` Header Page of 126 Luận văn Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động điện chiều Footer Page of 126 ` Header Page of 126 LỜI NÓI ĐẦU Trong thời đại, đặc biệt thời đại kinh tế tri thức ngày nay, lao động chân tay dần thay thiết bị máy móc tiên tiến, đại Để có thiết bị đội ngu tri thức lực lượng nòng cốt, sáng tạo trở thành nguồn lực đặc biệt quan trọng chiến lược phát triển, tạo nên sức mạnh quốc gia Vì người, với tất lực sáng tạo phẩm chất tích cực trở thành động lực phát triển cho công công nghiệp hóa đại hóa Đối với quốc gia nói cung nước ta nói riêng nghành đóng vai trò then chốt kinh tế nước ta là: Điện, Than, Dầu Khí…và ngành công nghiệp tự động hóa không nằm chiến lược phát triển kinh tế Công nghiệp tự động hóa ngành nghề, đồng thời góp phần thúc đẩy trình công nghiệp hóa, đại hóa đất nước, xây dựng sở hạ tầng phục vụ dân sinh Để nâng cao chất lượng sản phẩm, số lượng sản phẩm hỗ trợ cho người công việc phức tạp, ngành công nghiệp tự động hóa đời mang lại hiệu cao đáp ứng hoàn toàn yêu cầu người Tự động hóa lĩnh vực hình thành phát triển rộng lớn phạm vi toàn giới, đem lại phần không nhỏ cho việc tạo sản phẩm có chất lượng độ phức tạp cao phục vụ nhu cầu thiết yếu cho sống Ở nước ta lĩnh vực tự động hóa Đảng nhà nước quan tâm đầu tư lớn, với lĩnh vực công nghiệp chuyển dịch kinh tế theo định hướng công nghiệp hóa đại hóa đất nước Nói tới tự động hóa ngày không nhắc tới thiết bị có điều khiển lập trình, PLC, AVR, PIC, 8051… thiết bị có điều khiển lập trình sử dụng rộng rãi Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động điện chiều Trong đề tài em sử dụng vi điều khiển ATmega32 với tính ưu việt sử dụng rộng rãi công nghiệp nghiên cứu khoa học Do dựa khung chương trình Bộ giáo dục đào tạo, xây dựng trương trình đào tạo Trường Đại học Sao Đỏ trọng thời gian cho HSSV học tập, sử dụng thiết bị, đồ dùng dạy học, nghiên cứu thực nghiệm phòng thí nghiệm Nhờ trình học tập, HSSV dụng kiến thức, kỹ khả công nghệ đảm bào tính logic khoa học Mặt khác, việc nghiên cứu, thực nghiệm phòng thí nghiệp giúp cho HSSV có tâm trí phấn khởi để phát huy tính sáng tạo, tìm tòi trình học tập góp phần nâng cao chất lượng đào tạo Em tin tưởng với lượng kiến thức học trường, với hướng dẫn nhiệt tình tận tụy vô cùng quý báu mà thiếu thầy giáo hướng dẫn: Nguyễn Văn Trung thầy cô giáo khác bạn bè, em sớm hoàn thành đồ án tốt nhất, với tiến độ thời gian quy định Trong trình làm đồ án tốt nghiệp, đồ án em không tránh khỏi sai sót, nên em mong đóng góp ý kiến thầy cô giáo bạn để đồ án em hoàn thiện Footer Page of 126 ` Header Page of 126 Em xin chân thành cảm ơn bảo ân cần thầy cô giáo toàn thể bạn giành cho em, thời gian học tập trường đặc biệt trình làm đồ án tốt nghiệp Một lần em xin chân thành cám ơn! Và em xin chúc thầy cô giáo bạn luôn có đủ sức khỏe, hoàn thành tốt nhiệm vụ giao, gặp nhiều niềm vui sống Chí Linh, ngày 02 tháng 11 năm 2012 Người thực Phạm Danh Bình Footer Page of 126 ` Header Page of 126 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC THIẾT BỊ ĐIỀU CHỈNH 1.1 Vi điều khiển AVR 1.1.1 Giới thiệu AVR AVR họ Vi điều khiển thị trường người sử dụng Đây họ vi điều khiển chế tạo theo kiến trúc RISC (Reduced Instruction Set Computer) có cấu trúc phức tạp Ngoài tính họ vi điều khiển khác, tích hợp nhiều tính tiện lợi cho người thiết kế lập trình Sự đời AVR bắt nguồn từ yêu cầu thực tế hầu hết cần lập trình cho vi điều khiển, thường dùng ngôn ngữ bậc cao HLL (Hight Level Language) để lập trình với loại chip xử lí bit Tuy nhiên biên dịch kích thước đọan mã tăng nhiều so với dùng ngôn ngữ Assembly Hãng Atmel nhận thấy cần phải phát triển cấu trúc đặc biệt để giãm thiểu chênh lệch kích thước mã nói Và kết họ vi điều khiển AVR đời với việc làm giãm kích thước đoạn mã biên dịch thêm vào thực lệnh chu kỳ máy với 32 ghi tích lũy đạt tốc độ nhanh họ vi điều khiển khác từ đến 12 lần Vì nghiên cứu AVR đề tài lý thú giúp cho sinh viên biết thêm họ vi điều khiển vào loại mạnh Vi điều khiển AVR hãng Atmel (Hoa Kì) sản xuất gới thiệu lần đầu năm 1996 Họ vi điều khiển AVR họ vi điều khiển có cấu trúc đại (so với 805) Có ba loại họ : - Tinyavr - AVR (loại AVR) - MegaAVR Hình 1.1 Các dòng AVR: tiny, AVR AT mega Tất thiết bị họ AVR có chung tập lệnh, tổ chức nhớ giống Nhưng chuyển nghiên cứu từ vi điều khiển AVR sang loại khác thật đơn giản Cấu tạo AVR bao gồm: SRAM, EEPROM giao tiếp SRAM mở rộng, chuyển đổi tương tự số (ADC), cấu trúc nhiều tuyến, UART, USART… 1.1.2 Một số chíp AVR thông dụng AT90S1200 AT90S2313 AT90S2323 and AT90S2343 AT90S2333 and AT90S4433 Footer Page of 126 ` Header Page of 126 AT90S4414 and AT90S8515 AT90S4434 and AT90S8535 AT90C8534 ATtiny10, ATtiny11 and ATtiny12 ATtiny15 ATtiny22 ATtiny26 ATtiny28 ATmega8/8515/8535 ATmega16 ATmega161 ATmega162 ATmega163 ATmega169 ATmega32 ATmega323 ATmega103 ATmega64/128/2560/2561 ATmega86RF401 … 1.1.3 Chíp Atmega32 Atmega32 vi điều khiển thuộc họ AVR hãng Atmel, có 40 chân có 32 chân I/O, có kênh điều xung PWM, sử dụng thạch anh 8MHz Nhân AVR kết hợp tập lệnh đầy đủ với 32 ghi đa Tất ghi liên kết trực tiếp với khối xử lý số học logic (ALU) cho phép ghi độc lập truy cập lệnh đơn chu kỳ đồng hồ Kết tốc độ nhanh gấp 10 lần vi điều khiển CISC thường Chính điều em chon Atmega32 để làm đế tài nghiên cứu ứng dụng Hình 1.2 Hình dạng thức tế ATMega32 Footer Page of 126 ` Header Page of 126 1.1.3.1 Câu hình chân (pin configurations) Hình 1.3 Cấu trúc chân Atmega32 1.1.3.2 Đặc tính ATmega32 - Được chế tạo theo kiến trúc RISC - Bộ lệnh gồm 118 lệnh, hầu hết thực thi chu kì xung nhịp - 32x8 ghi làm việc đa dụng - 32 KB Flash ROM lập trình hệ thống - Giao diện nối tiếp SPI cho phép lập trình hệ thống - Cho phép 1000 lần ghi / xoá - Bộ EEPROM 1024 byte - Cho phép 100.000 ghi / xoá - Bộ nhớ SRAM Kbyte - Bộ biến đổi ADC kênh, 10 bit - 32 ngõ I/O lập trình - Bộ truyền nối tiếp bất đồng vạn UART - Vcc = 2.7V đến 6V - Tốc độ làm việc: đến 16 Mhz - Tốc độ xử lí lệnh 16 MIPS 16 MHz (16 triệu lệnh giây) - Bộ đếm thời gian thực (RTC) với dao động chế độ đếm tách biệt - Timer bit Timer 16 bit với chế độ so sánh chia tần số tách biệt chế độ bắt mẫu - Bốn kênh điều chế độ rộng xung PWM - Bộ định thời Watchdog lập trình Tự động reset treo máy Footer Page of 126 ` Header Page of 126 - Bộ so sánh tương tự - Sáu chế độ ngủ: Chế độ rỗi (Idle), tiết kiệm điện (Power save), chế độ Power Down, chế độ ADC Noise Reduction, chế độ Standby chế độ Extended Standby 1.1.3.3 Mô tả ý nghĩa chân (Pin descipsions) - At mega32 gồm có port: Port A, port B, port C port D - Port A gồm chân từ PA0 đến PA7: Là cổng vào tương tự cho chuyển đổi tương tự sang số Nó cổng vào/ra hai hướng bít trường hợp không sử sụng làm cổng chuyển đổi tương tự, có điện trở nối lên nguồn dương bên Port A cung cấp đường địa liệu vao/ra theo kiểu hợp kênh dùng nhớ bên - Port B gồm chân từ PB0 đến PB7: Là cổng vào/ra hai hướng bít, có điện trở nối lên nguồn dương bên Port B cung cấp chức ứng với tính đặc biệt Atmega32 - Port C gồm chân từ PC0 đến PC7: Là cổng vào/ra hai hướng bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên trong, Port C cung cấp địa lối sử dụng nhớ bên đồng thời cung cấp ứng với tính đặc biệt Atmega32 - Port D gồm chân từ PD0 đến PD7: Là cổng vào/ra hai hướng bít, có điện trở nối lên nguồn dương bên Port D cung cấp chức ứng với tính đặc biệt Atmega32 - Chân nguồn Vcc (chân số 10 chân số 30): Điện áp nguồn nuôi Atmega32 từ 4.5v đến 5.5v - Chân Reset (chân số 9): Lối vào đặt lại - Chân GND (chân số 11 chân 31): Chân nối mát - Chân XTAL1, XTAL2 hai chân nối thạch anh (chân số 12 chân số 13) Atmega32 sử dụng thạch anh 8MHz - Chân ICP (chân số 20): Là chân vào cho chức bắt tín hiệu cho định thời/đếm - Chân OC1B (chân số 18): Là chân cho chức so sánh lối định thời/đếm - Chân INT1(chân số 17): Chân ngõ vào ngắt Footer Page of 126 ` Header Page of 126 1.1.3.4 Sơ đồ khối Hình 1.4 Sơ đồ khối Atmega32 1.1.3.5 Cấu trúc nhân AVR Phần cốt lõi AVR kết hợp tập lệnh phong phú số lượng với 32 ghi làm việc đa Toàn 32 ghi kết nối trực tiếp với ALU (Arithmeetic Logic Unit), cho phép truy cập hai ghi độc lập chu kỳ xung nhịp Kiến trúc đạt có tốc độ xử lý nhanh gấp 10 lần vi điều khiển kiểu dạng CISC thông thường Footer Page of 126 ` Header Page of 126 1.1.3.6 Cấu trúc tổng quát Hình 1.5 Sơ đố cấu trúc CPU Atmega32 AVR sử dụng cấu trúc Harvard, tách riêng nhớ bus cho chương trình liệu Các lệnh thực chu kỳ xung clock Bộ nhớ chương trình lưu nhớ Flash 1.1.3.7 ALU ALU làm việc trực tiếp với ghi chức chung Các phép toán thực chu kỳ xung clock Hoạt động ALU chia làm loại: Đại số, logic theo bit 1.1.3.8 Thanh ghi trạng thái Đây ghi trạng thái có bit lưu trữ trạng thái ALU sau phép tính số học logic BIT S3F(S5F) Read/Write Intial Value I R/W T R/W H R/W S R/W V R/W N R/W Z R/W Hình 1.6 Thanh ghi trạng thái SREG - C: Carry Flag; Cờ nhớ (Nếu phép toán có cờ nhớ thiết lập) - Z: Zero Flag; Cờ zero (Nếu kết phép toán 0) - N: Negative (Nếu kết phép toán âm) Footer Page of 126 C R/W ` Header Page 10 of 126 - V: Two’scomplement overflow (Cờ thiết lập tràn số bù 2) V, For signed tests (S=N XOR V) S:N - H: Half Carry Flag (Được sử dụng số toán hạng sau) - T: Transfer bit used by BLD and BST intruction (Được sử dụng làm nơi chung gian lệnh BLD, BST) - I: Global Interrupt Enable/Disable Flag (Đây bit cho phép toàn cục ngắt Nếu bit trạng thái logic ngắt phục vụ) 1.1.3.9 Các ghi chức chung Addr S00 S01 RO R1 … R13 R14 R15 R16 R17 … R26 R27 … R30 R31 S0D S0E S0F S10 S11 S1A S1B S1E S1F Hình 1.7 Thanh ghi chức chung 1.1.3.10 Con trỏ ngăn xếp (SP) Là ghi 16 bit xem hai ghi chức đặc biệt bit Có địa ghi chức đặc biệt $3E (Trong nhớ RAM $5E) Có nhiệm vụ trỏ tới vùng nhớ RAM chứa ngăn xếp BIT S3E(S5E) S3D(S5D) Read/Write Intial Value 15 SP7 R/W 0 14 SP6 R/W 0 13 SP5 R/W 0 12 SP4 R/W 0 11 SP3 R/W 0 10 SP2 R/W 0 SP1 R/W 0 SP0 R/W 0 Hình 1.8 Thanh ghi chỏ ngăn xếp Khi chương trình phục vụ ngắt chương trình chỏ PC lưu vào ngăn xếp trỏ ngăn xếp giảm hai vị trí Và trỏ ngăn xếp giảm thực lệnh push Ngược lại thực lệ POP chỏ ngăn xếp tăng thực lệnh RET RETI chỏ ngăn xếp tăng Như trỏ ngăn xếp cần chương trình đặt trước giá trị khởi tạo ngăn xếp trước chương trình gọi ngắt cho phép phục vụ Và giá trị ngăn xếp phải lớn 60H (0x60) 5FH trỏ lại ghi 1.1.4 Quản lý ngắt Footer Page 10 of 126 10 ` Header Page 107 of 126 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 95 89 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 95 90 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 95 90 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 95 90 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 95 90 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 95 90 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 95 90 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 95 90 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 95 90 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 95 90 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 95 90 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 95 90 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 95 90 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 95 90 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 95 90 53 95 90 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 95 90 54 95 90 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 95 90 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 95 90 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 95 90 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 95 90 68 95 90 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 95 90 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 95 90 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 95 .90 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 95 90 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 95 90 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 95 90 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 96 90 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 96 90 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 96 90 Footer Page 107 of 126 107 ` Header Page 108 of 126 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 96 90 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 96 91 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 96 91 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 96 91 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 96 91 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 96 91 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 96 91 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 96 91 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 96 91 53 89 96 91 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 