Header Page of 126 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGNH: T NG HO NGHIấN CU NNG CAO TNH BN VNG CHO H IU KHIN THCH NGHI KHI IU KHIN H PHI TUYN Cể THAM S BIN THIấN V CHU NHIU TC NG HONG VN T THI NGUYấN, NM 2009 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGHIấN CU NNG CAO TNH BN VNG CHO H IU KHIN THCH NGHI KHI IU KHIN H PHI TUYN Cể THAM S BIN THIấN V CHU NHIU TC NG Ngnh: T NG HO Hc viờn: HONG VN T Ngi hng dn Khoa hc: TS NGUYN VN V THI NGUYấN, NM 2009 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -3- Li cam oan Tụi xin cam oan ton b ni dung lun hon ton ỳng theo ni dung cng cng nh ni dung m cỏn b hng dn giao cho Ni dung lun vn, cỏc phn trớch lc cỏc ti liu hon ton chớnh xỏc Nu cú gỡ sai tụi hon ton chu trỏch nhim Tỏc gi lun Hong Vn Tỏ S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -4- MC LC Li cam oan MC LC DANH MC Kí HIU V CH VIT TT DANH MC CC HèNH V LI NểI U CHNG M U 11 CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI 14 1.1 Lch s phỏt trin ca h iu khin thớch nghi 15 1.2 Cỏc s iu khin thớch nghi 17 1.2.1 KTN iu chnh h s khuch i 19 1.2.2 H KTN theo mụ hỡnh mu 19 1.2.3 H KTN t chnh 20 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) 23 1.3.1 Phng phỏp MRAC trc tip 23 1.3.2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2.1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch cú cu trỳc 33 2.1.2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2.1.3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2.2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2.3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2.3.1 Hin tng trụi tham s 40 2.3.2 Mt n nh h s ln 41 2.3.3 Mt n nh tc thớch nghi nhanh 42 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -5- 2.4 iu khin thớch nghi bn vng 42 2.5 Kt lun chng 46 CHNG III TNG HP H KTN BN VNG 47 3.1 Cỏc lut iu khin thớch nghi bn vng 49 3.1.1 Phng phỏp chiu 50 3.1.2 Phng phỏp hiu chnh Khe h 50 3.1.3 Phng phỏp vựng cht 51 3.2 H MRAC bn vng vi cỏc lut thớch nghi chun hoỏ 52 3.3 Kt lun ca chng III 60 CHNG IV BI TON NG DNG 62 1.1 Chn i tng iu khin 63 4.2 Nhn dng i tng iu khin 67 4.3 Tng hp mch vũng tc 71 4.4 Kho sỏt kt qu bng mụ phng 75 4.5 Kt lun ca chng 87 KT LUN 88 TI LIU THAM KHO 89 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -6- DANH MC Kí HIU V CH VIT TT Ký hiu í ngha KTN iu khin thớch nghi KTNBV iu khin thớch nghi bn vng APPC Adaptive Pole Placement Control - iu khin v trớ thớch ng SISO Single Input Single Output - u vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc t trng thỏi ca h y(t) Tớn hiu u(t) Tớn hiu iu khin Xm, Xs L cỏc vộc t trng thỏi ca mụ hỡnh mu v quỏ trỡnh Am, Bm L ma trn hng ca mụ hỡnh mu AS(t), BS(t) L cỏc ma trn bin thiờn theo thi gian tỏc ng ca nhiu bờn ngoi hoc bờn h thng V(.) Hm Lyapunov m , s L tớn hiu ca mụ hỡnh v i tng ~ Vộc t tham s xp x Ma trn chnh nh thớch nghi Sai lch gia vộc t tham s xp x v vộc t tham s S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -7- DANH MC CC HèNH V Tờn cỏc hỡnh v Hỡnh 1.1 Cõu truc chung cua hờ iờu khiờn thi ch nghi Trang 18 Hỡnh 1.2 Hờ KTN iờu chi nh hờ sụ khuyờch 19 Hỡnh 1.3 S cu trỳc h KTN theo mụ hỡnh mu MRac 20 Hỡnh 1.4 H KTN t iu chnh giỏn tip: ISTR 21 Hỡnh 1.5 H KTN t iu chnh trc tip: DSTR 22 Hỡnh 1.6 S iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu trc tip 24 Hỡnh 1.7 S iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu