Đang tải... (xem toàn văn)
Những năm gần đây cùng với sự phát triển chung của xã hội và với sự phát triển như vũ bão về khoa học kỹ thuật, bộ mặt thế giới đã có những thay đổi vô cùng to lớn. Có thể nói khoa học kỹ thuật hiện đại đã đang và sẽ gây ảnh hưởng mạnh mẽ đến toàn nhân loại. Ở nước ta mặc dù là một nước đang phát triển nhưng những năm gần đây cùng với đòi hỏi của sản xuất cũng như hội nhập nền kinh tế thế giới thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật mà đặc biệt là tự động hóa quá trình sản xuất đã có bước phát triển tạo ra sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành một nền kinh tế tri thức. Kỹ thuật điện tử đã có những bước phát triển mạnh đặc biệt là trong kỹ thuật điều khiển tự động, kỹ thuật vi điều khiển. Đặc biệt là trên ô tô, vi điều khiển được ứng dụng rất nhiều trong các mạch điều khiển các hệ thống trên xe. Trong đó không thể không nói đến hệ thống điều khiển dây ga tự động trên xe. Là một hệ thống giúp điều khiển tự động dây ga mà không cần sự can thiệp của người lái. Mô tơ điều khiển cơ cấu dây ga để thay đổi độ mở của bướm ga với hệ thống nhiên liệu xăng hoặc bơm cao áp đối với hệ thống nhiên liệu diesel. Chuyển động quay của mô tơ điện sau đó được chuyển thành chuyển động của bướm ga hoặc bơm để thay đổi công suất của động cơ.
MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ STT Tên hình Hình 2.1: Bánh xe quay tít mặt đường xe chưa di chuyển Hình 2.2: Xe có khả điều khiển đạp phanh cứng Hình 2.3: Hệ thống treo bánh trước bánh sau xe Hình 2.4: Tình trạng mặt đường ảnh hưởng đến lực bám Hình 2.5: Áp suất lốp thấp ảnh hưởng đến lực bám bánh xe Hình 2.6: Tình trạng lốp thể qua độ mòn Hình 2.7: Cảm biến tốc độ bánh xe Hình 2.8: Cảm biến áp suất chất lỏng Hình 2.9: Cảm biến vị trí bướm ga 10 Hình 2.10: Cảm biến độ lệch thân xe 11 Hình 2.11: ECU 12 Hình 2.12: Van điện từ điều khiển dòng dầu thủy lực 13 Hình 2.13: Motor điều khiển độ mở bướm ga 14 Hình 2.14: Điều khiển val phanh 15 Hình 2.15: Sơ đồ chân chức họ 8051 16 Hình 2.16 : Sơ đồ chân Port 17 Hình 2.17: Hình cách nối dao động thạch anh 18 Hình 2.18 19 Hình 2.19 20 Hình 2.20 21 Hình 2.21: Điện trở thường 22 Hình 2.22: Một số loại diode 23 Hình 2.23: Sơ đồ cấu tạo diode 24 Hình 2.24: Diode phát quang 25 Hình 2.25: Diode chỉnh lưu 26 Hình 2.26: Sơ đồ cấu tạo transistor PNP NPN 27 Hình 2.27: Một số loại transistor 28 Hình 2.28: Sơ đồ cấu tạo hình dạng thực tế PC 817 29 Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển 30 Hình 3.2: Mô nguyên lý hoạt động phần mềm proteus 31 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý phần mềm Eagle 32 Hình 3.4: Sơ đồ mạch in 33 Hình 3.5: Mạch điều khiển 34 Hình 3.6: Cơ cấu điều khiển Ghi PHẦN I: MỞ ĐẦU 1.1 Tính cấp thiết ý nghĩa đề tài 1.1.1 Tính cấp thiết đề tài Những năm gần với phát triển chung xã hội với phát triển vũ bão khoa học kỹ thuật, mặt giới có thay đổi vô to lớn Có thể nói khoa học kỹ thuật đại gây ảnh hưởng mạnh mẽ đến toàn nhân loại Ở nước ta nước phát triển năm