TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM KHOA ĐÓNG TÀU THUYẾT MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU LẬP PHƯƠNG ÁN HẠ THỦY CHO TÀU DỊCH VỤ DẦU KHÍ PSV3000 TẠI ĐƯỜNG TRIỀN HẠ THỦY DỌC 50000T CỦA CÔNG TY ĐÓNG TÀU HẠ LONG Chủ nhiệm đề tài: NGUYỄN GIA THẮNG Thành viên tham gia: Hải Phòng, tháng 4/2016 MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết vấn đề nghiên cứu Tổng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài Mục tiêu, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu, kết cấu công trình nghiên cứu Kết đạt đề tài CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ TÀU DỊCH VỤ DẦU KHÍ PSV3000 1.1 Thông số tàu 1.2 Bố trí chung tàu 1.3 Bố trí khoang két tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 1.4 Trọng lượng tàu không tàu CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ KHU VỰC HẠ THỦY VÀ ĐƯỜNG TRIỀN HẠ THỦY DỌC 50000T CỦA CÔNG TY ĐÓNG TÀU HẠ LONG 2.1 Bố trí đường triền hạ thủy dọc 2.2 Chiều sâu vùng nước hạ thủy 12 CHƯƠNG TÍNH TOÁN LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN HẠ THỦY CHO TÀU PSV3000 TRÊN ĐƯỜNG TRIỀN HẠ THỦY DỌC 50000T CỦA CÔNG TY ĐÓNG TÀU HẠ LONG 13 3.1 Mớn nước hạ thủy 13 3.2 Trọng lượng hạ thủy 13 3.3 Tư tàu thiết bị hạ thủy trạng thái hoàn toàn 16 3.4 Trọng lượng hạ thủy có kể đến giảm trọng lượng phía mũi 19 3.5 Tải trọng tác dụng lên dầm đỡ mũi (lái) 20 3.6 Các phương án dằn lái 21 i 3.7 Tính toán hạ thủy cho phương án dằn 22 3.8 Phương án bổ sung lực phía mũi nhờ gắn thêm ponton 24 KẾT LUẬN 29 TÀI LIỆU THAM KHẢO 30 PHỤ LỤC 31 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) 31 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) 32 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) 33 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) 35 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (có Ponton) mực nước 3.5m 36 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (có Ponton) mực nước 3.6m 39 ii DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1: Bảng thông số két dằn phía lái tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 Bảng 2: Thống kê mực nước lớn thủy triều năm 2016 khu vực hạ thủy 13 Bảng 3: Tổng hợp trọng lượng hạ thủy 15 Bảng 4: Chiều chìm cần thiết mép sau máng trượt 18P/S 19 Bảng 5: Trọng lượng thân tàu tác dụng lên dầm đỡ mũi (lái) 21 Bảng 6: Các phương án dằn lái 22 Bảng 7: Tổng hợp kết tính toán cho phương án dằn lái 23 Bảng 8: Kết tính toán cho phương án dằn (có gắn Ponton) 28 iii DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1: Bố trí chung tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 (bản vẽ 01) Hình 2: Bố trí chung tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 (bản vẽ 02) Hình 3: Bố trí khoang két tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 Hình 4: Phân bố trọng lượng tàu không tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 Hình 5: Bố trí tàu đường triền hạ thủy dọc 50000T (bản vẽ 01) 10 Hình 6: Bố trí tàu đường triền hạ thủy dọc 50000T (bản vẽ 02) 11 Hình 7: Chiều sâu vùng nước hạ thủy 12 Hình 8: Phân bố trọng lượng thân tàu dầm đỡ mũi (lái) 20 Hình 9: Mô tàu, máng trượt, dầm ngang mũi, dầm ngang lái 22 Hình 10: Mô tàu, máng trượt, dầm ngang mũi – lái, Ponton mũi 24 