giỏn tip 25 Hỡnh 2.1 Cu trỳc chung ca h iu khin 33 Hỡnh 2.2 Mụ t sai lch cng 34 Hỡnh 2.3 Biu din sai lch nhõn 35 Hỡnh 2.4 Cỏc biu din sai lch s 36 Hỡnh 2.5 H thng kớn tng quỏt 38 Hỡnh 2.6 H KTN bn vng 45 Hỡnh 3.1 MRAC bn vng cú ng hc khụng cu trỳc v cú nhiu gii hn Hỡnh 4.1 S ng hc ca c cu 59 Hỡnh 4.2 C cu qun dõy 64 Hỡnh 4.3 Quy lut thay i tc ca ng c 65 Hỡnh 4.4 S cu trỳc ca MRAC cú sai lch mụ hỡnh v cú nhiu gii hn Hỡnh 4.5 S thay th ca ng c mt chiu kớch t c lp 66 Hỡnh 4.6 S cu trỳc ca ng c t thụng khụng i 70 Hỡnh 4.7 S mụ t mch vũng dũng in ng c 70 Hỡnh 4.8 S ca mch vũng tc ng c 71 Hỡnh 4.9 S cu trỳc mch vũng iu chnh tc 71 Hỡnh 4.10 S mụ phng SIMULINK ca h thng 77 Hỡnh 4.11 Mụ un i tng iu khin 77 Hỡnh 4.12 Khi vect tớn hiu lc 78 Hỡnh 4.13 Vộc t tham s ca b iu khin 79 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 63 67 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -8- Hỡnh 4.14 Khi mụ un chun hoỏ 79 Hỡnh 4.15 Mụ un iu khin Up 80 Hỡnh 4.16 Lut ỏnh giỏ vect tham s p ca i tng 80 Hỡnh 4.17 c tớnh ca h r v Mc nhy cp 81 Hỡnh 4.18 c tớnh ca h r v Mc thay i 82 Hỡnh 4.19 c tớnh ca h r v Mc thay i 83 Hỡnh 4.20 c tớnh ca h r v Mc thay i 84 Hỡnh 4.21 c tớnh ca h r v Mc thay i 85 Hỡnh 4.22 c tớnh ca h lng thay i v chu nhiu 86 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 văn Thạc sỹ -9- LI NểI U Ngy nh s phỏt trin mnh m ca cụng ngh thụng tin, in t, k thut mỏy tớnh cho phộp x lý c s lng phộp tớnh ln, cỏc thut toỏn phc nờn lý thuyt v iu khin thớch nghi ó c ng dng rt rng rói v phỏt trin rt mnh m, c bit l cho cỏc h phi tuyn (Phn tuyn tớnh coi nh ó c nghiờn cu hon chnh) iu khin thớch nghi ang c ng dng vo iu khin cỏc h thng ln, cỏc h cú thụng s bin i v ũi hi cao v cht lng iu khin iu khin thớch nghi m bo kh nng xõy dng cỏc b iu khin ỏp ng thi gian thc v nõng cao cht lng iu khin cho cỏc i tng phc Trong quỏ trỡnh mụ t ngi ta thng a cỏc gi thit nh b qua khõu ng khú mụ hỡnh hoc coi tham s khụng bit khụng i theo thi gian Tuy nhiờn thc t cỏc gi thit ú khụng ỏp ng c, vỡ vy KTN iu khin h thc l khụng bn vng ng dng KTN iu khin cỏc h thc thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghiờn cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu nhiu tỏc ng Ni dung ca ti bao gm cỏc phn sau: Chng 1: Tng quan v lý thuyt KTN Ni dung ca chng ny l tỡm hiu nhng c im chung nht ca lý thuyt KTN, nhng u im, hn ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghiờn cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng hp h KTN bn vng theo mụ hỡnh mu Ni dung t l s dng lut iu khin theo mụ hỡnh mu kt hp vi lut thớch nghi bn vng to nờn h KTN bn vng Chng 4: Bi toỏn ng dng ng dng KTNBV vo iu khin h qun bng vt liu in S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 10 of văn 126.Thạc sỹ -10- Tin hnh kim tra ỏnh giỏ cht lng b iu khin bng mụ phng nh phn mm MATLAB Simulink T cỏc kt qu thc nghim nhn c ta tin hnh ỏnh giỏ cht lng ca phng phỏp v rỳt kt lun chung v ti Trong thi gian lm lun mc dự ó rt c gng nhng kin thc ca tụi cũn hn ch, vỡ vy, chc chn cũn nhiu thiu sút Tụi chõn thnh mong mun nhn c s úng gúp ý kin ca cỏc thy, cụ giỏo bn lun ca tụi c hon thin thờm Tụi xin chõn thnh cm n thy giỏo hng dn, cỏc thy cụ giỏo khoa Sau i hc v cỏc thy cụ giỏo b mụn T ng húa trng i hc K thut Cụng nghip ó giỳp v ng viờn tụi hon thnh c bn lun tt nghip ny Thỏi Nguyờn, ngy 28 thỏng 09 nm 2009 Hc