gần với đòi hỏi sản xuất hội nhập kinh tế giới việc áp dụng tiến khoa học kỹ thuật mà đặc biệt tự động hóa trình sản xuất có bước phát triển tạo sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành kinh tế tri thức Kỹ thuật điện tử có bước phát triển mạnh đặc biệt kỹ thuật điều khiển tự động, kỹ thuật vi điều khiển Đặc biệt ô tô, vi điều khiển ứng dụng nhiều mạch điều khiển hệ thống xe Trong không nói đến hệ thống điều khiển dây ga tự động xe Là hệ thống giúp điều khiển tự động dây ga mà không cần can thiệp người lái Mô tơ điều khiển cấu dây ga để thay đổi độ mở bướm ga với hệ thống nhiên liệu xăng bơm cao áp hệ thống nhiên liệu diesel Chuyển động quay mô tơ điện sau chuyển thành chuyển động bướm ga bơm để thay đổi công suất động 1.1.2.Ý nghĩa đề tài Giúp cho sinh viên năm cuối củng cố kiến thức, tổng hợp nâng cấp kiến thức chuyên ngành kỹ chuyên ngành vững Từ kết thu thập giúp cho việc nâng cao kiến thức bảo đóng góp từ GVHD Trần Văn Thoan, em mạnh dạn lựa chọn thực đề tài: “Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển dây ga tự động” 1.2 Mục tiêu đề tài - Đánh giá: Đề tài có tầm quan trong việc nghiên cứu sử dụng, điều khiển - kiểm tra chuẩn đoán hệ thống điều khiển dây ga tự động hệ thống chống trượt quay xe ô tô Đề xuất giải pháp: Sử dụng mạch điều khiển tự động sử dụng IC họ 8051, IC PIC,… Xây dựng: Trên tảng điều khiển ngôn ngữ lập trình C với IC điều khiển 1.3 Đối tượng nghiên cứu giới hạn đề tài - Đối tượng: Hệ thống điều khiển dây ga tự động hệ thống chống trượt quay ô tô Giới hạn: Đề tài đề cập nghiên cứu hệ thống điều khiển dây ga tự động cho trường hợp điều khiển chống trượt quay xe tải hệ thống nhiên liệu diesel Tuy nhiên, để có sản phẩm có tính ổn định cao, đảm bảo chất lượng tương đối khó khăn Vì thời gian để hoàn thành đồ án có hạn, tầm hiểu biết thân em hạn chế… nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót, khuyết điểm không mong muốn Em mong có đóng góp quý báu của, chân thành quý thầy cô bạn để đề tài hoàn thiện 1.4 Phương pháp kế hoạch nghiên cứu - Sử dụng IC điều khiển cấu: Nguyên lý điều khiển: Giảm công suất động cơ: Các cảm biến tốc độ bánh xe gửi tín hiệu tốc độ bánh xe ECU, ECU so sánh phát trượt quay xe đưa tín hiệu điều khiển motor quay làm chuyển động cấu dây ga làm giảm công suất động thông qua việc giảm nhiên liệu cấp vào động PHẦN II: CƠ SỞ LÝ LUẬN CỦA ĐỀ TÀI 2.1 Tổng quan hệ thống chống trượt ô tô 2.1.1.Mô tả hệ thống chống trượt ô tô Lực bám đường gì? Lực bám đường lực bám sinh bề mặt tiếp xúc mặt đường lốp xe, lực bám dọc giúp xe tiến phía trước giảm tốc độ phanh Lực bám ngang tạo ổn định chuyển động Điều xảy lực bám? Xe tăng tốc chậm tăng ga nhiều, chí xe di chuyển lực bám bánh xe với mặt đường thấp Lực đẩy sinh không thắng lực cản Hình 2.1: Bánh xe quay tít mặt đường xe chưa di chuyển Ở loại xe chống bó cứng ABS, phanh bánh bị khóa cứng, xe trượt tạo thành vết đường Bạn điều khiển hướng chuyển động của, nguyên nhân lốp không khả tạo lực bám theo phương ngang Hình 2.2: Xe