Hình 11: Bố trí Ponton phía mũi 25 Hình 12: Kết cấu Ponton 16S-P 26 Hình 13: Kết cấu Ponton 17S-P 27 iv MỞ ĐẦU Tính cấp thiết vấn đề nghiên cứu Tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 có đặc điểm thượng tầng, buồng máy đặt khu vực mũi, hình dáng đáy tàu phía lái cất chéo để giảm tượng slamming Với đặc điểm này, tàu có tư chúi mũi xuống nước Đây đặc điểm khác biệt so với tàu hạ thủy thông thường Loạt series tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 Darmen đặt đóng Công ty đóng tàu Hạ Long loạt sản phẩm Công ty cho loại tàu Do Công ty Âu tàu, mặt khác đường triền hạ thủy ngang nhờ hệ thống xe gòng sử dụng để thi công series tàu khác, Công ty phải tiến hành hạ thủy tàu đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty Việc hạ thủy đường triền dọc 50000T cho tàu có tư chúi mũi chưa thực Công ty đóng tàu Hạ Long Chính lẽ đó, việc nghiên cứu để đưa phương án hạ thủy an toàn cho tàu hệ thống chân vịt đạo lưu tàu đường triền hạ thủy dọc 50000T vấn đề cấp thiết Tổng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài Bài toán tính toán hạ thủy tàu đà trượt máng trượt nghiên cứu trình bày nhiều tài liệu ([1], [2], [3]) Tuy nhiên, áp dụng lý thuyết vào thực tế, toán tính toán hạ thủy có đặc điểm riêng biệt khác biệt hình dạng tàu, trọng lượng hạ thủy, vùng nước, mực nước hạ thủy, … Đối với đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty đóng tàu Hạ Long, từ trước tới nay, Công ty sử dụng để hạ thủy cho tàu hàng có trọng lượng phía lái lớn (tàu chúi lái trạng thái cân bằng) Việc hạ thủy cho tàu dịch vụ dầu khí có trọng lượng phía mũi lớn (tàu chúi mũi trạng thái cân bằng) chưa thực Công ty đóng tàu Hạ Long Đối với tàu dịch vụ dầu khí tương tự tàu PSV3000, Công ty VARD Vũng tàu sử dụng phương pháp hạ thủy nhờ âu tàu, phương pháp hạ thủy an toàn tiện lợi Hiện chưa thấy có nghiên cứu tính toán hạ thủy tàu có trọng lượng phía mũi lớn đường triền hạ thủy dọc nhờ đà trượt máng trượt công bố Mục tiêu, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Xây dựng phương án hạ thủy cho tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty đóng tàu Hạ Long Trang Phương pháp nghiên cứu, kết cấu công trình nghiên cứu Đề tài thực sử dụng phương pháp phân tích, đánh giá kết trường hợp tính toán, từ đề xuất phương án hạ thủy an toàn Kết cấu đề tài cụ thể sau: Mở đầu Chương 1: Giới thiệu tàu dịch vụ dầu khí PSV3000, Chương 2: Giới thiệu khu vực hạ thủy đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty đóng tàu Hạ Long Chương 3: Tính toán lựa chọn phương án hạ thủy cho tàu PSV3000 đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty đóng tàu Hạ Long Kết luận Kết đạt đề tài Đề tài tổng hợp, phân tích phương án hạ thủy đề xuất phương án hạ thủy an toàn Đề tài góp phần khẳng định lực thi công đóng tàu Công ty đóng tàu Hạ Long, khả vận dụng linh hoạt trang thiết bị sẵn có để thi công sản phẩm tàu sản phẩm truyền thống Công ty Đề tài tài liệu tham khảo thiết thực phục vụ cho sinh viên ngành Thiết kế thân tàu thủy, ngành Đóng sửa chữa tàu thủy trình học học phần Công nghệ đóng tàu Trang CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ TÀU DỊCH VỤ DẦU KHÍ PSV3000 1.1 Thông số tàu Chiều dài toàn 80.0 m Chiều dài đường vuông góc 74.8 m Chiều rộng