viờn Hong Vn Tỏ S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 10 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 75 of văn 126.Thạc sỹ -75- (s) + (s) = + 3(s +1) = [ Q R p - 0.Rm] k p [(s 1)(s s.f s ) (s 1)(s s.f s f s2 / 2)] a + 3(s +1) = f s2 (s 1) 2a f s2 = ; = 2a 4.4 Kho sỏt kt qu bng mụ phng Cn c vo s liu tra s tay ta tớnh c cỏc thụng s k thut ca ng c nh sau: Tc gúc: m = 2..n m = 2.3,14.3000.60 -1 = 313.9 ( rad/s) T õy ta tỡm c: C = ( 220 -2.96.9 ) 313,9 -1 = 0,615 (VS) Km = 1/C = 1/ 0,615 = 1,626 ( rad/s) in cm dõy cun phn ng c xỏc nh nh sau: L = U m.( Im m.P) -1 Vi l cng ca c tớnh c Thụng thng vi ng c khụng cú dõy cun bự ta ly = 0,6 L = 0,6 220 ( 9.313,9 ) -1 = 0,0233 (H) B qua cỏc phn t in cm khỏc, ta cú h ng s thi gian in t T: T = L / R = 0,233/ 2,96 = 0,00787 (s) Hng s thi gian in c Tc : Tc = JR R / C2 = 0,045 2,96 / (0,165)2 = 0,352 (s) Mụ men nh mc trờn trc ụng c : Mm = Pm/ m = 1500 / 313,9 = 4,778 (Nm) S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 75 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 76 of văn 126.Thạc sỹ -76- Trong thc t in tr dõy cun mch phn ng R, in cm R cng nh C l i lng ph thuc vo dũng in mt cỏch phi tuyn Trờn c s cỏc thụng s tớnh toỏn c ca ng c, ta chn cỏc thụng s mch vũng ca dũng in v tc nh sau: KI = 0,32 (V/A) KR = 0,18 (V / rad.s-1) T = 0,12 (s) J var = ( 0,025 0,225 ) (Nm2) Trong ú: Ts = Tf + Tk + Tv + TI = 0,2 s Tf : hng s thi gian ca mch lc Tk: hng s thi gian ca mch iu khin chnh lu Tv : hng s thi gian ca s chuyn mch chnh lu TI : hng s thi gian ca b cm bin dũng in KI: h s khuch i ca b iu chnh dũng in KR: h s khuch i ca b iu chnh tc Thay cỏc giỏ tr vo cụng th nờu trờn ta thu c cỏc tr s sau C = 0,615 (VS) fs = 2,5 a* = (34,93 - 4,324 ) K = 4,8046 KG = 0,8648 Vi cỏc thụng s ca thit b, t cỏc lut iu khin v lut thớch nghi bng phn mn MATLAB ta xõy dng c s mụ phng SIMULINK ca h iu khin trờn hỡnh 4.10 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 76 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 77 of văn 126.Thạc sỹ -77- S ca cỏc mụ un c biu th trờn cỏc hỡnh: hỡnh 4.11; hỡnh 4.12; hỡnh 4.13, hỡnh 4.14, hỡnh 4.15, hỡnh 4.16; hỡnh 4.17; hỡnh 4.18 Hỡnh 4.10 S mụ phng SIMULINK ca h thng S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 77 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 78 of văn 126.Thạc sỹ -78- Hỡnh 4.11 Mụ un i tng iu khin yp = G0(s)[ + m(s)].up Zp a G0(s) = k p = = R p s (s f s ) m(s) = - 4,324 34,93 s 2,5s M C (s f s ) K Hỡnh 4.12 Khi vect tớn hiu lc = [1,2,yp,r]T S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 78 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 79 of văn 126.Thạc sỹ -79- Hỡnh 4.13 Vộc t tham s ca b iu khin = [1T, 2T, , c0]T = [1, , , c0]T Hỡnh 4.14 Khi mụ un chun hoỏ T z z z p m m2 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 79 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 80 of văn 126.Thạc sỹ -80- Hỡnh 4.15 Mụ un iu khin Up up = 1T (s) (s) u p + T2 y p + 3T y p + c0.r (s) (s) Hỡnh 4.16 Lut ỏnh giỏ vect tham s p ca i tng S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 80 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 81 of văn 126.Thạc sỹ -81- Dac tinh cua he luong vao la hang so 1.4 Ym : c tớnh c a mụ hỡnh s v mụ men cn khụng i 1.2 r : Tớn hiu t Ym Yp r Nh vy ch xỏc lp thỡ c tớnh ca h trựng vi c tớnh mong mun Mc toc 