96 91 54 89 96 91 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 96 91 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 96 91 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 96 91 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 96 91 68 89 96 91 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 96 91 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 97 91 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 97 91 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 97 91 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 97 91 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 97 91 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 97 91 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 97 91 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 97 91 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 97 91 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 97 91 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 97 91 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 97 91 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 97 91 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 97 91 Footer Page 108 of 126 108 ` Header Page 109 of 126 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 97 91 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 97 92 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 97 92 53 97 92 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 97 92 54 97 92 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 97 92 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 97 92 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 97 92 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 97 92 68 97 92 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 97 92 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 97 92 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 98 .92 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 98 92 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 98 92 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 98 92 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 98 92 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 98 92 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 98 92 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 98 92 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 98 92 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 98 92 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 98 92 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 98 92 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 98 92 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 98 92 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 98 92 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 98 92 53 89 98 92 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 98 92 54 89 98 92 Footer Page 109 of 126 109 ` Header Page 110 of 126 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 98 92 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 98 93 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 98 93 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 98 93 68 89 98 93 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 98 93 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 90 98 93 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 90 98 .93 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 90 98 93 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 90 98 93 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 90 98 93 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 90 98 93 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 90 98 93 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 90 99 93 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 90 99 93 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 90 99 93 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 90 99 93 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 90 99 93 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 90 99 93 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 90 99 93 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 90 99 93 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 90 99 93 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 90 99 93 53 90 99 93 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 90 99 93 54 90 99 93 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 90 99 93 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 90 99 93 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 90 99 93 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 90 99 93 68 90 99 93 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 90 99 93 Footer Page 110 of 126 110 ` Header Page 111 of 126 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 90 99 93 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 91 99 94 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 91 99 94 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 91 99 94 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 91 99 94 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 91 99 94 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 99 94 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 99 94 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 99 94 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 91 99 94 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 91 99 94 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 91 99 94 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 91 99 94 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 91 100 94 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 91 100 94 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 91 100 94 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 91 100 94 53 89 91 100 94 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 91 100 94 54 89 91 100 94 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 91 100 94 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 91 100 94 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 91 100 94 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 91 100 94 68 89 91 100 94 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 91 100 94 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 