thiết kế 16.2 m Chiều chìm làm dịch vụ 5.00 m Chiều chìm đường nước mùa hè 6.15 m Chiều cao mạn vị trí sườn 7.50 m Tốc độ chiều chìm làm dịch vụ 13.5 hải lý Trọng tải chiều chìm mùa hè 3500 t 1.2 Bố trí chung tàu Trên boong (cách chuẩn đáy 7500mm): - Từ Sn-5 đến Sn76: Là khu vực sàn công tác - Từ Sn76 đến Sn107: Là khu vực buồng - Từ Sn107 đến mũi: Là két dằn mũi Trên boong A (cách chuẩn đáy 10300mm): - Từ Sn76 đến mũi: Khu vực thượng tầng buồng thuyền viên Trên boong B (cách chuẩn đáy 13100mm): - Từ Sn76 đến Sn105: Là khu vực thượng tầng buồng thuyền viên - Từ Sn105 đến mũi: Là khu vực bố trí tời neo Trên boong C (cách chuẩn đáy 15900mm): - Từ Sn76 đến Sn100: Là khu vực thượng tầng buồng sỹ quan Boong lầu lái (cách chuẩn đáy 18600mm) nằm từ Sn74 đến Sn99 Nóc lầu lái (cách chuẩn 21800mm) nằm từ Sn74 đến Sn98 Trang Hình 1: Bố trí chung tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 (bản vẽ 01) Trang Hình 2: Bố trí chung tàu dịch vụ dầu khí PSV3000 (bản vẽ 02) Trang Kết tính toán cho phương án dằn trường hợp gắn thêm Ponton (tons) P/án Thân tàu Tải trọng mép máng trượt mũi lái (t/m2) (t) 2401.332 Ponton 14.464 Tank 66 61.619 Tank 74 37.562 Tank 62 37.562 Total Áp suất lớn mút triền Nhảy mũi Chiều chìm lái Chiều chìm mũi Trọng lượng Két dằn phía mũi ứng với mực nước 3.5m, 3.6m tổng hợp bảng đây: 2551.191 Mớn nước 3.5m 2.28 3.81 0.503 115.563 264.909 Mớn nước 3.6m 2.28 3.81 0.396 264.909 71.235 Bảng 8: Kết tính toán cho phương án dằn (có gắn Ponton) Ta thấy, độ nhảy trường hợp mực nước 3.6m giảm xuống 0.396m, giá trị áp lực lên cuối đường trượt 71.235 t/m2 hoàn toàn thỏa mãn giới hạn áp suất mỡ bôi trơn (75 t/m2) Tải trọng mép máng trượt lái 264.909 t < tải trọng cho phép tác dụng lên dầm xoay mũi 1000 t Do phương án dằn 2, trường hợp có gắn thêm Ponton mũi phương án hạ thủy khả thi với mực nước hạ thủy an toàn 3.6m Trang 28 KẾT LUẬN Đề tài phân tích, tính toán kiểm tra cho nhiều phương án hạ thủy khác nhau, đưa 01 phương án khả thi với độ nhảy mũi thấp, giá trị áp lực lên lớp mỡ, áp lực lên dầm xoay mũi, áp lực lên dầm ngang lái nằm giới hạn an toàn Kết tính toán đề tài khẳng định khả hạ thủy đường triền hạ thủy dọc 50000t Công ty đóng tàu Hạ Long gam tàu gam tàu hàng thông thường Đề tài tài liệu tham khảo thiết thực cho sinh viên chuyên ngành thiết kế thân tàu thủy, sinh viên ngành đóng tàu Trang 29 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS TS Nguyễn Đức Ân, KS Nguyễn Bân “Lý thuyết tàu thủy – Tập 1”, Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội, 2004 [2] KS Nguyễn Thị Hiệp Đoàn, PGS TS Trương Sỹ Cáp “Lý thuyết tàu”, Trường Đại học Hàng Hải, Hải Phòng, 1997 [3] Hoàng Diệp “Sổ tay thiết kế tàu thủy”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2003 Trang 30 PHỤ LỤC Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) Launching Calculations (3.3m) 2458.765t (1) Length of ways 240.0000 metres (2) Declivity of ways(tangent of angle) 0.0500 (3) Camber of ways 0.0000 metres (4) Height of water over way ends 2.6500 metres (5) Declivity of baseline (tangent of angle) 0.0500 (6) Height of baseline above chord of ways at A.P 0.9800 metres (7) A.P from way ends 58.1680 metres (8) Density of water 1.0140 (9) Launch weight 2458.765 tonnes (10) L.C.G from the origin 38.6300 metres (11) Fore poppet from the origin 71.5400 metres (12) Intervals of travel 0.5000 (13) Length of sliding surface 66.4500 metres (14) Width of sliding surface 1.5000 metres (15) Draft at midships 3.0762 metres (16) Trim -0.2170 metres (17) Buoyancy 2458.754 tonnes (18) LCB 38.6346 metres tonnes/cu.m metres At stern lift: Travel = 113.067 metres Load on fore poppet = 376.193 tonnes Draft at aft perp.