ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM

52 851 1
ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Tay máy ( Manipulator ) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu khớp. Chúng hình cánh tay để tạo các chuyển động cơ bản cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay ( End Effector ) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng . Kết cấu của tay máy . Các tay máy có điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu được nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở, tính từ phần công tác. Các khớp phổ biến là khớp trượt và khớp quay. Tùy theo số lượng và cách bố trí các khớp mà người ta có thể tạo ra tay máy kiểu tọa độ đề các , tọa độ trụ, tọa độ cầu, SCARA, và kiểu tay người ( Anthropomorpnic ).

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 LỜI NÓI ĐẦU Robot công nghệ cao khái niệm sản xuất tự động hoá đại Một đặc điểm quan trọng robot công nghiệp chúng cho phép dễ dàng kết hợp việc phụ trình sản xuất thành dây chuyền tự động So với phương tiện tự động hoá khác, dây chuyền tự động dùng robot có nhiều ưu điểm dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, có khả tạo dây chuyền tự động từ máy vạn năng, tự động hoá toàn phần Tự động hóa nhu cầu thiếu trình sản xuất ngày Việc ứng dụng tay máy scara vào tự động hóa dây chuyền sản xuất mà cụ thể dây chuyền phân loại sản phẩm băng chuyền giúp cho việc sản xuất trở nên linh hoạt hơn, hiệu Với nhu cầu tìm hiểu hệ thống tự động sản xuất với kiến thức sinh viên năm thứ trường đại học chúng em chọn đề tài “ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM DÙNG PLC S7 200” để nghiên cứu tìm hiểu Do yêu cầu kiến thức thiết kế, tính toán điều khiển xác thiết kế phần cứng cao nên nhóm chúng em không tránh khỏi thiếu sót Do đó, mong muốn bảo thêm thầy, cô đóng góp bạn bè để đồ án hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn cô giáo Th.s Phạm Thị Hồng Hạnh giúp đỡ chúng em hoàn thành đồ án ! ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 MỤC LỤC CHƯƠNG I GIỚI THIÊU CHUNG Tay máy công nghiệp Tay máy ( Manipulator ) cấu khí gồm khâu khớp Chúng hình cánh tay để tạo chuyển động cổ tay tạo nên khéo léo, linh hoạt bàn tay ( End Effector ) để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng - Kết cấu tay máy Các tay máy có điểm chung kết cấu gồm có khâu nối với khớp để hình thành chuỗi động học hở, tính từ phần công tác Các khớp phổ biến khớp trượt khớp quay Tùy theo số lượng cách bố trí khớp mà người ta tạo tay máy kiểu tọa độ đề , tọa độ trụ, tọa độ cầu, SCARA, kiểu tay người ( Anthropomorpnic ) Cảm Biến Để điều khiển chuyển động xy lanh khí nén hay loại cấu chấp hành khác cần có phát dịch chuyển, hay nói cách khác có thay đổi vị trí thay đổi thông số trình hệ thống điều khiển Trong phần này, đề cập chủ yếu đến loại cảm biến phát hai trạng thái ON - OFF Tiếp điểm cảm biến chia làm loại: thường đóng (Normal Closed – NC) thường mở (Normal Open – NO) Công tắc hành trình thường có loại tiếp điểm NO NC với cực chung Khi có tín hiệu tác động sẽ chuyển đổi trạng thái tiếp điểm này: tiếp điểm thường mở đóng lại tiếp điểm thường đóng mở ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 2.1 Cảm biến từ E2E (Phát sắt từ):  Dùng để phát vật thể kim