán tính J, ñiện trở rotor Rr Để giải vấn ñề ta sử dụng ñiều khiển mờ ñể ñiều khiển tốc ñộ ĐCKĐB ba pha nhằm nâng cao chất lượng ñiều khiển MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU + Nghiên cứu mô hình ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc + Nghiên cứu nguyên lý, cấu trúc hệ thống ñiều khiển vô hướng ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc + Nghiên cứu lý thuyết ñiều khiển mờ ứng dụng ñiều khiển mờ vào hệ thống ñiều khiển ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc + Tìm hiểu phần mềm Matlab ứng dụng ñể mô Footer Page of 126 Header Page of 126 ĐẶT TÊN ĐỀ TÀI Căn vào mục tiêu nhiệm vụ nghiên cứu trên, người nghiên cứu chọn tên ñề tài: “Điều khiển mờ ñộng không ñồng pha rotor lồng sóc” ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU a Đối tượng nghiên cứu + Khảo sát ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc + Nghiên cứu ứng dụng phần mềm Matlab ñể mô hệ thống b Phạm vi nghiên cứu + Điều khiển vô hướng dùng ñiều khiển mờ + Xây dựng ñiều khiển mô Matlab PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU a Phương pháp nghiên cứu lý thuyết Ở phương pháp người nghiên cứu tìm hiểu tài liệu hỗ trợ có liên quan ñến ñề tài Qua ñó người thực ñưa nhận ñịnh rút ñược nội dung cần trình bày luận văn Bên cạnh việc rút nhận ñịnh, phương pháp nghiên cứu lý thuyết giúp cho người nghiên cứu hiểu ñược cách thức thực mô môi trường Matlab b Phương pháp nghiên cứu tổng hợp hệ thống Người nghiên cứu tìm hiểu kết công trình ñi trước, từ ñó so sánh với kết ñã ñạt ñược Qua kết so sánh ñó, người nghiên cứu ñiều chỉnh lại phương pháp nghiên cứu lý thuyết cân chỉnh lại kết mô ñể ñạt ñược kết thích hợp Footer Page of 126 Header Page of 126 c Phương pháp nghiên cứu quan sát kiểm nghiệm Sau ñạt ñược kết thích hợp, người nghiên cứu trình bày trước giới có chuyên môn cao ñể ñược nghe nhận xét ñóng góp ý kiến kết ñã ñạt ñược Qua ñó kết mô lần ñược cân chỉnh ñể hoàn thiện Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI a Ý nghĩa khoa học + Sử dụng phương pháp ñiều khiển vô hướng + Ứng dụng lý thuyết ñiều khiển mờ b Giá trị thực tiễn Góp phần xây dựng vào giải pháp nhằm nâng cao hiệu suất sử dụng thiết bị ñiện, tạo thêm hướng kỹ thuật ñiều khiển ĐCKĐB mà lĩnh vực công nghiệp quan tâm CẤU TRÚC CỦA LUẬN VĂN Nội dung ñề tài bao gồm sau: Ngoài phần mở ñầu kết luận, luận văn gồm chương: CHƯƠNG 1: MÔ TẢ TOÁN HỌC VÀ MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC CHƯƠNG 2: HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG 1: MÔ TẢ TOÁN HỌC VÀ MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC 1.1 XÁC ĐỊNH VECTOR KHÔNG GIAN 1.1.1 Biểu diễn vector không gian cho ñại lượng ba pha 1.1.2 Hệ tọa ñộ cố ñịnh stator 1.1.3 Hệ quy chiếu quay 1.1.4 Biểu diễn vector không gian hệ toạ ñộ từ thông rotor 1.2 MÔ HÌNH CỦA ĐCKĐB BA PHA 1.2.1 Các phương trình ñộng KĐB ba pha 1.2.2 Phương trình ñiện áp stator 1.2.3 Phương trình ñiện áp rotor 1.3 MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐCKĐB BA PHA TRÊN HỆ TỌA ĐỘ αβ Mô ĐCKĐB ba pha hệ toạ ñộ αβ: Hình 1.9 Sơ ñồ khối mô ĐCKĐB ba pha hệ toạ ñộ αβ Footer Page of 126 