(from baseline) = 4.418 metres Draft at fore perp.(from baseline) = 0.682 metres Draft at aft marks metres = 4.418 Trang 31 Travel = 113.067 metres Draft at fwd marks = 0.682 metres L.C.G passes way ends before stern lifts Minimum antitipping moment = 3734.341 tonnes-metres and occurs at travel = 106.000 metres Maximum pressure on way ends = 78.018 tonnes/sq.m and occurs at travel = 101.500 metres Static drop off to reach = 1.398 metres free float drafts Static pressure = 24.668 tonnes/sq.m Minimum allowable static pressure against sticking = 11.987 tonnes/sq.m Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) Launching Calculations (3.3m) 2533.889t (1) Length of ways 240.0000 metres (2) Declivity of ways(tangent of angle) 0.0500 (3) Camber of ways 0.0000 metres (4) Height of water over way ends 2.6500 metres (5) Declivity of baseline (tangent of angle) 0.0500 (6) Height of baseline above chord of ways at A.P 0.9800 metres (7) A.P from way ends 58.1680 metres (8) Density of water 1.0140 (9) Launch weight 2533.889 tonnes (10) L.C.G from the origin 37.6000 metres (11) Fore poppet from the origin 71.5400 metres (12) Intervals of travel 0.5000 (13) Length of sliding surface 66.4500 metres tonnes/cu.m metres Trang 32 (1) Length of ways 240.0000 metres (14) Width of sliding surface 1.5000 metres (15) Draft at midships 3.1455 metres (16) Trim -0.8200 metres (17) Buoyancy 2534.785 tonnes (18) LCB 37.6178 metres At stern lift: Travel = 115.656 metres Load on fore poppet = 322.718 tonnes Draft at aft perp.(from baseline) = 4.548 metres Draft at fore perp.(from baseline) = 0.812 metres Draft at aft marks = 4.548 metres Draft at fwd marks = 0.812 metres L.C.G passes way ends before stern lifts Minimum antitipping moment = 387.688 tonnes-metres and occurs at travel = 107.000 metres Maximum pressure on way ends = 661.697 tonnes/sq.m and occurs at travel = 106.500 metres Static drop off to reach = 1.175 metres free float drafts Static pressure = 25.422 tonnes/sq.m Minimum allowable static pressure against sticking = 11.987 tonnes/sq.m Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) Launching Calculations (3.3m) 2662.98t Trang 33 (1) Length of ways 240.0000 metres (2) Declivity of ways(tangent of angle) 0.0500 (3) Camber of ways 0.0000 metres (4) Height of water over way ends 2.6500 metres (5) Declivity of baseline (tangent of angle) 0.0500 (6) Height of baseline above chord of ways at A.P 0.9800 metres (7) A.P from way ends 58.1680 metres (8) Density of water 1.0140 (9) Launch weight 2662.980 tonnes (10) L.C.G from the origin 35.9350 metres (11) Fore poppet from the origin 71.5400 metres (12) Intervals of travel 0.5000 (13) Length of sliding surface 66.4500 metres (14) Width of sliding surface 1.5000 metres (15) Draft at midships 3.2462 metres (16) Trim -1.7525 metres (17) Buoyancy 2663.265 tonnes (18) LCB 35.9756 metres tonnes/cu.m metres At stern lift: Travel = 120.026 metres Load on fore poppet = 230.745 tonnes Draft at aft perp.