loại, thường dùng để khống chế hành trình Khoảng cách phát cảm biến loại phụ thuộc nhiều vào vật liệu vật cảm biến, vật liệu có từ tính kim loại có chứa sắt sẽ có khoảng cách phát xa vật liệu từ tính  Đa chức năng, khoảng cách phát tới 30mm  Vỏ bọc đồng thau thép không gỉ cho độ bền cao  Các model DC dây, dây dây (NO + NC)  Ứng dụng vào mô hình cấu Input:  I0.3 (Ta) cảm biến xác định vị trí tay máy bên  I0.4 ( Tb) cảm biến xác định vị trí tay máy bên ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6  I0.5 (Tc) cảm biến xác định vị trí tay máy bên trái  I0.6 (Td) cảm biến xác định vị trí tay máy bên phải 2.2 Cảm biến quang: Ánh sáng từ nguồn sáng tập trung thấu kính hội tụ chiếu thẳng vào vật Tia sáng phản xạ từ vật tập trung lên dụng cụ cảm biến vị trí (PSD: position sensing device) thấu kính thu Nếu vị trí vật ( khoảng cách đến thiết bị đo) thay đổi, hình ảnh vị trí vật hình thành PSD sẻ khác trạng thái cân hai ngõ PSD thay đổi ảnh vị trí vật hình thành PSD sẽ khác trạng thái cân PSD thay đổi Thông Số Kỹ Thuật Hình ảnh • Khoảng cách thu nhận tín hiệu: 50cm • Điện áp ngõ ra: 12 - 240VDC 12 -240VAC • Dòng tiêu thụ max DC/AC: 3mA max Ứng dụng mô hình cấu input  I0.7 (PDA) cảm biến xác định có sản phẩm Công tắt hành trình: Công tắt hành trình trước tiên công tắc tức làm chức đóng mở mạch điện, đặt đường hoạt động cấu đó, cho ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 cấu đến vị trí sẽ tác động lên công tắc Hành trình tịnh tiến quay Khi công tắc hành trình tác động sẽ làm đóng ngắt mạch điện ngắt khởi động cho thiết bị khác Người ta dùng công tắc hành trình vào mục đích như: Giới hạn hành trình ( cấu đến vị trí dới hạn tác động vào công tắc sẽ làm ngắt nguồn cung cấp cho cấu -> vượt qua vị trí giới hạn) Hành trình tự động: Kết hợp với role, PLC hay VDK để cấu đến vị trí định trước sẽ tác động cho cấu khác hoạt động (hoặc cấu đó) Công tắc hành trình dùng nhiều dây chuyền tự động Các công tắc hành trình nhút nhấn (button) thường đóng, thường mở, công tắc tiếp điểm, công tắc quang Công tắc Trong kỹ thuật điều khiển, công tắc, nút ấn thuộc phần tử đưa tín hiệu Có hai loại công tắc thông dụng: công tắc đóng – mở công tắc chuyển mạch quay ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Nút ấn Công tắc đóng mở Công tắc chuyển mạch Công tắc ký hiệu công tắc - Nút ấn đóng- mở: Khi chưa tác động chưa có dòng điện chạy qua (mở), tác động dòng điện sẽ qua - Nút ấn chuyển mạch sẽ chuyển trạng thái mạch Nút ấn đóng – mở Rơ le đóng mạch Cấu tạo ký hiệu nút ấn Nút ấn đóng mở Một số hình ảnh nút ấn Nút ấn khẩn cấp ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Rơle Trong kỹ thuật điều khiển, rơle sử dụng phần tử xử lý tín hiệu Có nhiều loại rơle khác tùy vào công dụng Nguyên tắc hoạt động rơle từ trường cuộn dây, trình đóng mở sẽ có tượng tự cảm a Rơle đóng mạch - Nguyên lý làm việc: Khi dòng điện vào cuộn dây cảm ứng, xuất lực từ trường sẽ hút lõi sắt, có lắp tiếp điểm Các tiếp điểm tiếp điểm để đóng , mở mạch tiếp điểm phụ để đóng, mở mạch điều khiển - Ký hiệu Rơ le đóng mạch b Rơle điều khiển - Nguyên lý hoạt động: tương tự rơle đóng mạch khác rơle đóng mạch chỗ dùng cho mạch điều khiển có công suất nhỏ thời gian đóng mở tiếp điểm nhỏ (từ 1ms đến 10ms) - Cấu tạo ký hệu Cấu tạo ký hiệu