Header Page of 126 1.4 MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐCKĐB BA PHA TRÊN HỆ TỌA ĐỘ dq Mô ĐCKĐB ba pha hệ toạ ñộ dq: Hình 1.19 Sơ ñồ khối mô ĐCKĐB ba pha hệ toạ ñộ dq • Kết mô phỏng: Rotor Speed (RPM) 2000 1500 1000 500 -500 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Time (s) 0.7 Hình 1.24 Tốc ñộ Rotor Footer Page of 126 0.8 0.9 Header Page of 126 CHƯƠNG 2: HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC 2.1 BIẾN TẦN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐCKĐB BA PHA 2.1.1 Giới thiệu chung 2.1.2 Biến tần trực tiếp (xoay chiều - xoay chiều) 2.1.3 Biến tần gián tiếp 2.1.3.1 Biến tần gián tiếp dùng chỉnh lưu ñiều khiển Mô ñiều khiển nghịch lưu nuôi ĐCKĐB ba pha theo nguyên tắc thông thường: Hình 2.5 Sơ ñồ khối mô ñiều khiển nghịch lưu nuôi ĐCKĐB ba pha theo nguyên tắc thông thường Footer Page of 126 Header Page of 126 • Kết mô phỏng: 400 300 Amplitude(V) 200 100 -100 -200 -300 -400 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time(s) 0.07 0.08 0.09 0.1 Hình 2.7 Điện áp pha Ua 2.1.3.2 Biến tần dùng chỉnh lưu không ñiều khiển có thêm biến ñổi xung ñiện áp 2.1.3.3 Biến tần dùng chỉnh lưu không ñiều khiển với nghịch lưu PWM Mô ñiều khiển nghịch lưu nuôi ĐCKĐB ba pha theo phương pháp ñiều chế ñộ rộng xung (PWM): Hình 2.11 Sơ ñồ khối mô ñiều khiển nghịch lưu nuôi ĐCKĐB ba pha theo phương pháp ñiều chế ñộ rộng xung Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 10 • Kết mô phỏng: 400 300 Amplitude(V) 200 100 -100 -200 -300 -400 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time(s) 0.07 0.08 0.09 0.1 Hình 2.13 Điện áp pha Ua 2.1.3.4 Biến tần ñiều khiển vector 2.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐCKĐB BA PHA 2.2.1 Phương pháp ñiều khiển vô hướng Trị số hiệu dụng sức ñiện ñộng stator là: Es = ωsΦmKwN1/ = 4.44KwfsN1Φm (2.3) Từ (2.3) thấy Φm tỉ lệ với tỉ số Es/ωs Es/fs Khi ñiều khiển tần số, giữ từ thông khe hở không ñổi ñộng ñược sử dụng hiệu nhất, tức khả sinh moment lớn Từ thông khe hở không ñổi trì tỉ số Es/fs không ñổi Nếu sụt áp trở kháng từ bé bỏ qua sức ñiện ñộng Es xấp xỉ ñiện áp Us Do ñó từ thông khe hở ñược trì gần không ñổi trì tỉ số Us/fs số Đây nội dung luật ñiều khiển ñiện áp - tần số không ñổi Footer Page 10 of 126 Header Page 11 of 126 11 Đặc tính tuyến tính ñiện áp - tần số ñược thực kỹ thuật ñiều khiển ñiện áp - tần số biến tần Tuy nhiên vùng tần số thấp, sụt áp trở kháng từ lớn nên từ thông khe hở giảm, khả sinh moment ñộng giảm Vì áp dụng thực tế, tỉ lệ ñiện áp - tần số thường ñược tăng lên vùng tần số thấp ñể bù lại sụt áp ñiện trở stator Trên hình (2.14) ñặc tính ñiện áp - tần số Dạng ñặc tính tuyến tính dạng mang tính lý thuyết, hai ñặc tính khác ñặc tính sử dụng thực tế Với dạng ñặc tính phi tuyến, ñiện áp tỉ lệ tần số vùng tần số cao, tần số giảm nhỏ, ñiện áp ñược tăng trơn ñều tương ñối so với lý thuyết Ở ñặc tính thứ ba, ñiện áp stator ñược cộng thêm thành phần Uo tần số Trị số Uo K ñược chọn ñể ñiện áp stator có trị số cần thiết tần số trị số ñịnh mức tần số ñịnh mức Us = Uo + Kfs (2.12) U Uñm Uo fñm Hình 2.16 Đặc tính ñiện áp - tần số Footer Page 11 of 126 