95 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 95 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 95 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 95 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 95 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 95 Footer Page 111 of 126 111 ` Header Page 112 of 126 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 95 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 95 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 95 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 95 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 95 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 95 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 95 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 95 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 95 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 95 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 95 53 95 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 95 54 95 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 95 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 95 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 95 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 95 68 95 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 95 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 95 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 95 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 95 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 95 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 95 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 96 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 96 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 96 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 96 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 96 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 96 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 96 Footer Page 112 of 126 112 ` Header Page 113 of 126 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 96 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 96 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 96 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 96 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 96 53 89 96 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 96 54 89 96 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 96 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 96 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 96 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 96 68 89 96 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 96 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 95 89 96 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 95 89 .96 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 95 89 96 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 95 90 96 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 95 90 96 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 95 90 96 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 95 90 96 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 95 90 96 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 95 90 96 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 95 90 96 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 95 90 96 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 95 90 97 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 95 90 97 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 95 90 97 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 95 90 97 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 95 90 97 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 95 90 97 53 95 90 97 Footer Page 113 of 126 113 ` Header Page 114 of 126 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 95 90 97 54 95 90 97 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 95 90 97 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 95 90 97 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 95 90 97 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 95 90 97 68 95 90 97 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 95 90 97 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 95 90 97 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 95 90 97 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 95 90 97 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 95 90 97 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 95 90 97 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 96 90 97 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 96 90 97 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 96 90 97 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 96 90 97 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 96 91 97 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 96 91 97 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 96 91 97 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 96 91 97 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 96 91 97 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 96 91 97 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 96 91 97 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 96 91 97 53 89 96 91 98 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 96 91 98 54 89 96 91 98 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 96 91 98 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 96 91 98 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 96 91 98 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 96 91 98 Footer Page 114 of 126 114 ` Header Page 115 of 126 68 89 96 91 98 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 96 91 98 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 97 91 98 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 97 91 .98 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 97 91 98 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 97 91 98 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 97 91 98 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 97 91 98 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 97 91 98 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 97 91 98 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 