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 200 300 400 500 600 thoi gian 700 800 900 1000 Hỡnh 4.17 c tớnh ca h r v Mc nhy cp Ym: c tớnh ca mụ hỡnh mu - l c tớnh mong mun Yp: c tớnh ca h r: Tớn hiu t Mc: l nhiu tỏc ng vo h thng Nh vy mc dự h chu nhiu v nhiu thay i theo hm bc nhy nhng c tớnh ca h bỏm theo c tớnh mong mun S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 81 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 82 of văn 126.Thạc sỹ -82- Dac tinh co va khong co thich nghi 1.6 Yc 1.4 Yp Toc cua dong co 1.2 Ym 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 Hỡnh 4.18 c tớnh ca h r v Mc thay i 200 300 400 500 600 700 800 Thoi gian 900 1000 Hỡnh 4.18 c tớnh ca h r v Mc thay i Ym : c tớnh ca mụ hỡnh mu - l c tớnh mong mun Yp : c tớnh ca h thớch nghi bn vng Yc l c tớnh ca h khụng thớch nghi r: Tớn hiu t Mc: l nhiu tỏc ng vo h thng Khi tớn hiu t thay i nhy cp v mụ men cn Mc l bin thiờn nhng c tớnh ca h Yp bỏm theo c tớnh mong mun Y m S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 82 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 83 of văn 126.Thạc sỹ -83- Dac tinh nhieu la ngau nhien 1.4 r Ym Yp 1.2 Mc Toc 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 -0.4 20 40 60 80 Thoi gian 100 120 140 160 Hỡnh 4.19 c tớnh ca h r v Mc thay i Ym : c tớnh ca mụ hỡnh mu l c tớnh mong mun Yp : c tớnh ca h r: Tớn hiu t Mc: l nhiu tỏc ng vo h thng Khi tớn hiu t thay i v mụ men cn Mc l bin thiờn nhng c tớnh ca h Yp bỏm theo c tớnh mong mun Ym S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 83 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 84 of văn 126.Thạc sỹ -84- Ym Yp r Mc Hỡnh 4.20 c tớnh ca h r v Mc thay i Ym: c tớnh ca mụ hỡnh mu l c tớnh mong mun Yp: c tớnh ca h r: Tớn hiu t Mc: l nhiu tỏc ng vo h thng Khi tớn hiu t thay i theo yờu cu cụng ngh mụ men cn Mc l bin thiờn nhng c tớnh ca h Yp bỏm theo c tớnh mong mun Y m S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 84 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 85 of văn 126.Thạc sỹ -85- ym Yp r Mc Hỡnh 4.21 c tớnh ca h r v Mc thay i Ym: c tớnh ca mụ hỡnh mu l c tớnh mong mun Yp: c tớnh ca h r: Tớn hiu t Mc: l nhiu tỏc ng vo h thng Khi tớn hiu t thay i v mụ men cn M c l bin thiờn nhng c tớnh ca h Yp bỏm theo c tớnh mong mun Ym S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 85 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 86 of văn 126.Thạc sỹ -86- Ym Yp r Nhiu Hỡnh 4.22 c tớnh ca h lng thay i v chu nhiu Ym: c tớnh ca mụ hỡnh mu l c tớnh mong mun Yp: c tớnh ca h r: Tớn hiu t Mc: l nhiu tỏc ng vo h thng Khi tớn hiu t thay i v mụ men cn M c l bin thiờn nhng c tớnh ca h Yp bỏm theo c tớnh mong mun Ym S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 86 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 87 of văn 126.Thạc sỹ -87- 4.5 Kt lun ca chng Bng cỏch s dng lut thớch nghi bn vng thay cho lut thớch nghi thụng thng v gi nguyờn lut iu khin ta ó tng hp c b iu khin thớch nghi bn vng ỏp dng cho h truyn ng in mt chiu l h ang c s dng cỏc truyn ng ũi hi ch tiờu iu chnh tc cao Qua kt qu kim tra bng mụ phng h thng ta a c kt lun sau: h truyn ng mt chiu l h phi tuyn v thc t h lm vic luụn b nhiu tỏc ụng t mụi trng nhng vi b iu khin thớch nghi bn vng thỡ cht lng ca h luụn bỏm theo c tớnh mong mun: + Cht lng ng ca h tt hn h truyn ng thụng thng: thi gian quỏ nh, lng quỏ iu