(from baseline) = 4.766 metres Draft at fore perp.(from baseline) = 1.030 metres Draft at aft marks = 4.766 metres Draft at fwd marks = 1.030 metres L.C.G passes way ends before stern lifts Maximum tipping moment = 5564.047 tonnes-metres and occurs at travel = 108.000 metres Maximum pressure on way ends = ******* tonnes/sq.m Trang 34 Maximum tipping moment = 5564.047 tonnes-metres and occurs at travel = 98.000 metres Static drop off to reach = 0.824 metres free float drafts Static pressure = 26.717 tonnes/sq.m Minimum allowable static pressure against sticking = 11.987 tonnes/sq.m Note: '*****' means that the centre of weight is outside the limits of the active length of ways, resulting in a large pressure Kết tính toán hạ thủy cho phương án (không có Ponton) Launching Calculations (3.3m) 2587.85t (1) Length of ways 240.0000 metres (2) Declivity of ways(tangent of angle) 0.0500 (3) Camber of ways 0.0000 metres (4) Height of water over way ends 2.6500 metres (5) Declivity of baseline (tangent of angle) 0.0500 (6) Height of baseline above chord of ways at A.P 0.9800 metres (7) A.P from way ends 58.1680 metres (8) Density of water 1.0140 (9) Launch weight 2587.850 tonnes (10) L.C.G from the origin 36.8640 metres (11) Fore poppet from the origin 71.5400 metres (12) Intervals of travel 0.5000 (13) Length of sliding surface 66.4500 metres (14) Width of sliding surface 1.5000 metres (15) Draft at midships 3.1893 metres (16) Trim -1.2398 metres (17) Buoyancy 2588.407 tonnes tonnes/cu.m metres Trang 35 (1) Length of ways 240.0000 metres (18) LCB 36.8917 metres At stern lift: Travel = 117.526 metres Load on fore poppet = 282.710 tonnes Draft at aft perp.(from baseline) = 4.641 metres Draft at fore perp.(from baseline) = 0.905 metres Draft at aft marks = 4.641 metres Draft at fwd marks = 0.905 metres L.C.G passes way ends before stern lifts Maximum tipping moment = 2132.847 tonnes-metres and occurs at travel = 107.500 metres Maximum pressure on way ends = ******* tonnes/sq.m and occurs at travel = 101.500 metres Static drop off to reach = 1.015 metres free float drafts Static pressure = 25.963 tonnes/sq.m Minimum allowable static pressure against sticking = 11.987 tonnes/sq.m Note: '*****' means that the centre of weight is outside the limits of the active length of ways, resulting in a large pressure Kết tính toán hạ thủy cho phương án (có Ponton) mực nước 3.5m Launching Calculations (3.5m) (1) Length of ways 240.0000 metres (2) Declivity of ways(tangent of angle) 0.0500 (3) Camber of ways 0.0000 metres Trang 36 (1) Length of ways 240.0000 metres (4) Height of water over way ends 2.8500 metres (5) Declivity of baseline (tangent of angle) 0.0500 (6) Height of baseline above chord of ways at A.P 0.9800 metres (7) A.P from way ends 58.1680 metres (8) Density of water 1.0150 tonnes/cu.m (9) Launch weight 2553.457 tonnes (10) L.C.G from the origin 37.8210 metres (11) Fore poppet from the origin 71.5400 metres (12) Intervals of travel 0.5000 metres (13) Length of sliding surface 66.4500 metres (14) Width of sliding surface 1.4000 metres (15) Draft at midships 3.0443 metres (16) Trim -1.5350 metres (17) Buoyancy 2554.117 tonnes (18) LCB 37.8527 metres At stern lift: Travel = 111.792 metres Load on fore poppet = 264.909 tonnes Draft at aft perp.