rơle điều khiển ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 c Rơle thời gian đóng chậm - Nguyên lý làm việc: Tương tự rơle thời gian tác động chậm phần tử khí nén Gồm phần tử: điot tương tự van chiều, tụ điện bình chứa, điện trở R van tiết lưu Ngoài tụ điện có nhiệm vụ giảm điện áp quát tải trình ngắt d Rơle thời gian ngắt chậm - Nguyên lý làm việc: tương tự rơle thời gian ngắt chậm phần tử khí nén Gồm phần tử: điot van đảo chiều, tụ điện bình chứa, điện trở R1 van tiết lưu Ngoài tụ điện có nhiệm vụ giảm điện áp tải trình ngắt - Cấu tạo ký hiệu Động Cơ Một Chiều DC: Động điện chiều sử dụng nơi yêu cầu mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh tốc độ phẳng phạm vi rộng : băng tải, thang máy, máy ép… Nhược điểm chủ yếu động chiều cổ góp có cấu tạo phức tạp, đắt tiền tin cậy Cần phải có nguồn điện chiều kèm theo 7.1 Cấu tạo động DC ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Những phần gồm có: vỏ, trục, phần cảm (stato), phần ứng (roto),cổ góp, chổi điện 7.1.1 Phần cảm (stato): Stato gồm có lõi thép cuộn dây kích từ Cuộn dây kích từ đặt vào lỏi thép để tạo thành nam châm điện Trong động nhỏ stato nam châm vĩnh cửu Tuy nhiên động lớn thường nam châm điện 7.1.2 Phần ứng (roto): Roto gồm có lõi thép dây quấn phần ứng Lõi thép hình trụ làm thép kỷ thuật phủ sơn cách điện ghép lại Dây quấn phần ứng có dạng cuộn đặt cách rãnh lõi thép Roto lồng vào cuộn dây kích từ, đỡ ổ bi nắp vỏ ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 7.1.3 Cổ góp: Cổ góp bao gồm phiến góp đồng ghép cách điện, có dạng hình trụ, gắn đầu trục roto 7.1.4 Chổi điện: Chổi điện hay gọi chổi than Các chổi điện tỳ chặt lên mặt cổ góp nhờ lò xo giá chổi điện gắn nắp máy để cung cấp điện áp chiều cho động Chức chổi than – vành góp để đưa điện áp chiều đổi chiều dòng điện cuộn dây phần ứng Số lượng chổi than số lượng cực từ (một nửa có cực từ âm, nửa có cực từ dương) 7.2 Nguyên lý làm việc Sơ đồ nguyên lý động DC 10 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 INT IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, TBL: VW, IW, WORD QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, *VD, TBL VW, *LD IW, *AC QW, WORD bảng bắt đầu từ số vị trí INDX, MW, SW, SMW, LW, PTN chứa giá trị cần tìm kiếm CMD T, C, *VD, *LD, *AC luật tìm kiếm có giá trị 1-4 tương ứng = , ≠ , >,< Nếu liệu tìm thấy biến INDX sẽ có vào vị trí chứa liệu Để tìm liệu INDX tăng giáINDX lên sẽ đơncóvị.giáNếu INT khôngsẽtìm thấy trị PTN:VW, IW, Lệnh ghi thêm vào bảng liệu kiểu từ đơn có nội dung xác định toán hạng DATA Toán hạng TBL dùng để xác định bảng tức từ bảng Nếu bảng đầy EC = TL bit SM1.4= Dữ liệu vàohiện sẽ Lệnhđưa thực việcxếp tìmxuống kiếmcác DATA:VW, EC QW, MW, SW, SMW, AIW, INDX: VW, IW, QW, WORD MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, *AC : Constant BYTE TBL:VW, IW, WORD Lệnh lấy liệu CMD QW, bảng khỏi bảng chứa DATA, SW, SMW, LW, INT liệu dồn lên để MW, DATA:VW, IW, lấp chỗ trống EC giảm đơn vị QW, Nếu bảng trống nghĩa EC = MW, SW, SMW, SM1.4 =1 LW, Lệnh lấy liệu cuối bảng khỏi bảng chứa DATA, liệu dồn lên để lấp chỗ trống EC giảm đơn vị Nếu bảng trống nghĩa EC = SM1.4 =1 Lệnh điền giá trị vào bảng từ từ đơn IN bắt đầu từ đơn OUT