chnh nh, ớt dao ng + Khi lng t khụng i thỡ sai lch gia cỏc c tớnh ca h l nh Cht lng ng v cht lng tnh khụng ph thuc vo mụ men cn ngha l h bn vng i vi nhiu Vi kt qu kim nghim trờn cho phộp ta xõy dng c h truyn ng mt chiu tho cỏc yờu cu t trc cho cỏc i tng ũi hi cht lng iu chnh cao S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 87 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 88 of văn 126.Thạc sỹ -88- KT LUN CHUNG Lun trung nghiờn cu vic thit k b iu khin thớch nghi bn vng cho c cu qun dõy ca dõy chuyn sn xut dõy qun mỏy bin th nh mỏy ch to mỏy bin ỏp núi riờng v cho cỏc h phi tuyn núi chung, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cỏc phn t phi tuyn khụng th hoc khú mụ hỡnh hoỏ Cỏc h phi tuyn ny cú th mụ t bng cỏc h phng trỡnh vi phõn phi tuyn Cỏc b iu khin c thit k cho tn dng c cỏc u im ca iu khin thớch nghi v iu khin bn vng nhng trỏnh c cỏc nhc im v khú khn ca cỏc phng phỏp ny Trong quỏ trỡnh nghiờn cu chỳng tụi thu c mt s kt qu sau: ó nghiờn cu cu trỳc v cỏc dng c bn ca cỏc h thng iu khin thớch nghi, nhng u im, hn ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh ó tng hp c h iu khin thớch nghi bn vng theo mụ hỡnh mu trc tip cho h t ng phi tuyn (qun bng vt liu) Tin hnh kim tra ỏnh giỏ cht lng b iu khin bng mụ phng nh phn mm MATLAB Simulink Xõy dng c h iu khin thớch nghi bn vng theo mụ hỡnh mu v ng dng lut thớch nghi bn vng vo s MRAC Kt qu c ng dng vo thit k b iu khin thớch nghi bn vng cho c cu qun dõy ca dõy chuyn sn xut dõy qun mỏy bin th nh mỏy ch to mỏy bin ỏp Qua kt qu kim nghim bng mụ phng ó xỏc nh c tớnh ỳng n ca xut trờn v ỏp dng vo iu khin h thc phc v cho sn xut Kt qu nghiờn cu lý thuyt v thc nghim ca lun nhm gúp phn dng lý thuyt KTNBV vo iu khin nõng cao cht lng h cho c cu qun dõy ca dõy chuyn sn xut dõy qun mỏy bin th nh mỏy ch to mỏy bin ỏp núi riờng v cỏc h phi tuyn núi chung S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 88 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 89 of văn 126.Thạc sỹ -89- TI LIU THAM KHO [1] Petros A Ioannou."Robust Adaptive Control" Prentice-Hall PTR 1996 [2] Astrom, K.J and Wittenmark, B Adaptive Control Addison-Wesley Publising Company 1995 [3] Bựi Quc Khỏnh- Phm Xuõn Hi- Nguyn Vn Lin - Dng Vn Nghi; "iu chnh t ng truyn ng in" Nh xut bn KHKT 1996 [4] Nguyn Doón Phc, Phan Xuõn Minh iu khin ti u bn vng Nh xut bn KHKT 1999 [5] Nguyn Cụng Hin, Nguyn Vn V "Bi toỏn n nh bn vng ca h iu khin thớch nghi" Tuyn Hi ngh t ng hoỏ ton quc VICA-4, 187-191, 2000 [6] Phm Thng Hn - Nguyn Trng Qu - Nguyn Vn Ho (1994), iu khin ti u V bn vng, nh xut bn Giỏo dc, H Ni [7] Phm Cụng Ngụ (1996), Lý thuyt iu khin t ng, nh xut bn Khoa hc v k thut, H Ni [8] Nguyn Thng Ngụ, (1998), Lý thuyt iu khin t ng hin i, Nh xut bn Khoa hc v k thut, H Ni S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 89 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn ... khin phi tuyn thớch nghi iu khin phi tuyn thớch nghi thng c ng dng iu khin cỏc h phi tuyn cú tham s khụng bit trc xut hin phng trỡnh vi phõn phi tuyn ca h Do tớnh phc ca h iu khin cỏc h phi tuyn,... iu khin h thc l khụng bn vng ng dng KTN iu khin cỏc h thc thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin... HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGHI N CU NNG CAO TNH BN VNG CHO H IU KHIN THCH NGHI KHI IU KHIN H PHI TUYN Cể THAM S BIN THIấN V CHU NHIU TC NG