(from baseline) = 4.555 metres Draft at fore perp.(from baseline) = 0.819 metres Draft at aft marks = 4.555 metres Draft at fwd marks = 0.819 metres L.C.G passes way ends before stern lifts Minimum antitipping moment = 1931.097 tonnes-metres and occurs at travel = 104.500 metres Maximum pressure on way ends = 115.563 tonnes/sq.m and occurs at travel = 102.000 metres Static drop off to reach = 0.503 metres free float drafts Static pressure = 27.448 tonnes/sq.m Trang 37 Static pressure = 27.448 tonnes/sq.m Minimum allowable static pressure against sticking = 11.987 tonnes/sq.m Coefficient of friction of ways = 0.03360 Coefficient of friction of drags = 0.55000 Coefficient for water resistance = 0.00150 Trang 38 Kết tính toán hạ thủy cho phương án (có Ponton) mực nước 3.6m (1) Length of ways 240.0000 metres (2) Declivity of ways(tangent of angle) 0.0500 (3) Camber of ways 0.0000 metres (4) Height of water over way ends 2.9500 metres (5) Declivity of baseline (tangent of angle) 0.0500 (6) Height of baseline above chord of ways at A.P 0.9800 metres (7) A.P from way ends 58.1680 metres Trang 39 (1) Length of ways 240.0000 metres (8) Density of water 1.0150 tonnes/cu.m (9) Launch weight 2553.457 tonnes (10) L.C.G from the origin 37.8210 metres (11) Fore poppet from the origin 71.5400 metres (12) Intervals of travel 0.5000 metres (13) Length of sliding surface 66.4500 metres (14) Width of sliding surface 1.4000 metres (15) Draft at midships 3.0443 metres (16) Trim -1.5350 metres (17) Buoyancy 2554.117 tonnes (18) LCB 37.8527 metres At stern lift: Travel = 109.789 metres Load on fore poppet = 264.909 tonnes Draft at aft perp.(from baseline) = 4.555 metres Draft at fore perp.(from baseline) = 0.819 metres Draft at aft marks = 4.555 metres Draft at fwd marks = 0.819 metres L.C.G passes way ends before stern lifts Minimum antitipping moment = 3127.525 tonnes-metres and occurs at travel = 103.500 metres Maximum pressure on way ends = 71.235 tonnes/sq.m and occurs at travel = 98.500 metres Static drop off to reach = 0.396 metres free float drafts Static pressure = 27.448 tonnes/sq.m Minimum allowable static pressure against sticking = 11.987 tonnes/sq.m Coefficient of friction of ways = 0.03360 Coefficient of friction of drags = 0.55000 Trang 40 Coefficient of friction of ways = 0.03360 Coefficient for water resistance = 0.00150 Trang 41 Trang 42 ... với tàu hạ thủy thông thường Loạt series tàu dịch vụ dầu khí PSV3 000 Darmen đặt đóng Công ty đóng tàu Hạ Long loạt sản phẩm Công ty cho loại tàu Do Công ty Âu tàu, mặt khác đường triền hạ thủy. .. thi công series tàu khác, Công ty phải tiến hành hạ thủy tàu đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty Việc hạ thủy đường triền dọc 50000T cho tàu có tư chúi mũi chưa thực Công ty đóng tàu Hạ Long. .. đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty đóng tàu Hạ Long Chương 3: Tính toán lựa chọn phương án hạ thủy cho tàu PSV3 000 đường triền hạ thủy dọc 50000T Công ty đóng tàu Hạ Long Kết luận Kết đạt đề tài