có khả điều khiển đạp phanh cứng Yếu tố ảnh hưởng tới lực bám đường? Trọng lượng phân bố lên bánh, bánh bị trượt, tình trạng bề mặt đường, hoa lốp, áp suất lốp… Không có trọng lượng, lực bám: Nếu bánh trước nhấc lên, không lực bám bánh với mặt đường Để khắc phục điều này, hệ thống treo đóng vài trò quan trọng, bên cạnh vai trò mang lại êm dịu giúp bánh tiếp xúc với mặt đường Một xe tốt không "bốc đầu" tăng tốc đột ngột hay "nhấc đuôi" phanh gấp dù điều tưởng làm nhiều người thích thú Hình 2.3: Hệ thống treo bánh trước bánh sau Nguyên nhân thứ hai bánh bị trượt tăng tốc hay đạp phanh đột ngột Không lần phim hành động có cảnh xe tăng tốc, bánh quay tròn bốc khói, sau vài khoảng thời gian xe di chuyển Nguyên nhân độ trượt bánh lớn Yếu tố quan trọng thứ ba mặt đường Đường trơn làm giảm lực Khi phải lái xe đường bùn, đường có cát, lực bám dọc giảm khiến cho xe tăng tốc Hình 2.4: Tình trạng mặt đường ảnh hưởng đến lực bám xe Cuối tình trạng lốp Áp suất lốp thấp hay cao làm giảm khả bám bánh Hãy trì áp suất lốp theo khuyến cáo nhà sản xuất Lốp bị mòn nguyên nhân làm giảm lực bám, rõ ràng lốp có khả bám đường tốt lốp bị mòn Khi lăn mặt đường, phần rãnh hoa lốp vị trí lốp biến dạng nơi thoát khí, nước giúp cho tiếp xúc trực tiếp với mặt đường Hình 2.5: Áp suất lốp thấp ảnh hưởng đến lực bám bánh xe Hình 2.6: Tình trạng lốp thể qua độ mòn 2.1.2.Chức hệ thống chống trượt ô tô Hệ thống điều khiển chống trượt hệ thống đơn giản để ngăn bánh xe bị trượt công suất truyền đến bánh xe lớn làm cho đáp ừng xe mặt đường trở thành không đồng Hệ thống dùng để làm giảm trượt bánh xe để tăng tối đa khả bám đất mà không bị trượt Hệ thống tác động lên hệ thống thắng động để điều hòa lực tiếp tuyến đặt điểm tiếp xúc vỏ xe mặt đường Hệ thống không dùng thắng xe mà dùng tăng tốc Hệ thống tác động làm giảm công suất động điều khiển điện tử cho phun xăng hay thời điểm đánh lửa 2.1.3.Cấu trúc hệ thống cụm chi tiết Hệ thống chống trượt ô tô biết đến ASR (Anti-slip Regulation) , ASC(Anti-slip control),TCS(Traction Control system) với cấu trúc gồm khối: Khối cảm biến Khối điều khiển Các cảm biến tốc độ đặt ECU trung tâm điều bánh xe khiển toàn hệ thống Cảm biến áp suất đường ống phanh Cảm biến vị trí bướm ga Khối chấp hành Các van điện từ Các motor điều khiển bướm ga (bơm nhiên liệu) Cảm biến độ lệch thân xe … Khối cảm biến Cảm biến tốc độ bánh xe đặt bánh xe Là loại cảm biến kiểu từ điện Sẽ phát gửi tín hiệu tốc độ bánh xe ECU điều khiển Hình 2.7: Cảm biến tốc độ bánh xe Cảm biến áp suất đường ống phanh phát thay đổi áp suất, gửi tín hiệu ECU giúp điều khiển trình phân phối lực phanh Hình 2.8: Cảm biến áp suất chất lỏng Cảm biến vị trí bướm ga, cho thông tin độ mở thực tế bướm ga gửi tới ECU để điều khiển công suất động Hình 2.9: Cảm biến vị trí bướm ga Cảm biến độ lệch thân xe, giúp phát thay đổi độ lệch xe cho ECU điều khiển trình điều khiển ổn định xe Hình 2.10: Cảm biến độ lệch thân xe Khối điều khiển ECU hay gọi hộp đen ô tô, nơi tập trung xử lý tất tín hiệu từ cảm