AC, T, C, AQW, TBL:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, DATA:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AC, T, C, AQW, *VD, IN:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, N:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, OUT:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AQW, *VD, *LD, Tập lệnh phép toán biến đổi logic: 38 WORD INT INT BYTE INT ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Lệ nh Lệnh Mô tả Toán hạng Kiểu BYTE Thực lệnh ADD bit hai byte đầu vào IN1 IN2, kết chứa byte đầu OUT IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, BYTE OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD Thực lệnh OR bit hai byte đầu vào IN1 IN2, kết chứa byte đầu OUT IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, BYTE SB, SMB, LB, AC, Constant, BYTE OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD Thực lệnh XOR bit hai byte đầu vào IN1 IN2, kết chứa byte đầu OUT IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, BYTE SB, SMB, LB, AC, Constant, BYTE OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD Lệnh đảo giá trị bit byte đầu vào IN kết chứa byte đầu OUT Thường IN OUT có đìa IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, BYTE SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, BYTE OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD Kiểu liệu Toán hạng IN (LAD, FBD): VW, IW, WORD QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, OUT : VW, IW, QW, MW, WORD SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, WORD Lệnh chuyển đổi số IN (LAD, FBD): VW, IW, nguyên IN sang số nhị_thập QW, phân chứa kết vào MW, SW, SMW, LW, T, C, OUT OUT: VW, IW, QW, MW, WORD IN: - 9999 SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, Mô tả Lệnh chuyển đổi số nhị_ thập phân IN sang số nguyên chứa kết vào OUT IN : - 9999 9.Tập lệnh biến đổi kiểu liệu IN: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, HC, AC, OUT:VD, ID, Constant, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD,VD, *AC ID, QD, MD, SD, Lệnh chuyển đổi số IN: thực 32 bit IN sang số SMD, LD, AC, Constant, *VD, Lệnh chuyển đổi số nguyên 32 bit IN sang số thực 32 bit, kết chứa OUT 39 DINT REAL REAL ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 nguyên 32 bit, kết chứa OUT Lệnh chuyển đổi số thực 32 bit sang số nguyên có dấu 32 bit Lệnh chuyển đổi số nguyên 16 bit sang số nguyên 32 bit Lệnh chuyển đổi số nguyên 32 bit sang số nguyên 16 bit Lệnh chuyển đổi giá trị byte sang giá trị word 16 bit OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD,VD, *AC IN: ID, QD, MD, SD, SMD, LD, OUT:AC, VD,Constant, ID, QD,*VD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *AC,VW, *LD IW, QW, MW, IN: SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC, OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD,VW, *AC IW, QW, MW, IN: SW, IN VB, IB, QB, MB, SB, SMB, OUT LB, VW,AC, IW, Constant, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, Lệnh chuyển đổi giá trị word *VD, OUT *LD, VW, IW, QW, MW, 16 SW, SMW, LW, T, C, AC, bit sang giá trị byte *VD, *LD, IN VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *AC, 10 DINT REAL DINT INT DINT INT BYTE INT INT BYTE Tập Lệnh Làm Việc Với Thời Gian Thực Lệnh đọc /ghi giá trị thời gian thực dùng để làm việc với thời gian