97 91 98 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 97 91 98 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 97 91 98 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 97 91 98 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 97 91 98 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 97 91 98 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 97 91 98 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 97 92 98 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 97 92 98 53 97 92 98 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 97 92 98 54 97 92 98 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 97 92 98 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 97 92 98 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 97 92 98 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 97 92 99 68 97 92 99 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 97 92 99 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 97 92 99 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 98 92 99 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 98 92 99 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 98 92 99 Footer Page 115 of 126 115 ` Header Page 116 of 126 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 98 92 99 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 98 92 99 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 98 92 99 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 98 92 99 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 98 92 99 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 98 92 99 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 98 92 99 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 98 92 99 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 98 92 99 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 98 92 99 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 98 92 99 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 98 92 99 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 98 92 99 53 89 98 92 99 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 98 92 99 54 89 98 92 99 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 98 92 99 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 98 93 99 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 98 93 99 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 98 93 99 68 89 98 93 99 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 98 93 99 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 90 98 93 99 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 90 98 93 99 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 90 98 93 99 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 90 98 93 100 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 90 98 93 .100 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 90 98 93 .100 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 90 98 93 100 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 90 99 93 100 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 90 99 93 100 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 90 99 93 100 Footer Page 116 of 126 116 ` Header Page 117 of 126 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 90 99 93 100 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 90 99 93 100 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 90 99 93 100 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 90 99 93 100 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 90 99 93 100 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 90 99 93 100 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 90 99 93 100 53 90 99 93 100 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 90 99 93 100 54 90 99 93 100 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 90 99 93 100 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 90 99 93 100 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 90 99 93 100 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 90 99 93 100 68 90 99 93 100 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 90 99 93 100 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 90 99 93 100 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 91 99 94 100 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 91 99 94 .100 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 91 99 94 .100 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 91 99 94 100 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 91 99 94 100 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 99 94 100 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 99 94 100 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 99 94 100 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 91 99 94 101 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 91 99 94 101 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 91 99 94 101 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 91 99 94 101 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 91 100 94 101 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 91 100 94 101 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 91 100 94 101 Footer Page 117 of 126 117 ` Header Page 118 of 126 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 91 100 94 101 53 89 91 100 94 101 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 91 100 94 101 54 89 91 100 94 101 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 91 100 94 101 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 91 100 94 101 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 91 100 94 101 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 91 100 94 101 68 89 91 100 94 101 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 91 100 94 101 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 105 101 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 105 101 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 105 101 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 105 101 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 105 101 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 105 101 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 105 101 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 105 101 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 