f Header Page 12 of 126 12 2.2.2 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống ñiều khiển UDC Rω ωrñ PI PI ωr ωsl ωs ωr Us U/f PWM ĐCKĐB IM Máy ño tốc ñộ quay Hình 2.17 Sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển vô hướng ĐCKĐB ba pha • Sơ ñồ khối mô phỏng: Hình 2.18 Sơ ñồ khối mô hệ thống ñiều khiển vô hướng ĐCKĐB ba pha Footer Page 12 of 126 Header Page 13 of 126 13 • Kết mô phỏng: Với giá trị tốc ñộ ñặt ωrñ = ωñm = 152 (Rad/s) (hay n = 1450 vòng/phút): 200 Rotor Speed (Rad/s) 150 Toc dat Toc Rotor 100 50 -50 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Time (s) 0.6 0.7 0.8 0.9 Hình 2.22 Tốc ñộ Rotor Với giá trị tốc ñộ ñặt ωrñ thay ñổi: ωrñ > ωñm : Chọn ωrñ = 162 (Rad/s) 180 Amplitude (Rad/s) 160 140 n-dat n-dm n-162 120 100 80 60 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Time (s) 0.6 0.7 Hình 2.24 Tốc ñộ Rotor Footer Page 13 of 126 0.8 0.9 Header Page 14 of 126 14 400 Amplitude (V) 350 Udm Us 300 250 200 150 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Time (s) 0.7 0.8 0.9 Hình 2.25 Giá trị ñiện áp Us - Nhận xét: Từ kết mô phỏng, ta thấy Us = Uñm = 380 ωrñ < ωñm : Chọn ωrñ = 142 (Rad/s) 160 Rotor Speed (Rad/s) 140 n-dat ndm-152 n-142 120 100 80 60 40 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Time (s) 0.6 0.7 Hình 2.26 Tốc ñộ Rotor Footer Page 14 of 126 0.8 0.9 Header Page 15 of 126 15 400 U = 361 300 s Amplitude f = 47.5 s 200 100 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Time (s) 0.7 0.8 0.9 Hình 2.27 Giá trị ñiện áp Us tần số fs - Nhận xét: Từ kết mô phỏng, ta có tỉ số Us/fs = const Us 361 380 U = = = = ñm = const fs 47 50 f ñm Với giá trị tốc ñộ ñặt ωrñ giữ nguyên, thay ñổi moment tải Mc: Chọn ωrñ = 152 (Rad/s), MC =10N.m 180 Rotor Speed (Rad/s) 160 140 120 100 80 60 0.4 0.6 0.8 1.2 Time (s) 1.4 1.6 Hình 2.28 Tốc ñộ Rotor (MC =10N.m) Footer Page 15 of 126 1.8 Header Page 16 of 126 16 Kết luận: Như ta ñã thực ñược nhiệm vụ ñề ñiều khiển ñiện áp - tần số không ñổi, tốc ñộ ñộng ñược ñiều khiển bám theo tốc ñộ ñặt tốt Tuy nhiên kết tính toán cho chế ñộ làm việc cụ thể Trong thực tế, trình làm việc, tham số ñộng thay ñổi ñiện trở Rotor Rr moment quán tính J ảnh hưởng ñến chất lượng ñiều khiển Ví dụ ta mô hệ thống với ωrñ = ωñm thông số J thay ñổi 200 Rotor Speed (Rad/s) 150 Toc dat Toc Rotor 100 50 -50 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Time (s) 0.35 0.4 0.45 0.5 Hình 2.29 Tốc ñộ Rotor (J =0.004) - Nhận xét: Ta thu ñược kết không tốt mong muốn Như moment quán tính J thay ñổi thông số hệ thống thay ñổi dẫn ñến ñáp ứng ñầu thay ñổi Nên ta phải dùng ñiều khiển chỉnh ñịnh lại thông số hệ thống ứng với thay ñổi moment quán tính J Bộ ñiều khiển ñáp ứng yêu cầu ñề ñiều khiển mờ Footer Page 16 of 126 Header Page 17 of 126 17 CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC 3.