thực dựa vào đồng hồ hệ thống PLC Các giá trị đọc ghi giá trị ngày, tháng năm, giờ, phút, giây Các liệu đọc/ghi có độ dài byte mã hoá dạng số BCD, chúng nằm đệm byte mô tả sau : Byte Mô tả Giá trị Kiểu kiệu T Year ÷ 99 BCD T+1 Month ÷ 12 BCD T+2 Day ÷ 31 BCD T+3 Hour ÷ 23 BCD T+4 Minute ÷ 59 BCD 40 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 T+5 Second ÷ 59 BCD T+6 0 T+7 Day of week 1÷7 BCD Lệ nh Mô tả Toán hạng Lệnh đọc thời gian thực T: VB, IB, QB, MB, vào đệm byte từ đồng SMB, SB, LB, *VD, hồ hệ thống định *AC, *LD toán hạng T Kiểu liệu BYTE Lệnh ghi nội dung T: VB, IB, QB, MB, đệm byte định SMB, SB, LB, *VD, toán hạng T vào đồng hồ *AC, *LD thời gian thực BYTE 11 Tập lệnh điều khiển chương trình Lệnh Mô tả Lệnh nhảy JMP thực việc chuyển quyền điều khiển đến nhãn n khai báo lệnh LBL Lệnh nhảy JMP không cho phép chuyển quyền điều khiển từ chương trình vào chương trình chương trình ngắt ngược Lệnh gọi chương trình chuyển quyền điều khiển đến chương trình từ chương trình trúc lệnh FOR…NEXT Cấu dùng để thực chức vòng lặp chương trình Toán hạng INIT điểm khởi phát FINAL điểm kết thúc, INDX lưu số vòng lặp tức thời Mỗi vòng lặp kết thúc lệnh NEXT Các lệnh FOR…NEXT lồng vào số lệnh lồng không vượt Sau kết thúc vòng lặp giá trị INDX tăng lên đơn vị đến với giá trị FINAL trình lặp kết thúc 41 Kiểu liệu n: ÷ 63 (CPU21X) WORD ÷ 255 (CPU22X) Toán hạng N: to 63 CPU 22x WORD INDX,:VW, IW, INT QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD,IW, INT INIT VW, QW, MW, SW, SMW, T, C, AC, LW, AIW, Constant, *VD, *LD, *AC INT FINAL:VW,IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, AIW, ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 12: Lệnh quay dịch ghi Lệnh Kiểu ngắt 42 Kiểu liệu Mô tả Toán hạng Lệnh dịch phải (SHR_B) hay lệnh dịch trái (SHL_B) thực dịch chuyển bit đầu vào IN N lần sang phải hay sang trái, kết lưu vào đầu OUT Lệnh shift điền giá trị vào vị trí bit bị dịch chuyển đi, bit cuối bị đẩy đưa vào bit báo tràn SM1.1, bit báo kết Bit báo kết sẽ IN (LAD, FBD):VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, N: VB,AC, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, *LD, *AC OUT: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC BYTE Lệnh quay phải (ROR_B) hay lệnh dịch trái (ROL_B) thực dịch chuyển bit đầu vào IN N lần sang phải hay sang trái, kết lưu vào đầu OUT Tại lần quay giá trị bit cuối (bit 0) đưa vào bit SM1.1 đồng thời đưa vào bit (bit 7) byte quay phải ngược lại quay trái Bit báo kết sẽ giá trị byte CPU CPU Tín hiệu ngắt 221 IN (LAD, FBD):VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, N: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, *LD, *AC OUT: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC BYTE Ngắt theo sườn lên I0.0 Ngắt theo sườn xuống I0.0 Ngắt theo sườn lên I0.1 Ngắt theo sườn xuống I0.1 Ngắt theo sườn lên I0.2 Ngắt theo sườn xuống I0.2 Ngắt theo sườn lên I0.3 Ngắt theo sườn xuống I0.3 Ngắt để nhận ký tự Port CPU 224, 224XP 222 Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y BYTE BYTE BYTE BYTE CPU 226, 226XP Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 10 12 13 14 15 16 17 18 29 02 21 23 24 25 26 27 28 39 03 Ngắt để báo việc truyền liệu hoàn tất Port Ngắt thời gian 0, SMB34 Ngắt thời gian 