105 101 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 105 101 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 105 101 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 105 101 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 105 101 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 105 101 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 105 101 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 105 102 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 105 102 53 105 102 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 105 102 54 105 102 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 105 102 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 105 102 Footer Page 118 of 126 118 ` Header Page 119 of 126 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 106 102 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 106 102 68 106 102 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 106 102 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 106 102 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 106 102 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 106 102 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 106 102 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 106 102 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 106 102 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 106 102 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 106 102 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 106 102 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 106 102 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 106 102 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 106 102 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 106 102 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 106 102 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 106 102 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 106 102 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 106 102 53 89 106 102 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 106 102 54 89 106 102 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 106 102 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 106 103 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 106 103 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 106 103 68 89 106 103 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 106 103 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 90 106 103 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 90 106 103 Footer Page 119 of 126 119 ` Header Page 120 of 126 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 90 107 103 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 90 107 103 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 90 107 103 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 90 107 103 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 90 107 103 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 90 107 103 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 90 107 103 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 90 107 103 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 90 107 103 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 90 107 103 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 90 107 103 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 90 107 103 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 90 107 103 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 90 107 103 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 90 107 103 53 90 107 103 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 90 107 103 54 90 107 103 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 90 107 103 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 90 107 103 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 90 107 103 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 90 107 103 68 90 107 103 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 90 107 103 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 46 89 90 107 103 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 46 89 91 107 104 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 46 89 91 107 104 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 47 89 91 107 104 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 47 89 91 107 .104 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 47 89 91 107 .104 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 107 104 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 107 104 Footer Page 120 of 126 120 ` Header Page 121 of 126 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 108 104 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 48 89 91 108 104 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 49 89 91 108 104 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 49 89 91 108 104 Hình 2.18 Menu phần mềm 49 89 91 108 104 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 51 89 91 108 104 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 52 89 91 108 104 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 52 89 91 108 104 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 53 89 91 108 104 53 89 91 108 104 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 53 89 91 108 104 54 89 91 108 104 Hình 2.24 Tìm động chiều 54 89 91 108 104 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 54 89 91 108 104 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 68 89 91 108 104 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 68 89 91 108 104 68 89 91 108 104 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 82 89 91 108 104 Footer Page 121 of 126 121 ... bị có điều khiển lập trình, PLC, AVR, PIC, 8051… thiết bị có điều khiển lập trình sử dụng rộng rãi Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động điện chiều Trong đề tài em sử dụng vi điều khiển ATmega32... tiếp LCD 1.3 Động điện chiều Hiện nay, thực tế máy điện chiều sử dụng rộng rãi, đặc biệt động điện chiều Trong công nghiệp, động điện chiều sử dụng nơi yêu cầu mômen mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh... vi điều khiển vào loại mạnh Vi điều khiển AVR hãng Atmel (Hoa Kì) sản xuất gới thiệu lần đầu năm 1996 Họ vi điều khiển AVR họ vi điều khiển có cấu trúc đại (so với 805) Có ba loại họ : - Tinyavr