biến ô tô Sau ECU đưa tín hiệu điều khiển đến cấu chấp hành Mấu 2a 01110000011100000111000001 Mấu 2b 00000111000001110000011100 Thời gian ‐‐> Hình 2.20 Động nam châm vĩnh cửu hỗn hợp hai cực có cấu trúc khí giống y động đơn cực, hai mấu động nối đơn giản hơn, đầu trung tâm Vì vậy, thân động đơn giản hơn, mạch điều khiển để đảo cực cặp cực động phức tạp Minh hoạ hình 2.20 cách nối động cơ, phần rotor giống y hình 2.19 Hoạt động Động bước không quay theo chế thông thường, chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi Ứng dụng Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động bước cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu thực trung thành lệnh đưa dạng số Động bước ứng dụng nhiều ngành Tự động hoá, chúng ứng dụng thiết bị cần điều khiển xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu khí tài quan sát, điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phương chiều máy bay,trên oto ứng dụng tiết chế IC Trong công nghệ máy tính, động bước sử dụng cho loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in STEP có đặc tính sau: Brushlesss (không chổi than): STEP loại động không chổi than Load Independent (độc lập với tải): động bước quay với tốc độ ổn định tầm moment động Open loop positioning (điều khiển vị trí vòng hở): thông thường đếm xung kích động để xác định vị trí mà không cần phải có cảm biến hồi tiếp vị trí, ứng dụng đòi hỏi tính xác cao STEP thường sử dụng kết hợp với cảm biến vị trí như: encoder, biến trở … Holding Torque (moment giữ ): STEP giữ trục quay nó, so với động DC hộp số moment giữ STEP lớn nhiều Excellent Response (Đáp ứng tốt): STEP đáp ứng tốt khởi động, dừng lại đảo chiều quay cách dễ dàng 2.4 Các linh kiện khác 2.4.1.Điện trở Khái niệm Điện trở linh kiện điện tử thụ động, dùng để làm vật cản trở dòng điện theo mong muốn người sử dụng, người ta dùng điện trở để tạo phân cấp điện áp vị trí bên mạch điện Đối với điệ trở có khả làm việc với tín hiệu chiều (DC) xoay chiều (AC) có nghĩa không phụ thuộc vào tần số tín hiệu tác động nên Trường hợp dây dẫn trị số điện trở lớn hay nhỏ phụ thuộc vào vật liệu làm dây dẫn (điện trở suất) tỉ lệ thuận với chiều dài dây, tỷ lệ nghịch với tiết diện dây dẫn Phân loại Điện trở thường: điện trở thường loại điện trở có công suất nhỏ từ 0,125W đến 0,5W o Điện trở công suất: điện trở có công suất lớn từ 1W, 2W, 5W, 10W o Điện trở sứ, điện trở nhiệt: Là cách gọi khác điện trở công suất, điện trở có vỏ bọc sứ, hoạt động chúng tỏa nhiệt o Điện trở dây cuốn: Loại điện trở dùng dây điện trở quấn than lớp cách điện thường sứ, có trị số điện áp thấp công suất làm việc lớn từ 1W đến 25W o Điện trở màng kim loại: Chế tạo theo cách kết lắng màng Ni-Cr o Hình 2.21: Điện trở thường 2.4.2.Tụ điện Khái niệm Tụ điện linh kiện điện tử thụ động sử dụng rộng rãi mạch điện tử, chúng sử dụng mạch lọc nguồn, lọc nhiễu, mạch truyền tín hiệu xoay chiều, mạch tạo dao động Phân loại Đối với tụ điện có nhiều loại thực tế người ta phân thành hai loại tụ không phân