1, SMB35 Ngắt theo HSC0, giá trị tức thời giá trịtheo đặt trước PVtrị tức thời Ngắt HSC1,CV khi=giá giá trịtheo đặt trước PVtín hiệu báo đổi Ngắt HSC1,CV khi=có hướngtheo đếmHSC1, từ bênkhi Ngắt có tín hiệu Reset từ ngoàitheo HSC2, giá trị tức thời Ngắt giá trịtheo đặt trước PVtín hiệu báo đổi Ngắt HSC2,CV khi=có hướngtheo đếmHSC2, từ bênkhi Ngắt có tín hiệu Reset từ Ngắt báo hoàn tất việc đếm xung PLS0: PLS1: Ngắt báo hoàn tất việc đếm xung Ngắt theo định thời T32 giá trị đếm tức theo định thời T96 giá trị đếm Ngắt tức Ngắt báo hoàn tất việc nhận gói tin Port 0báo hoàn tất việc nhận gói tin Ngắt Port 1để nhận ký tự Port Ngắt Ngắt để báo việc truyền liệu hoàn tất theo HSC0, có tín hiệu báo đổi Ngắt hướngtheo đếmHSC0, từ bênkhi Ngắt có tín hiệu Reset từ ngoàitheo HSC4, giá trị tức thời Ngắt giá trịtheo đặt trước PVtín hiệu báo đổi Ngắt HSC4,CV khi=có hướng đếmHSC4, từ bênkhi Ngắt theo có tín hiệu Reset từ 31 32 ngoàitheo HSC3, giá trị tức thời Ngắt giá trịtheo đặt trước PVtrị tức thời Ngắt HSC5,CV khi=giá giá trị đặt trước CV = PV Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y 13 Tập lệnh sử lý ngắt Các chế độ ngắt xử lý ngắt cho phép thực trình tốc độ cao, phản ứng kịp thời với kiện diễn bên bên Nguyên tắc chế độ xử lý ngắt giống việc thực gọi chương trình con, khác chương trình gọi chủ động chương trình ngắt gọi một cách bị động tín hiệu báo ngắt Khi có tín hiệu báo ngắt chương trình sẽ tổ chức gọi thực chương trình xử lý ngắt hay hệ thống tổ chức xử lý tín hiệu ngắt Do thực chương trình xử lý ngắt cách bị động từ tín hiệu báo ngắt nên hệ thống phải hỗ trợ thêm cho công việc như: cất giữ nội dung ngăn xếp, nội dung ghi AC và bit nhớ đặc biệt, tổ chức xếp hàng ưu tiên cho tín hiệu trường hợp chúng chưa kịp xử lý Thứ tự ưu tiên kiểu ngắt Thứ tự kiểu ngắt cứng hoá từ trước theo thứ tự tín hiệu có trước xử lý trước Nếu lúc có nhiều tín hiệu báo ngắt chương trình sẽ tổ chức xếp hàng đợi theo thứ tụ ưu tiên sau: - 43 Nhóm ngắt truyền thông ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Nhóm ngắt vào (kể HSC ngắt truyền xung PLS) - Ngắt thời gian Tại thời điểm có chương trình xủ lý ngắt thực hiện, chương trình xử lý ngắt thực mà có tín hiệu báo ngắt khác chương trình tiếp tục xử lý chương trình xử lý ngắt đến kết thúc chuyển sang xử lý tín hiệu ngắt - Bảng hàng đợi lớn mà CPU có: Nhóm ưu tiên 212 214 215 216 221 222 224 226 Ngắt truyền thông 4 4 Ngắt vào 16 16 16 16 16 16 16 Ngắt thời gian 8 8 8 Riêng tín hiệu báo ngắt truyền thông chưa xử lý ký tự nhận bit kiểm tra chẵn lẻ ghi nhớ lại đệm kèm theo thứ tự tín hiệu báo ngắt Bit start (8) bit ký tự Parity Bit stop * Khai báo chế độ ngắt: - Kích tín hiệu báo ngắt cho chế độ ngắt tương ứng ( khai báo lệnh ATCH) - Soạn thảo nội dung chương trình ngắt khối INT_x Có thể gộp nhiều tín hiệu báo ngắt vào chương trình (chính con) tín hiệu báo ngắt có chương trình xử lý ngắt Khi hủy tín hiệu báo ngắt tín hiệu DISI ngắt tiếp tục nằm vào hàng đợi đến có tín hiệu kích ngắt ENI * Chương trình xử lý ngắt: Cũng chương trình chương trình xử lý ngắt có nhãn riêng đánh dấu điểm đầu chương trình Nhãn khai báo lệnh INT Tất lệnh nằm nhãn lệnh quay không điều kện RETI thuộc nội dung chương trình xử lý ngắt Có thể kết thúc chương trình xử lý ngắt sớm lệnh CRETI