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 3.1.1 Định nghĩa tập mờ 3.1.2 Các thuật ngữ logic mờ 3.1.3 Biến ngôn ngữ 3.1.4 Các phép toán tập mờ 3.1.5 Luật hợp thành 3.1.5.1 Mệnh ñề hợp thành 3.1.5.2 Luật hợp thành mờ 3.1.6 Giải mờ 3.1.6.1 Phương pháp cực ñại 3.1.6.1 Phương pháp trọng tâm 3.1.7 Mô hình mờ Tagaki-Sugeno 3.2 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 3.2.1 Cấu trúc ñiều khiển mờ 3.2.2 Nguyên lý ñiều khiển mờ 3.2.3 Thiết kế ñiều khiển mờ Footer Page 17 of 126 Header Page 18 of 126 18 3.3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐCKĐB BA PHA ROTOR LỒNG SÓC DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 3.3.1 Đặt vấn ñề Trong hệ thống truyền ñộng ĐCKĐB ba pha, chất lượng ñiều khiển hệ thống bị ảnh hưởng thay ñổi biến tham số ñộng moment quán tính J trình ñộng làm việc, dẫn ñến ñáp ứng ñầu thay ñổi mà mà ñiều khiển PI ñược tính toán cho chế ñộ làm việc cụ thể hệ thống, trình vận hành phải chỉnh ñịnh hệ số cho phù hợp với thực tế ñể phát huy tốt hiệu ñiều khiển Dựa theo nguyên lý chỉnh ñịnh ñó, ta thiết kế ñiều khiển mờ vòng ñể chỉnh ñịnh tham số PI vòng ứng với thay ñổi moment quán tính J ñể thu ñược kết mong muốn 3.3.2 Cơ sở thiết kế ñiều khiển mờ Bộ chỉnh ñịnh mờ HsKP d dt chỉnh ñịnh x Bộ ñiều Thiết bị HsKI u khiển PI e Hình 3.8 Sơ ñồ khối hệ ñiều khiển mờ Footer Page 18 of 126 Đối tượng ñiều khiển y Header Page 19 of 126 19 Cơ sở ñể thiết kế ñiều khiển mờ dựa vào việc phân tích sai lệch e(t) ñạo hàm sai lệch de/dt, tham số KP, KI ñiều khiển PI ñược tự ñộng chỉnh ñịnh theo phương pháp chỉnh ñịnh mờ Như chỉnh ñịnh mờ có hai ñầu vào e(t), ñạo hàm sai lệch de/dt hai ñầu HsKP, HsKI, ñó xem gồm hai chỉnh ñịnh mờ, gồm có hai ñầu vào ñầu 3.3.3 Thiết kế ñiều khiển mờ • Áp dụng mô hình mờ Mamdani • Xác ñịnh ñầu vào ra: + Mỗi có ñầu vào gồm: Sai lệch e, ñạo hàm sai lệch de/dt + Mỗi có ñầu ra: Đầu hệ số chỉnh ñịnh KP Đầu hệ số chỉnh ñịnh KI • Xác ñịnh biến ngôn ngữ: Nguyên lý chung số lượng giá trị ngôn ngữ cho biến nên nằm khoảng từ ñến 10 giá trị Nếu số lượng thô có ý nghĩa không thực ñược việc lấy vi phân Nếu lớn 10 mịn người khó có khả cảm nhận chi ly, bao quát hết trường hợp xảy ảnh hưởng ñến nhớ, tốc ñộ tính toán Với yêu cầu ñiều khiển ổn ñịnh tốc ñộ hệ truyền ñộng T-Đ, chọn số lượng tập mờ cho biến ñầu vào biến ñầu vừa phải Footer Page 19 of 126 Header Page 20 of 126 20 + Sai lệch: e = {âm lớn, âm vừa, âm nhỏ, không, dương nhỏ, dương vừa, dương lớn} e = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB} + Đạo hàm: de/dt = {âm lớn, âm vừa, âm nhỏ, không, dương nhỏ, dương vừa, dương lớn} de/dt = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB} + Hệ số chỉnh ñịnh: HsKP, HsKI = {zero, nhỏ, lớn, lớn} HsKP, HsKI = {Z, S, L, U} Hình 3.9 Biến ngôn ngữ e Hình 3.10 Biến ngôn ngữ de Footer Page 20 of 126 Header Page 21 of 126 21 Hình 3.11 Biến ngôn ngữ HsKP Hình 3.12 Biến ngôn ngữ HsKI • Luật ñiều khiển: Dựa vào chất vật lý, số liệu vào có ñược, kinh nghiệm ñiều khiển, dựa vào ñặc tính ñộ thường gặp hệ thống ñiều khiển dùng PI , ta xác ñịnh luật ñiều khiển tương ứng Khi bắt ñầu khởi ñộng, lúc cần tín hiệu ñiều khiển lớn ñể tín hiệu tăng nhanh, suy KP lớn KI lớn , ta có luật: Nếu e(t) lớn de/dt Zero KP lớn KI lớn Khi sai lệch tiến Zero, ta muốn tín hiệu ñiều khiển nhỏ ñể không ñiều chỉnh, nghĩa KP nhỏ, KI nhỏ, ta có luật: Nếu e(t) Zero dω/dt lớn KP nhỏ, KI nhỏ Với suy luận tương tự, biến có tất tổ hợp x = 49 luật