cực tụ phân cực Tụ không phân cực: Gồm kim loại ghép xen kẽ với lớp cách điện mỏng, giá trị thường từ 1,8pF - 1μF Còn giá trị tụ lớn có kích thước lớn không tiện chế tạo Tụ phân cực:Có cấu tạo gồm cực điện cách ly nhờ lớp chất điệ phân mỏng làm điệjn môi Lớp điện môi mỏng trị số điện dung cao Loại tụ có phân cực ghi than tụ, nối nhầm cực tính lớp đijện môi bị phá hủy làm hư hỏng tụ Trong thực tế thường gặp loại tụ sau: Tụ gốm: Điện môi gốm thường có kích thước nhỏ, dạng ống dạng đĩa có tráng kim loại lên bề mặt, trị số từ 1pF - 1μF có điện áp làm việc tương đối cao o Tụ mica: Điện môi làm mica có tráng bạc, trị số từ 2,2pF – 10nF thường làm việc tần số cao, sai số nhỏ, đắt tiền o Tụ giấy polyste: Chất điện môi làm giấy ép tẩm polyester có dạng hình trụ, có trị số từ 1nF - 1μF o Tụ hóa (tụ điện phân): Có cấu tạo nhôm bột dung dịch điện phân cuộn lại đặt vỏ nhôm, loại có điện áp làm việc thấp, kích thước sai số lớn, trị số điện dung khoảng 0,1 μF – 4700 μF o Tụ tan tang: Loại tụ chế tạo hai dạng hình trụ có đầu dọc theo trục dạng hình tan tan Tụ có kích thước nhỏ trị số điện dung lớn khoảng 0,1 μF - 100 μF o Tụ biến đổi: Là tụ xoay radio tụ tinh chỉnh o 2.4.3.Diode Khái niệm Diode linh kiện điện tử thụ động, cho phép dòng điện qua theo chiều , sử dụng tính chất chất bán dẫn Hình 2.22: Một số loại diode Cấu tạo, nguyên lý hoạt động phân loại Cấu tạo: Diode bán dẫn cấu tạo dựa chuyển tiếp P – N hai chất bán dẫn khác loại Điện cực nối với bán dẫn P gọi Anot điện cực nối với bán dẫn N gọi Katot Trong kỹ thuật điện thường kí hiệu sau: Hình 2.23: Sơ đồ cấu tạo diode Nguyên lý hoạt động: Diode dẫn điện theo hai chiều không giống Nếu phân cực thuận diode dẫn điện gần bão hòa Nếu phân cực nghịch diode dẫn điện yếu, thực chất có dòng điện rò Nói cách gần xem diode dẫn điện chiều từ Anot sang Katot, đặc tính chỉnh lưu Diode bán dẫn Phân loại: Theo công dụng ta có: Diode ổn áp, Diode phát quang, Diode thu quang, Diode biến dung, Diode xung, Diode tác song, Diode tách sóng Diode phát quang sử dụng điều khiển tivi, đèn led biển quảng cáo, phát ánh sang Hình 2.24: Diode phát quang Diode chỉnh lưu ứng dụng đổi nguồn Hình 2.25: Diode chỉnh lưu Diode biến dung dùng nhiều thu phát sóng điện thoại, sóng cao tần, siêu cao tần Diode tách sóng loại diode nhỏ, vỏ thủy tinh gọi diode tiếp điểm mặt tiếp xúc hai chất bán dẫn P-N điểm để tránh điện dung kí sinh, Diode tách sóng thường dùng mạch cao tần dùng để tách song tín hiệu Diode nắn điện: Là diode tiếp mặt dùng để nắn điện chỉnh lưu nguồn AC 50 Hz Diode thường có loại là: 1A, 2A 5A Diode Zenner có cấu tạo tương tự diode thường có hai lớp bán dẫn P-N ghép với Diode Zener ứng dụng chế độ phân cực ngược Khi phân cực thuận Diode zenner diode thường phân cực ngược Diode Zenner ghim lại mức điện áp cố đingj giá trị ghi Diode 2.4.4.Transistor Cấu tạo Gồm ba lớp bán dẫn ghép lại với hình thành hai lớp tiếp giáp P-N nằm ngược chiều Ba vùng bán dẫn nối ba chân gọi ba cực Cực nối với vùng bán dẫn chung gọi cực gốc, cực