lệnh RETI lệnh kết thúc chương trình xử lý ngắt nhiên lệnh không cần khai báo Chương trình xử lý ngắt cần phải viết cách tối ưu, ngắn tốt Lệnh 44 Mô tả Toán hạng Kiểu liệu ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Lệnh khai báo chế độ ngắt INT: – 127 INT: khối ngắt hay chương trình xử EVENT: lý CPU21x: – ngắt 26 EVENT: kiểu ngắt CPU22x: - 33 BYTE Lệnh huỷ ngắt cục tương ứng với kiểu ngắt EVENT EVENT: CPU21x: – 26 CPU22x: - 33 BYTE Lệnh kích ngắt toàn cục hay thực chương trình ngắt Không Không Huỷ tất ngắt lúc Không Không Lệnh thoát tức thời khỏi chế độ ngắt chương trình ngắt chưa kết thúc Không Không Lệnh kết thúc chương trình ngắt Không Không CHƯƠNG III ỨNG DỤNG PLC S7-200 CPU224 VIẾT LADDER CHO TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM 3.1 Bảng địa I/O cho cấu Ký hiệu Địa Chú thích S0 I0.0 Nút nhấn mở máy, thường hở (NO) S1 I0.1 Nút nhấn tắt máy, thường đóng (NC) S2 I0.2 Nút dừng khẩn, thường đóng (NC) S3 I0.3 Cảm biến Ta phát tay máy 45 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 S4 I0.4 Cảm biến Tb phát tay máy S5 I0.5 Cảm biến Tc phát tay máy bên trái S6 I0.6 Cảm biến Td phát tay máy bên phải S7 I0.7 Cảm biến PDA phát có sản phẩm K0 Q0.0 Rơ le điều khiển khởi động hệ thống K1 Q0.1 Rơ le trung gian điều khiển xuống K2 Q0.2 Rơ le trung gian điều khiển gắp /nhả K3 Q0.3 Rơ le trung gian điều khiển lên K4 Q0.4 Rơ le trung gian điều khiển sang phải K5 Q0.5 Rơ le trung gian điều khiển sang trái K6 Q0.6 Công tắc tơ điều khiển động kéo băng tải H1 Q1.0 Đèn báo động hoạt động H2 Q1.1 Đèn báo động dừng 3.2 Chương trình LAD mô hình 46 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 47 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 48 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 49 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 50 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 3.3 Sơ đồ đấu dây mô hình 51 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 CHƯƠNG IV KẾT LUẬN Qua thời gian thực đồ án với đề tài “Điều khiển tay máy gắp sản phẩm” hội để chúng em củng cố kiến thức học nhà trường đồng thời phát huy tính sáng tạo khả giải công việc theo yêu cầu đặt , tiếp xúc làm quen với thàn tựu khoa học kỹ thuật chuyên nghành tự động hóa nói riêng công nghiệp đại nói chung Đây đề tài không mới, có nhiều hệ trước tìm hiểu phát triển, vậy chúng em có nhiều thuận lợi việc tìm kiếm tài liệu tham khảo, thời gian có hạn kiến thức hạn chế nên đồ án sẽ nhiều thiếu sót, mong bảo góp ý thầy cô bạn Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn cô: Th.s Phạm Thị Hồng Hạnh giúp chúng em hoàn thành đồ án ! Hà nội ngày 06 tháng 06 năm 2014 52 ...ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 MỤC LỤC CHƯƠNG I GIỚI THIÊU CHUNG Tay máy công nghiệp Tay máy ( Manipulator ) cấu khí gồm khâu khớp Chúng hình cánh tay để tạo chuyển động cổ tay. .. xác định vị trí tay máy bên ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6  I0.5 (Tc) cảm biến xác định vị trí tay máy bên trái  I0.6 (Td) cảm biến xác định vị trí tay máy bên phải 2.2... Hơn nữa, rơle tiếp điểm có thay đổi yêu cầu điều khiển bắt buộc thiết kế lại từ đầu Hệ thống điều khiển dùng PLC: 18 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 Với khó khăn phức tạp thiết