Footer Page 21 of 126 Header Page 22 of 126 22 - Luật chỉnh ñịnh KP, KI: Bảng 3.1 Luật chỉnh ñịnh KP, KI de/dt e NB NM NS ZE PS PM PB NB Z Z S L L U U NM Z S S L L L U NS Z S S S L L U ZE Z Z S L L U U PS U L L S S S S PM U L L L S S Z PB U U L L S Z Z HsKP HsKI • Luật hợp thành mờ Sum – Prod • Giải mờ theo phương pháp trọng tâm Footer Page 22 of 126 Header Page 23 of 126 23 3.3.4 Sơ ñồ khối ñiều khiển Mô hệ thống ñiều khiển: Hình 3.14 Sơ ñồ khối mô hệ thống ñiều khiển ĐCKĐB ba pha dùng ñiều khiển mờ • Kết mô phỏng: Mô hệ thống dùng ñiều khiển mờ với giá trị J thay ñổi so sánh với hệ thống dùng ñiều khiển PI 180 n-dat n-PID n-Fuzzy 170 Rotor Speed (Rad/s) 160 150 140 130 120 110 100 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Time (s) 0.3 0.35 0.4 Hình 3.17 Tốc ñộ Rotor với J = 0.01 Footer Page 23 of 126 0.45 0.5 Header Page 24 of 126 24 180 n-dat n-PID n-Fuzzy 170 Rotor Speed (Rad/s) 160 150 140 130 120 110 100 0.05 0.1 0.15 0.2 Time (s) 0.25 0.3 0.35 0.4 Hình 3.18 Tốc ñộ Rotor với J = 0.005 Kết luận: Sử dụng ñiều khiển mờ kết hợp với PI kinh ñiển với cấu trúc thông số thích hợp, tốc ñộ ñộng ñược ñiều khiển bám theo tốc ñộ ñặt tốt Các thông số chất lượng ñiều chỉnh sai lệch tĩnh, ñộ ñiều chỉnh, thời gian ñộ, số lần dao ñộng hệ truyền ñộng ñều tốt nhiều so với việc dùng ñiều khiển PI kinh ñiển Với kết mô trên, nhận thấy với ñiều khiển mờ ñã thiết kế chất lượng hệ luôn ñược ñảm bảo tham số moment quán tính J hệ thay ñổi Footer Page 24 of 126 Header Page 25 of 126 25 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN Việc nghiên cứu cấu trúc, nguyên lý hoạt ñộng xây dựng ñiều khiển mờ ñể ñiều khiển ñộng ñiện không ñồng ba pha rotor lồng sóc thật vấn ñề cần thiết giai ñoạn Kết nghiên cứu góp phần nâng cao hiệu suất sử dụng thiết bị ñiện cách thức cải tiến phương pháp ñiều khiển ñộng không ñồng công nghiệp Trong phạm vi luận văn, người nghiên cứu ñã thực công việc sau: • Mô hình hóa ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc mô Matlab • Xây dựng cấu trúc mô hệ thống ñiều khiển vô hướng ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc • Thiết ñiều khiển mờ ứng dụng vào hệ thống ñiều khiển vô hướng ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc KIẾN NGHỊ Hiện ñiều kiện khách quan nên quy mô triển khai mô hình chưa thể ñáp ứng nhu cầu thực tế cách toàn diện chưa xây dựng ñược mô hình ñiều khiển thật Vì xin kiến nghị ñược trang bị phòng thí nghiệm ñể thử nghiệm thiết bị thật xin ñược ñầu tư kinh phí mở rộng ñề tài ñể ñạt ñược yêu cầu lĩnh vực ñiều khiển tự ñộng hóa sản xuất Footer Page 25 of 126  ... HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC CHƯƠNG 2: HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN... DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÔ HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC 3. 1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 3. 1.1 Định nghĩa tập mờ 3. 1.2 Các thuật ngữ logic mờ 3. 1 .3 Biến ngôn... HƯỚNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG 1: MÔ TẢ TOÁN HỌC VÀ MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTOR LỒNG SÓC 1.1 XÁC ĐỊNH VECTOR KHÔNG