mỏng có nồng độ tạp chất thấp, hai cự lại nối với vùng bán dẫn hai bên cực phát (E) cực thu (C), chúng có chung bán dẫn nồng độ tạp chất khác nên hoán vị cho Vùng cực E có nồng độ tạp chất cao, vùng C có nồng độ tạp chất lớn vùng B nhỏ vùng E Hình 2.26: Sơ đồ cấu tạo transistor PNP NPN Nguyên lý làm việc Loại N có đặc điểm là: Miền emitor có nồng độ tạp chất lớn Miền bazo có nồng độ tạp chất nhỏ miền điện tích không gian P-N BJT có miền cỡ μm o Miền collector miền có nồng độ pha tạp trung bình o Tiếp giáp P-N miền E B gọi tiếp giáp emito (JB) o Tiếp giáp P-N C E gọi tiếp giáp colacto (JC) o o Ta xét với cấu trúc N-P-N cấu trúc P-N-P hoạt động tương tự hình vẽ Khi transistor phân cực J B phân cực thuận làm hạt đa số từ miền E phun qua tiếp giáp J B tạo nên dòng điện emitor I B điện tử tới vùng B trở thành hạt thiểu số vùng bazo tiếp tục khuêchs tán sâu vào miền bazo hướng tới IC miền bazo tạo dòng điện bazo IB Nhưng cấu tạo miền B mỏng lên hầu hết số lượng điện tử từ miền E phun qua J B tới bờ JC đường trường gia tốc (Do Jc phân cực ngược qua tới miền C tạo nên dòng điện collector Ic) Hình 2.27: Một số loại transistor Ứng dụng transistor o Dùng để làm phần tử khuếch đại mạch khuyếch đại công suất o o o Dùng để làm phần tử điều chỉnh mạch ổn định điện áp Đóng vai trò phần tử chuyển mạch làm việc khóa điện tử Tạo sóng mạch dao động Cách ly quang PC 817 Thực tế nối trực tiếp xung từ chân vi điều khiển AT89C51 với chân B TIP41c không đủ điện áp kích mở gây nguy hiểm cho vi điều khiển, ta sử dụng phần tử cách ly quang PC817 để cách ly mạch điều khiển mạch động lực, Đây loại thiết bị đại diện cho quang điện tử Trong đó: Anode Kathode Emitter Collecte Hình 2.28: Sơ đồ cấu tạo hình dạng thực tế PC 817 PHẦN III: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN Thông số động bước Động bước 85BYGH450A-06 Bước Góc: 1.8 ° ± 5% Trở cách điện: 500V DC 100MΩ Min Bền điện môi: 50Hz 1minute 500V Min Nhiệt độ môi trường xung quanh: 20 ℃ ~ + 50 ℃ Nhiệt độ: 80 ℃ Max Runout: 0.02mm Max Runout trục: 0.1-0.3mm Giai đoạn: Giai đoạn Hiện tại: 4A Trở kháng: 0,62 Euro Cảm: 3.5mH Các mô-men xoắn tĩnh tối đa: 2,5 (Kg.cm) Moment quán tính: 2700 (g.cm2) Chiều dài thân: 76mm Chiều dài trục: 37mm Đường kính trục: 12,7 mm với rãnh then trục 14mm Dây: o o o o Dây màu đỏ -A Dây màu vàng-B Dây màu xanh cây-C Dây màu xanh dương-D Thiết kế sơ đồ mạch 2.1 Sơ đồ khối mạch Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển 2.2 Sơ đồ nguyên lý mô phần mềm mô proteus Hình 3.2: Mô nguyên lý hoạt động phần mềm proteus 2.3 Sơ đồ mạch in Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý phần mềm Eagle Hình 3.4: Sơ đồ mạch in 2.4 Hình ảnh thực tế sản phẩm Hình 3.5: Mạch điều khiển Hình 3.6: Cơ cấu điều khiển 2.5 Chương trình vi điều khiển #include Sbit ss1 = P1^0; Sbit ss2 = P1^1; Sbit ss3 = P1^2; Sbit ss4 = P1^3; Unsigned char quay[4] = {0x0e,0x0d,0x0b,0x07}; //============== Void delay(long time) { While(time ) {}; } //============== Void dieu_khien() { Int i; For(i=0,i