Ngày đăng: 12/04/2017, 22:57

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • LỜI NÓI ĐẦU

  • MỤC LỤC

  • CHƯƠNG I GIỚI THIÊU CHUNG

    • 1. Tay máy công nghiệp

    • 2. Cảm Biến

      • 2.1 Cảm biến từ E2E (Phát hiện sắt từ):

      • 2.2 Cảm biến quang:

    • 3. Công tắt hành trình:

    • 4. Công tắc

    • 5. Nút ấn

    • 6. Rơle

    • 7. Động Cơ Một Chiều DC:

      • 7.1 Cấu tạo động cơ DC

      • 7.1.1. Phần cảm (stato):

      • 7.1.2 Phần ứng (roto):

      • 7.1.3. Cổ góp:

      • 7.1.4. Chổi điện:

      • 7.2 Nguyên lý làm việc

    • 8. Khí nén

      • 8.1. Máy nén khí:

      • 8.2. Bình trích chứa khí nén:

      • 8.3. Mạng đường ống dẫn khí nén:

      • 8.4. Van đảo chiều:

      • 8.5. Cơ cấu chấp hành.

      • 8.5.1. Nhiệm vụ

      • 8.5.2. Xi lanh.

    • 9. Băng tải

  • CHƯƠNG II. TÌM HIỂU KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PLC

    • 2.1 Quá trình phát triển của kỹ thuật điều khiển:

    • 2.2. Giới thiệu về PLC:

    • 2.3 Cấu trúc, nguyên lý hoạt động của PLC

    • 2.4 Các hoạt động xử lý bên trong PLC

    • 2.5 PLC Simatic S7-200 CPU 224

      • 2.5.1 Cấu trúc phần cứng của CPU 224 AC/DC/RLY

      • 2.5.2 Cấu trúc bộ nhớ:

      • 2.5.3 Mở rộng cổng vào ra

      • 2.5.4 Thực hiện chương trình của S7-200

      • 2.5.5 Ngôn ngữ lập trình của S7-200 CPU 224

        • * Khai báo chế độ ngắt:

        • * Chương trình xử lý ngắt:

  • CHƯƠNG III. ỨNG DỤNG PLC S7-200 CPU224 VIẾT LADDER CHO TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM

    • 3.1 Bảng địa chỉ I/O cho cơ cấu

    • 3.2 Chương trình LAD của mô hình

    • 3.3 Sơ đồ đấu dây mô hình

  • CHƯƠNG IV KẾT LUẬN

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan